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设计一套完整的HADES开源飞控系统

2022-8-22 07:24:38 1312 飞控系统开源分享

0 描述 HADES开源飞控系统从头开始设计的完整飞行控制系统。飞行控制系统主要为固定翼、自主无人机设计，使它们能够自主执行任务，如起飞、着陆、航路点导航、有效载荷交付等。该系统的每个部分都是根据第一原则设计的！这包括硬件、固件（使用 FreeRTOS）、用于状态估计的卡尔曼滤波、控制算法、基站、通信协议、飞行模拟器、信号处理等等。从广义上讲，这个存储库包括：硬件设计（使用 KiCAD 开发）。低级驱动程序和固件（FreeRTOS，用于微控制器的 STM32 平台）。更高级别的固件，例如通信协议、控制和导航算法等。用于状态估计的卡尔曼滤波器设计。调试工具。用于测试算法的飞行模拟器（6 自由度和 3 自由度）。当前存储库文件夹结构：校准：用于检查校准算法的原始传感器数据（例如加速度计偏差、比例因子等）。通信： UAVLink 数据协议，用于在飞机和其他设备（例如基站）之间可靠地打包和传输数据和命令。这可以通过遥测或直接串行链接。控制：飞行器动态控制的算法（例如 PI、状态反馈等）。数据：可能对离线测试有用的各种数据集的集合（例如原始 IMU 数据）。调试软件：与硬件接口的工具（例如读取导航数据）。文件：详细说明飞行控制系统方面的初步文件。过滤： FIR 和 IIR 滤波器实现，以及 FIR 滤波器设计工具。固件：运行在 STM32 微控制器上的核心飞控固件。飞行模拟器：在 Unity 中开发的 6 自由度和 3 自由度固定翼飞行模拟器。对于测试控制逻辑和算法非常有用。需要飞机的动态模型。 GPS： NMEA 语句解析器，以及用于测试的原始 GPS 数据。地面控制：用 C# 编写的基站，用于向飞机发送命令并通过遥测接收数据。包括移动地图、现场图等。硬件： HADES 飞控板设计文件（原理图、布局、组装）。硬件由传感器、微控制器、电力电子设备等组成。这个定制硬件是固件运行的地方。状态估计：卡尔曼滤波器（各种类型：四元数、欧拉、不同状态估计）在 matlab 中设计并导出到 C 以估计反馈控制所需的状态（例如姿态、位置等）。测试：杂项测试在这里。例如设备驱动测试、通信协议测试等。免责声明：此飞行控制系统正在开发中。使用此存储库中提供的文件、硬件和软件需要您自担风险——尤其是在进行实时飞行测试时。 PCB+展示代码 https://github.com/pms67/HadesFCS 0 HADES 开源飞控系统-gerber.zip 959.37 KB , 下载次数: 5 本帖被以下淘专辑推荐: · 开源硬件项目分享\|主题: 224, 订阅: 43
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