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怎样去安装与配置一种ROS Kinetic Kame环境呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 怎样去安装与配置一种ROS Kinetic Kame环境呢？有哪些安装步骤？ 0
2022-3-7 07:05:03　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × liutiefu 该类别下有 26 个回答。邀请回答 tigerwang711 该类别下有 20 个回答。邀请回答 ze55me 该类别下有 20 个回答。邀请回答 zhuzb0754 该类别下有 19 个回答。邀请回答杀狼000 该类别下有 19 个回答。邀请回答冰箱洗衣机该类别下有 18 个回答。邀请回答 YYXIAO 该类别下有 18 个回答。邀请回答 CDCNKA 该类别下有 17 个回答。邀请回答 jjll652 该类别下有 17 个回答。邀请回答河神大人该类别下有 17 个回答。邀请回答 mede1001 该类别下有 17 个回答。邀请回答安德森大该类别下有 17 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 16 个回答。邀请回答麻酱该类别下有 16 个回答。邀请回答世态薄凉该类别下有 16 个回答。邀请回答熊本熊该类别下有 16 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 15 个回答。邀请回答 dfgsdf 该类别下有 15 个回答。邀请回答 szj0213 该类别下有 15 个回答。邀请回答梅利号该类别下有 15 个回答。邀请回答举报生龙活虎3 相关推荐 • 怎样去搭建一种ROS Windows开发环境呢 1755 • 如何利用RK1808去搭建一种ROS交叉编译环境呢 2064 • 怎样去配置一种mpp开发环境呢 1012 • 请教大神怎样去配置一种libpcap交叉编译环境呢 910 • 如何利用ROS去创建一种工作空间与功能包呢 745 • 怎样为STM32F411 Discovery配置一种开发环境 933 • 怎样去安装ROS与USB摄像头呢 1180 • 怎样为Esp32 Cam去配置一种Arduino开发环境呢 1856 • 怎样去搭建一种TI开发板环境呢 1548 • 怎样在Keil集成开发环境下新建一种工程呢 1065 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 我这里已安装的基础环境与平台：嵌入式平台RK3399、系统Ubuntu 16.04 （xubuntu轻量级桌面系统）、架构Arm64、Python2.7.1、OpenCV3.4.0、Eigen3.3.7 1、安装与配置ROS Kinetic Kame环境实时SLAM框架需要配合ROS平台使用，需按照Ubuntu版本指定安装对应的ROS版本，最后在ROS工作空间中编译与配置ORB-SLAM2开源框架。这里提供四种指令来查看Ubuntu版本： uname -a cat /proc/version cat /etc/l*-release cat /etc/issue 我这里的系统版本为Xenial (Ubuntu 16.04)，可以安装ROS Kinetic。下面进行ROS Kinetic安装与配置： 1.1、配置Ubuntu软件中心配置Ubuntu要求允许接受”restricted” “universe” 和 “multiverse”的软件源，一般是系统默认设置，可以在Software & Updates 中查看。 1.2、设置sources.list（软件源）添加ROS官方软件源与设置秘钥，从packages.ros.org接收软件包。执行命令行如下： sudo sh -c 'echo "deb $(l_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116 如果上述源无法连接可以添加以下国内的源： sudo sh -c '. /etc/l-release && echo "deb $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 1.3、安装 ROS Kinetic 首先更新Debian包索引，确保系统软件处于最新版，执行命令行：sudo apt-get update ROS Kinetic 含有多种库和工具，也有很多版本，比如工业版，基础版，高级版，豪华版，至尊豪华… 可以依据自己的需求进行个性化安装。我这里安装的是桌面完整版，命令行如下，安装完成后可用后可查看能使用的包： sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full apt-cache search ros-kinetic 之后解决ROS的环境依赖，执行如下命令行： sudo rosdep init rosdep update 1.4、设置环境变量使用apt-get方式在 Ubuntu上安装 ROS，在使用前需要激活/opt/ros/kinetic/目录下的setup.bash文件来添加 ROS 环境变量，命令如下： echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc #使环境变量设置立即生效之后安装常用的插件，执行如下命令行： sudo apt-get install python-rosinstall -y 1.5、测试 ROS 启动ROS环境，命令行：roscore 如果显示started core service [/rosout] ，说明 ROS 已经成功安装并配置。问题记录-01 ------------------------------------------------------------------------------------------------------- ERROR: unable to process source 出现这个错误原因是因为raw.githubusercontent.com网站无法访问。解决办法是修改hosts文件，添加这个网站的ip地址，执行如下命令行： #打开hosts文件 sudo gedit /etc/hosts #在文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com #保存后退出再尝试 2、安装RealSense D435相机的ROS环境驱动将Intel RealSense摄像头与ROS配合使用需安装ROS环境下的驱动。 2.1、安装Intel® RealSense™ SDK 2.0 首先需要安装librealsense2，OpenCV，相关安装步骤在我上一篇博客中有详细说明与相关问题总结，这里不再赘述。 2.2、安装Intel® RealSense™ ROS 首先使用catkin方式创建自己的ROS工作空间，执行如下命令行： mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src 之后将最新的RealSense-ROS源码下载拷贝至ROS工作空间路径，执行如下命令行： git clone cd realsense-ros/ git checkout `git tag \| sort -V \| grep -P "^d+.d+.d+" \| tail -1` cd .. 检查一下所有的依赖库是否安装。我这里没有安装ddynamic_reconfigure，因此需要将安装包也拷贝至ROS工作空间路径。