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1、基于RT-Thread+RA6M4的无人机尝试 多旋翼底层控制框架和模型化简 位置控制：期望的三维位置-》 解算期望姿态角（滚转、俯仰和偏航）以及期望总拉力 姿态控制：期望姿态角-》 解算期望力矩 控制分配：期望力矩和升力-》 解算多个电机的期望转速 电机控制：期望转速-》 解算电机输入油门（电调PWM占空比） 
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