基于GD32F427开发板实现机器人操作系统ROS移植

软件使用的是STM32CubeIDE，所以配置、代码均是在这个IDE中完成的，我会把工程直接传上来，所以写的就简洁一点，部分配置或者说明可在上篇文章中查看。

先说明下，ROS是ROS1，运行平台是Ubuntu18.04，Ubuntu上配合的程序是rosserial，目前只测试了ROS的topic，且没有除开发板之外的实物，有需求可以自己拓展。

配置芯片使用的是STM32F427VIT6，需要配置RCC、SYS、TIM2、TIM9、USART1。时钟由于芯片不一致，所以先配置的120MHz，后期在代码中再修改为240M，定时器是直接用240M来配的；串口波特率57600，需要配置中断、DMA、上拉；TIM9是用来输出PWM的，模仿脉冲，当然电机驱动器通信方式多样，我均没有实施条件。

按照上面说明的配置完成后，下面来配置ROS部分。

-将ROS相关的文件夹拷贝到inc目录下（除软件生成的外均需复制）

-分别在inc和src目录下新建mainpp.h和mainpp.cpp，新建setup()和loop()函数并放到main.c中的init和死循环中。

-增加其他程序，下面一个是代码，一个是图片。

#include <mainpp.h>
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Int16.h>
void command_callback(const std_msgs::String &rxbuff);
ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String GD32_to_pc_word;
std_msgs::Int16 biu_biu;

ros::Subscriber<std_msgs::String> cmd_sub("pc_to_GD32",     command_callback);
ros::Publisher GD32_to_pc("GD32_to_pc", &GD32_to_pc_word);
ros::Publisher biu("biu", &biu_biu);

void command_callback(const std_msgs::String &rxbuff) {
    GD32_to_pc_word = rxbuff;
    GD32_to_pc.publish(&GD32_to_pc_word);
}
void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
    nh.getHardware()->flush();
}
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
    nh.getHardware()->reset_rbuf();
}
void setup(void) {
    nh.initNode();
    nh.advertise(GD32_to_pc);
    nh.subscribe(cmd_sub);
    nh.advertise(biu);
    biu_biu.data = 0;
}
void loop(void) {
    HAL_Delay(1000);
    if(biu_biu.data<1000){
        biu.publish(&biu_biu);
        biu_biu.data++;
    }else{
        biu_biu.data=0;
    }
    nh.spinOnce();
}

-代码说明

--setup部分是初始化部分，即初始化节点、收发话题名称。

--loop部分是发布话题名称为biu的话题，话题格式是int16，且自增。

--其他则是收发话题定义和回调函数。

--图中没有PWM输出部分，在上传的代码中有。

-Ubuntu终端输入

--启动rosserial节点

--订阅话题rostopic echo /biu 和rostopic echo /GD32_to_pc，订阅后可以看到有输出了。

--发布话题命令rostopic pub -1 /pc_to_GD32 data:”[value]” ，[value]为任意字符串，发布后能看到/GD32_to_pc话题有输出且PWM有输出。

注意事项：

1、移植编译过程中会出现错误或警告，我这边解决了，如果使用其他软件，不保证完全能用。

2、不能通过串口调试助手查看单片机发出的数据。

3、如果需要使用自定义的话题格式，可以按照提供的头文件来写，其中MD5这个一串字符，需要在Ubuntu上新建同样的格式，到rosmaster注册后运行get MD5命令来获取。

原作者：东东_dxGGN2