最后执行如下命令行完成RealSense-ROS的编译与安装： catkin_init_workspace cd .. catkin_make clean catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release catkin_make install echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 完成RealSense-ROS的编译与安装后，在终端执行如下命令行启动相机： source devel/setup.bash roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch 注：要想保证工作空间已配置正确，需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含工作空间目录，采用以下命令查看： powershell echo $ROS_PACKAGE_PATH 问题记录-02 ------------------------------------------------------------------------------------------------------- ROS "Could not find the required component 'serial'. "　当执行catkin_make时，出现找不到serial组件的错误。此时需要安装serial。使用sudo apt-get install ros--serial下载 ROS 对应版本的工具包。我的 ROS 版本是 kinetic，故而执行如下命令行： sudo apt-get install ros-kinetic-serial 问题记录-03 ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 在launch的文件内运行roslaunch rs_rgbd.launch出现错误：ResourceNotFound: realsense2_camera 或运行roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch时出现错误： [rs_rgbd.launch] is neither a launch file in package [realsense2_camera] nor is [realsense2_camera] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file 根本原因是找不到realsense2_camera包，可尝试执行sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch，或是因为没有正确配置环境变量路径，可执行source devel/setup.bash 3、ORB-SLAM2环境搭建与相机实测官方提供了在KITTI数据集，TUM数据集，以及在EuRoC数据集中单目，双目和RGB-D三种接口的SLAM系统示例，同时也提供了使用ROS节点来处理相机实时运行的SLAM示例。 3.1、安装基本依赖 sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install cmake sudo apt-get install libpython2.7-dev sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev sudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev 3.2、安装与编译Pangolin： cd ~ git clone cd Pangolin mkdir build cd build cmake .. make -j4 3.3、安装与编译Eigen3： #安装包下载网址： #在该网站中，可以下载任意Eigen版本对应的文件。 cd eigen-3.3.7 mkdir build cmake …/ sudo make install sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include sudo apt-get install libeigen3-dev 3.4、安装与编译ORB_SLAM2：注：在执行./build_ros.sh之前，需要在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/路径下的ros_rgbd.cc文件中修改自己相机的订阅信息，可以执行rostopic list查看ROS发布列表，并执行rosrun rviz rviz测试相机发布的RGB图像与深度图像rostopic分别是什么。执行如下命令行完成ORB_SLAM2的编译与安装过程： cd ~ #下载ORB_SLAM2源码： git clone RB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh #添加路径到.bashrc文件： vim ~/.bashrc #增加如下路径到文件最后： export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/media/disk/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ #重载环境变量： source ~/.bashrc #编译ROS包： cd ~/ORB_SLAM2/ ./build_ros.sh 编译安装后分别在两个终端执行如下命令行进行ORB_SLAM2的RGBD相机实测：我这里RGBD相机接入RK3399开发板的USB3.0端口才可以正常工作，跟我上一篇博客提到的运行realsense-viewer时接入USB2.0才没有问题前后矛盾，也是挺奇怪的… source devel/setup.bash roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch rosrun ORB_SLAM2 RGBD /media/disk/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /media/disk/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml 问题记录-04 ------------------------------------------------------------------------------------------------------- ORB_SLAM2/src/System.cc: error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000); 错误原因是‘usleep’变量没有定义，解决办法是找到对应的source文件中加入： #include 需要增加unistd.h头文件的文件有： Examples/Monocular/mono_euroc.cc Examples/Monocular/mono_kitti.cc Examples/Monocular/mono_tum.cc Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc Examples/Stereo/stereo_euroc.cc Examples/Stereo/stereo_kitti.cc src/LocalMapping.cc src/LoopClosing.cc src/System.cc src/Tracking.cc src/Viewer.cc 需要根据实际情况，错误提示哪个文件有问题，就去这个文件中加头文件。问题记录-05 ------------------------------------------------------------------------------------------------------- /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line 安装ORB_SLAM2时编译./build_ros.sh时出现上述报错。