【沁恒 CH32V208 开发板免费试用】机器人六路舵机控制(2)机械臂控制（开源）

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继续沁恒 CH32V208 开发板机器人六路舵机控制的项目。
先改造个舵机：

可变电阻：

齿轮箱盖：

齿轮组：

焊接电路：

电机部分：

改造完成，待用：

接下来连接沁恒 CH32V208 开发板测试一下。

程序代码：

#include "debug.h"

/* Global define */

/* Global Variable */

/*********************************************************************
 * @fn      GPIO_Toggle_INIT
 *
 * [url=home.php?mod=space&uid=2666770]@Brief[/url]   Initializes GPIOA.0
 *
 * [url=home.php?mod=space&uid=1141835]@Return[/url]  none
 */
void GPIO_Toggle_INIT(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure = {0};

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

/*********************************************************************
 * @fn      main
 *
 * @brief   Main program.
 *
 * @return  none
 */
int main(void)
{

    int var;
    int max=30;
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    Delay_Init();
    USART_Printf_Init(115200);
    printf("SystemClk:%d\r\n", SystemCoreClock);

    printf("GPIO Toggle TEST\r\n");
    GPIO_Toggle_INIT();

    while(1)
    {

        for (var = 1; var < max; ++var) {
            GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_0, 1);
                   Delay_Ms(1);
                   GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_0, 0);
                   Delay_Ms(19);
        }

        for (var = 1; var < max; ++var) {
                    GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1, 1);
                           Delay_Ms(1);
                           GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1, 0);
                           Delay_Ms(18);
                }


        for (var = 1; var < max; ++var) {
             GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_2, 1);
                    Delay_Ms(1);
                    GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_2, 0);
                    Delay_Ms(19);
         }

         for (var = 1; var < max; ++var) {
                     GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_3, 1);
                            Delay_Ms(1);
                            GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_3, 0);
                            Delay_Ms(18);
                 }





         for (var = 1; var < max; ++var) {
              GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_0, 1);
                     Delay_Ms(2);
                     GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_0, 0);
                     Delay_Ms(18);
          }

         for (var = 1; var < max; ++var) {
                            GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1, 1);
                                   Delay_Ms(2);
                                   GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1, 0);
                                   Delay_Ms(18);
                        }


                for (var = 1; var < max; ++var) {
                     GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_2, 1);
                            Delay_Ms(2);
                            GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_2, 0);
                            Delay_Ms(18);
                 }

                 for (var = 1; var < max; ++var) {
                             GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_3, 1);
                                    Delay_Ms(2);
                                    GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_3, 0);
                                    Delay_Ms(18);
                         }
    }
}

沁恒 CH32V208 开发板测试成功，后续会继续折腾一下，在此基础上加入更多的功能。此开发板上手特别快，主频、功率、响应时间都非常不错，值得上手，支持国产！！！