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DIY设计四足蜘蛛机器人

2022-8-9 06:30:29 1584 机器人伺服电机 DIY设计

0 描述 “迈尔斯”开源四足蜘蛛机器人它使用 8 个 SG90 / MG90 伺服电机作为腿部的执行器，由一个定制的 PCB 组成，用于为伺服系统供电和控制，而 Arduino Nano.PCB 具有用于 IMU 模块、蓝牙模块甚至 IR 传感器阵列的专用插槽，以制造机器人自主性。机身由激光切割的 3 毫米亚克力板制成，也可以 3D 打印。它是爱好者探索机器人逆向运动学的绝佳项目。我在Altium 软件中设计我的 PCB （点击此处下载）。12 个 SG90/MG90 舵机同时工作时可消耗高达 4-5 安培的电流，因此该设计需要更高的电流输出能力。我使用 7805 稳压器为伺服器供电，但它可以输出最大 1 安培的电流。为了解决这个问题，将6个LM7805 IC并联以增加电流输出。可以在此处找到原理图和 Gerber。 *这种设计的特点包括：* MPU6050/9250用于角度测量高达 6 安培的电流输出隔离伺服电源 HCsr04 超声波传感器输出还提供蓝牙和 I2C 外设。 Relimate 上提供了所有模拟引脚，用于传感器和执行器的连接器 12个伺服输出电源指示 LED *电路板规格：* PCB 尺寸为 77 x 94 毫米 2层FR4 1.6 毫米该设计为舵机和 Arduino 提供单独的 5V。检查所有单独的电源轨是否存在接地短路，即 Arduino 5V 输出、伺服 VCC 输出和输入 12V phoenix。一旦检查了 PCB 是否短路，就可以对 Arduino 进行编程了。测试代码可以在我的 github 上找到。 pcb 代码 https://github.com/Robox-Robotics/Miles_the_spider_robot 0 “迈尔斯”开源四足蜘蛛机器人-gerber.zip 36.45 KB , 下载次数: 5
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