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【教程2】人形街舞机器人-机体组装及测试

2022-8-12 17:07:54 8768 人形机器人舞蹈机器人组装测试教程

0 多自由度人形双足舞蹈机器人 ——疯壳·机器人开发系列机体组装及测试 1简介（1）产品介绍本章将介绍多自由度人形双足舞蹈机器人的硬件详情和组装说明，请认真阅读产品的组装说明，正确的按照文中的操作步骤进行安装。多自由度人形双足舞蹈机器人拥有 17 个关节自由度，也就是需要 17 伺服舵机，机体采用 1MM 厚合金材质，高工艺表面处理，外形靓丽、结构紧凑、轻便灵活。该款机器人可完成竞走、舞蹈、跳舞、格斗等类人动作，可以自己调试编程各种有趣的动作程序，是广大学生、老师、机器人爱好者可选的一款性价比极高的优质机器人套件，不仅可以用于学习、研究，乃至作为工艺品收藏。（2）安装工具安装机器人前需准备必要的安装工具，机器人所采用的螺丝、螺母比较小，需准备一把适用于 M2、M3 型号螺丝的十字螺丝刀，一把尖嘴钳，一个镊子，有条件的用户可以准备一把电动螺丝刀，既方便又高效，如下参考图所示。图 1 2零件清单图 2 图 3 图 4 图 5 3 金属结构件之间连接安装（1）大 U 件与大 U 件十字交叉安装数量：安装 4 套要求：垂直安装，不歪斜。配件：圆头 M24 螺丝、M2 螺母图 6 （2）大 U 件与舵机包架件平行连接安装数量：安装 4 套要求：平行安装，不歪斜。配件：圆头 M24 螺丝、M2 螺母图 7 4各部分舵机的安装固定（1）左右脚板舵机安装数量：各安装 1 套要求：平行安装，不歪斜，注意左右脚板舵机方向，主轴超前（注：主轴是指舵机的铜轴，又称实轴，那么另一侧对称的塑料凸轴称为虚轴或者辅轴）。配件：圆头 M25 自攻螺丝图 8 （2）左右膝关节舵机安装数量：各安装 1 套要求：平行安装，不歪斜，注意左右舵机方向，都是主轴朝内测（注：指腿部左右腿的舵机安装时，铜轴都朝着大腿内测，虚轴朝外侧）。配件：圆头 M25 自攻螺丝，圆头 M24 螺丝 4 个（注：护膝板安装不能用自攻螺丝）图9 （3）通用关节舵机安装数量：安装 4 套要求：平行安装，不歪斜。配件：圆头 M25 自攻螺丝图 10 （4）头部舵机安装数量：安装 1 套要求：舵机调整到 1500 中间值（注：怎样通过控制器来调节舵机的安装初始角度，详见控制器使用说明书中关于控制舵机方法的章节）。配件：圆头 M25 自攻螺丝、黑色圆头 M36 螺丝、实轴舵盘图 11 （5）左右手爪舵机安装数量：各安装 1 套要求：平行安装，不歪斜，注意左右手爪舵机方向，主轴朝上侧（注：铜轴朝向自己）。配件：圆头 M25 自攻螺丝图 12 （6）肩部舵机安装数量：安装 2 套要求：主轴朝外侧。配件：圆头 M25 自攻螺丝图 13 （7）腰部舵机安装数量：安装 1 套要求：主轴朝上侧（注：胸部的正面是铜轴朝向自己）。配件：圆头 M25 自攻螺丝、圆头 M36 螺丝、圆头 M34 螺丝、M36 塑料柱、M318 铜柱图 14 5各部件舵盘安装固定安装舵机舵盘前需要事先调整好舵机的物理角度，以便使机器人的各个关节舵机有最大的活动范围。本机器人套件中的舵机默认全部调整到中间位置，角度值为 1500。（1）左右脚板舵机舵盘安装要求：左右脚板的舵机角度都调整到 1500，舵盘中有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。图15 （2）左右大腿舵机舵盘安装要求：安装两套，左腿舵机角度调整到 1700，右腿舵机角度调整到 1300，舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。图16 （3）左右膝关节舵机舵盘安装要求：左膝关节上面舵机角度值 1500，下面舵机角度值 1800；右膝关节上面舵机角度值 1500，下面舵机角度值 1200；舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。图17 （4）左右手爪舵机舵盘安装要求：左手爪舵机角度值 1500，右手爪舵机角度值 1500；舵盘有两个孔位呈竖直方向安装(注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度)。图 18 （5）左右手臂舵机舵盘安装要求：左右手臂舵机角度值均调整到 1500；舵盘有两个孔位呈竖直方向安装(注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度)。图 19 （6）胸部舵机舵盘安装要求：胸部舵机角度值均调整到 1500；舵盘有两个孔位呈竖直方向安装(注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度)。图 20 6机器人各部件的组装（1）左腿连接安装要求：主轴朝大腿内侧。配件：M25 自攻螺丝、圆头 M36 螺丝、垫片 M45 自攻螺丝图 21 （2）右腿连接安装要求：主轴朝大腿外侧。配件：M25 自攻螺丝、圆头 M36 螺丝、垫片 M45 自攻螺丝图 22 （3）左手臂连接安装要求：主轴朝上侧。配件：M25 自攻螺丝、圆头 M36 螺丝、垫片 M45 自攻螺丝图 23 （4）右手臂连接安装要求：主轴朝上侧。配件：M25 自攻螺丝、圆头 M36 螺丝、垫片 M45 自攻螺丝图 24 （5）肩部连接安装要求：大 U 件竖直安装。配件：M25 自攻螺丝、圆头 M36 螺丝图25 7机器人组装成形图26 图 27 （1）机器人组件连接按照图示要求，组装连接前面已经安装好的机器人各部件。(注：一定要按照图示方法，水平安装的部件则严格保持水平状态去安装连接，竖直安装的部件则严格保持竖直状态去安装连接，安装过程中只有等到固定了实轴舵盘之后才可以旋动舵机，这样是为了保证舵机的物理位置不被改变，否则安装过程中的舵机角度位置误差太大，动作程序不能通用。) 图 28 （2）安装机器人的前胸和后盖机器人前胸部位可以安装遥控接收器，利用扎带将接收器绑紧在机器人前胸腔铜柱上，但由于本次不使用遥控器，所以直接安装上前胸罩；机器人后背板有控制器的 27 安装固定孔位，先固定控制器，然后连接好接收器信号线、舵机信号线和电源线后，安装好后胸罩。（3）机器人测试机器人安装好，安装上电池后，打开脱机模式，接通电源，机器人开始跳舞，并且每一个关节上的舵机都有转动。文件下载请点击： 1_机器人组装及测试.pdf (1.18 MB, 下载次数: 1 )* 3
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