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米尔MYD-JX8MMA7开发板引出了J13外部GPIO排针,设计参考树莓派的40pinGPIO排针,排针上集成了两组I2C接口,分别是I2C3和I2C4,详情看原理图: 这两组I2C接口分别对应了/dev设备目录下的i2c-2和i2c-3: 那么,我们就可以通过i2cdetect软件和ioctl()系统接口函数进行对I2C设备的读写了,我这边直接接入了一个MPU6050的模块: 可以使用i2cdetect看到接入到i2c-2设备中的MPU6050,设备地址为0x68: 编写MPU6050的初始化相关代码:
初始化完毕之后便可在程序中循环读取MPU6050的加速度和陀螺仪数据:
再通过图像显示引擎将结果以3D模型形式展现出来: |
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