如何去实现麦克纳姆轮的PID控制调试呢

2374 麦克纳姆轮 PID 控制

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 什么是麦克纳姆轮？麦克纳姆轮是怎样进行运动的？如何去实现麦克纳姆轮的PID控制调试呢？ 0
2022-2-22 07:40:40　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答 hjhdf 该类别下有 12 个回答。邀请回答 efwedfd 该类别下有 12 个回答。邀请回答小华同学该类别下有 12 个回答。邀请回答 jsqueh 该类别下有 12 个回答。邀请回答红旧衫该类别下有 12 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 12 个回答。邀请回答张峰9998 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 12 个回答。邀请回答举报李勇相关推荐 • 怎样去设计一种基于stm32vet6最小系统板的麦克纳姆轮遥控小车呢 1172 • 请问怎样去设计一种基于esp32的麦克纳姆轮小车 1392 • 如何去实现一种基于RT-Thread的麦克纳姆轮PS2遥控车设计 1230 • 怎样去设计一种基于RT-Thread的麦克纳姆轮PS2遥控车呢 938 • 有想一起学习做麦克纳姆轮移动小车的吗？ 3171 • PID控制的原理是什么？如何去实现串级PID的源码呢 1316 • 如何在定时中断里去实现PID控制呢 2361 • 基于单片机的pid控制算法该怎样去使用呢 1798 • 如何利用STM32去实现一种两轮自平衡车呢 2060 • 这种三维摇杆怎么使用呢？ 9644 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 一、什么是麦克纳姆轮麦克纳姆轮是一种可以全向移动的全向轮，又叫麦轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45度。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，即辊子，故轮子可以横向滑移。辊子是一种没有动力的小滚子，小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮子能够连续的向前滚动。由四个这种轮加以组合，可以使机构实现全方位移动的功能。麦克纳姆轮根据镜像关系分为A轮和B轮。二、运动原理 1、四个轮子的正确组合如下图。（顺便给四个轮子编个号）麦克娜姆轮的运动可以看做三个基本运动的叠加。下面我们做个假设。单个轮子的合速度为V,左右平移速度记作Va,前进后退记作Vb,旋转记作Vc。（取向上为正方向）下面红色箭头代表车轮的正反转（取向上为正方向） 2、向前运动 1、2、3、4轮都正转。小车前进，反之则正转 3、向右运动 1、3轮正转，2、4轮反转小车向右运动，反之则向左运动。 4、顺时针旋转 1、2轮正转，3、4轮反转小车顺时针原地旋转，反之则逆时针原地旋转。根据上面的叠加可得下面公式：三、pid控制一、什么是pid？ PID,就是“比例、积分、微分”，是一种常见的控制算法。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制。它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要威廉希尔官方网站之一。下面我们只介绍增量式PID（还有位置式pid）公式如下：参数介绍： Kp：比例系数，反应调节速度。Kp越大，系统响应速度越快，Kp越小，响应速度越慢。Kp过大会产生震荡，使系统不稳定。 Ki：积分控制，消除系统余差。只有偏差不存在时，积分才会停止。 Kd：微分控制，减小系统震荡。 en:输入量。 en-i：上一次的输入量。 en-2：上上次的输入量。调试方法：先调P，再调I,最后调D。最好结合波形图来调，下面推荐一个波形显示上位：二、什么是串级PID？顾名思义就是两个PID串起来。一个pid的输出作为另一个PID的输入。串级pid调试方法：先调内环，再调外环。先调P再调I，最后再调D. 三、麦克娜姆轮的控制思想一、我们采用串级pid，位置作为外环，速度作为内环。通过外环PID算出四个轮子需要达到的速度，然后将速度作为内环的输入，使小车达到所需的速度。下面是电磁循迹麦克娜姆轮部分控制代码外环： int direction_PD(int left_inductance,int right_inductance) { int new_direction,PWM_out; //归一化 left_inductance=100(left_inductance-left_min)/(left_max-left_min); right_inductance=100(right_inductance-right_min)/(right_max-right_min); //位置函数,差比和算法 new_direction=100(left_inductance-right_inductance)/(left_inductance+right_inductance); //PD算法 PWM_out=kp_directionnew_direction+kd_direction(new_direction-old_direction); old_direction=new_direction; return PWM_out; } 内环： int speed1_PI(int encoder,int Target_Speed) { static int iError,lastError,PrevError,PWM; iError=Target_Speed-encoder; PWM+=kp_speed(iError-lastError)+ki_speediError+kd_speed(iError-2*lastError+PrevError); PrevError=lastError; lastError=iError; return PWM; } 总结以上就我自己的学习总结，个人对pid调试的建议，PID调试需要多实践，多琢磨，调试多了自然就会了。

2022-2-22 09:33:01 评论举报李缬呓