旭日X3派首百尝鲜#地平线旭日X3派 MIPI摄像头GC4663人体跟随调试

准备工作

硬件包括：

1、 旭日X3派开发板

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安装系统

使用apt命令通过DEB包安装TogetherROS

登录旭日X3派ssh root@192.168.137.217，执行命令sudo apt install hhp，安装过程如下：

3.png

查看/opt目录下文件：

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可以看到TogetherROS已安装在/opt目录下，说明安装成功。至此，准备工作结束，下面开始使用这些硬件设备和软件包搭建机器人人体跟随App。

二、功能模块测试组装

直接使用TogetherROS中的ROS package测试GC4663的功能。以下通过脚本启动摄像头采集，图像编码，web展示功能包，实现将GC4663摄像头采集到的图像进行编码后，通过PC端web浏览器实时查看采集到的图像。 登录旭日X3派ssh root@192.168.1.147后，在终端（以下默认终端都是通过ssh登录）中输入以下命令启动：

5.png

如果之前没对"/opt/tros/share/websocket/launch/hobot_websocket.launch.py"文件{"video_device": "F37"}进行修改,则会报错，如下图：

6.png

所在要打开"/opt/tros/share/websocket/launch/hobot_websocket.launch.py"文件，修改 成 {"video_device": "GC4663"}后保存。

7.png

修改后启动成功的终端状态如下：

摄像头开始采集图像并对外发布图像消息。PC浏览器（chrome/firefox/edge）输入X3派IP地址，即可查看GC4663实时采集到的图像效果：

capture_20221003111259255.jpeg

说明GC4663摄像头已安装成功并能够对外发布图像消息。

测试人体检测算法和交互功能

X3派上打开一个终端，启动人体检测和控制的脚本：

10.png

如果之前没有对文件进行修改成GC4663摄像头"/opt/tros/share/body_tracking/launch/hobot_body_tracking_without_gesture.launch.py"

则会报错，如下图：

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修改{"video_device": "F37"}字段为{"video_device": "GC4663"}

12.png

修改后保存

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启动成功后，当有人体出现在GC4663摄像头前时，终端输出如下信息：

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