在 VisionFive2 上安装 ROS2 humble

ROS（Robot Operating System）是一种用于编写机器人软件的灵活框架。它是一个工具（tools）、库（libraries）和约定（conventions）的集合，旨在简化在各种机器人平台上创建复杂而健壮的机器人行为的任务。

ROS2 humble 是最新的 LTS 版本，官方发布在 Ubuntu 22.04 上，目前 openEuler ROS sig 已经将 ROS2 humble 带到 openEuler 22.03 LTS 上，并进一步尝试了对于 RISC-V 架构的支持，目前在 RISC-V 可以安装的包有 900+ 个，详细列表请查看附件中的 packages.list.

现在在 openEuler RISC-V 2203 上已经可以使用 dnf 来安装 ros 相关软件包。

一、系统准备

目前 openEuler RISC-V 仅在 2203 版本提供了 ROS2 humble 的支持，可以参考以下文章在 VisonFive2 上安装 openEuler RISC-V 2203

• 在 VisionFive2上安装 openEuler RISC-V 2203 操作系统
• 在 VisionFive2 上如何更快的向 nvme 硬盘安装操作系统
• 从 nvme 磁盘启动 VisionFive2 并对磁盘分区扩容

二、安装

修改软件源

复制 ROS.repo （见附件)）到 /etc/yum.repos.d/ROS.repo，或者 执行以下命令

bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
[openEulerROS-humble]
name=openEulerROS-humble
baseurl=http://123.60.74.95:3389/home:/Z572:/ros/openEuler_22.03_22.03/
enabled=1
gpgcheck=0
EOF'

手动安装尚未推送到源里的依赖

dnf install -y \
http://123.60.74.95:3389/openEuler:/22.03:/Epol/22.03/riscv64/glog-0.3.5-1.oe2203.riscv64.rpm \
http://123.60.74.95:3389/openEuler:/22.03:/Epol/22.03/riscv64/glog-devel-0.3.5-1.oe2203.riscv64.rpm \
http://123.60.74.95:3389/openEuler:/22.03/22.03/riscv64/suitesparse-5.10.1-2.oe2203.riscv64.rpm \
http://123.60.74.95:3389/openEuler:/22.03/22.03/riscv64/suitesparse-devel-5.10.1-2.oe2203.riscv64.rpm

安装 ROS2 humble

packages.list（见附件）中列了现阶段已经支持的软件包，可以在 packages.list 文件所在目录执行以下命令来安装全部这些包。

dnf install -y `cat packages.list`

也可以手指定部分软件包进行安装，例如安装的 ros-humble-rosbag2 、ros-humble-rqt 和 ros-humble-turtlesim

dnf install ros-humble-rosbag2 ros-humble-rqt ros-humble-turtlesim

配置

安装完成后需要编辑 ~/.bashrc 追加以下内容

source /opt/ros/humble/setup.sh

现在执行 source ~/.bashrc 或者退出用户重新登录即可以使用 ros 相关的命令

好耶，是 ROS2 humble

使用 ros2 --help 可以验证安装

附件

由于论坛不支持 .repo 和 .list 后缀名遂添加了 .doc 后缀，请自行删除

*附件：ROS.repo.doc
*附件：packages.list.doc