错误原因是动态库中存在未解析到的函数，一种可能是因为ld自动递归地解析链接库，当加载A库的时候，一切正常，但是加载B库时ld会自动解析它的静态链接，所以就重复了，导致error adding symbols。解决办法是指定使用的链接库，即把libboost_system添加到链接库中，在Examples/ROS/ORB_SLAM2/Cmakelist.txt 文件后面加入以下两句话，再次编译即可： target_link_libraries(Stereo boost_system boost_filesystem) target_link_libraries(RGBD boost_system boost_filesystem) 问题记录-06 ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 我在第一次编译ORB_SLAM2时未修改ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/路径下的ros_rgbd.cc文件，编译后使用RealSense D435相机实测时发现没有图像数据，Current Frame窗口黑屏，但经检查rostopic列表中相机的RGB图像与深度图像有正常数据输出。因此将ros_rgbd.cc文件中的订阅信息修改为自己相机发布的rostopic，重新编译./build_ros.sh后该问题得到解决。下面是我ros_rgbd.cc文件中所修改的地方： message_filters::Subscriber rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 1); message_filters::Subscriber depth_sub(nh, "/camera/depth/image_rect_raw", 1); 当我重新编译./build_ros.sh时遇到如下错误： Unknown CMake command "rouild_init" 其错误原因是因为ROS的当前工作目录没有设置正确，重新在.bashrc文件中设置一下ROS_PACKAGE_PATH路径，删除build文件夹重新编译一下。之后我又遇到了如下错误： [rospack] Error: could not call python function 'rosdep2.rospack.init_rospack_interface' 通过执行如下命令行更新ROS的依赖，再次编译后问题得以解决： sudo rosdep fix-permissions rosdep update 问题记录-07 -------------------------------------------------------------------------------------------------------* [ERROR] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying... [ERROR] [1446531999.044935824]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying... 解决办法是运行roscore，检查是否正常打开。注：每次进行运行测试时都要首先运行 roscore。 4、VINS-MONO环境搭建与相机实测 4.1、安装依赖项ceres-solver 问题记录-08 ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 首先这里需要注意的是，在视觉SLAM十四讲第六章中，按照书中安装的ceres-solver库版本，以及网上大多数教程安装的版本都会和Eigen3（3.3.7）有冲突，我在VINS-MONO编译时发现会报如下错误： /usr/local/include/ceres/internal/integer_sequence_algorithm.h:70:16: error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’ /usr/local/include/ceres/internal/integer_sequence_algorithm.h:70:51: error: wrong number of template arguments (4, should be 1) struct SumImpl> { ^ /usr/local/include/ceres/internal/integer_sequence_algorithm.h:60:8: note: provided for ‘template struct ceres::internal::SumImpl’ struct SumImpl; /usr/local/include/ceres/internal/variadic_evaluate.h:74:52: error: ‘ParameterBlockIndices’ was not declared in this scope ParameterBlockIndices()); 这里换成1.14.0版本的ceres-solver问题得以解决。先删除之前的ceres-solver版本，执行如下命令行： sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a sudo rm -r /usr/local/share/Ceres 之后执行如下命令完成ceres-solver的编译与安装： #下载 wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz #解压 tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz cd ceres-solver-1.14.0 #创建编译目录 mkdir build #切换到编译目录 cd build #生成Makefile cmake .. #编译 make -j4 make test #安装 sudo make install 4.2、安装与编译VINS-MONO 直接按照如下命令行进行VINS-MONO的安装： mkdir -p vins-mono-catkin_ws/src #新建ROS工作空间，这里我的文件夹命名为vins-mono-catkin_ws cd vins-mono-catkin_ws/src/ git clone cd ../ catkin_make source ~/vins-mono-catkin_ws/devel/setup.bash 至此VINS-MONO已安装完毕，下面在使用RGBD相机实测时发现一些问题：问题记录-09 ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 由于VINS-MONO需要获取惯导IMU数据，我这里外接了一块IMU芯片，但很遗憾的是这块RK3399开发板无法正常识别串口转USB的ttyUSB端口。要解决这个问题首先需要确认Ubuntu对USB转串口设备的支持，执行命令行：lsmod \| grep u*serial 如果有userial，说明系统支持USB转串口。我这里没有，因此需要先安装ch340驱动或者cp210驱动。安装cp210驱动对内核版本有要求，我这里内核版本4.4.52过低无法安装，需要先升级内核版本。但我尝试了很久也没能正确升级，不知道是否跟这块嵌入式板子烧录的非完全Ubuntu版本有关。问题记录-10 -------------------------------------------------------------------------------------------------------* 之后我也尝试了内置惯导IMU芯片的RealSense D435i相机，奇怪的是这款RGBD相机无法在RK3399平台上进行数据传输，会产生如下提示，怀疑也是端口的驱动问题。 Failed to read busnum/devnum 这里暂时搁置，后面有进展的话会继续更新。

2022-3-7 11:23:01 评论举报李刚