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ROS放到RK3326板上编译时出现的问题有哪些呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 ROS放到RK3326板上编译时出现的问题有哪些呢？怎样去解决？ 0
2022-2-17 06:08:24　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × liutiefu 该类别下有 26 个回答。邀请回答 tigerwang711 该类别下有 20 个回答。邀请回答 ze55me 该类别下有 20 个回答。邀请回答 zhuzb0754 该类别下有 19 个回答。邀请回答杀狼000 该类别下有 19 个回答。邀请回答冰箱洗衣机该类别下有 18 个回答。邀请回答 YYXIAO 该类别下有 18 个回答。邀请回答安德森大该类别下有 17 个回答。邀请回答 CDCNKA 该类别下有 17 个回答。邀请回答 jjll652 该类别下有 17 个回答。邀请回答河神大人该类别下有 17 个回答。邀请回答 mede1001 该类别下有 17 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 16 个回答。邀请回答麻酱该类别下有 16 个回答。邀请回答世态薄凉该类别下有 16 个回答。邀请回答熊本熊该类别下有 16 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 15 个回答。邀请回答 dfgsdf 该类别下有 15 个回答。邀请回答 szj0213 该类别下有 15 个回答。邀请回答梅利号该类别下有 15 个回答。邀请回答举报晴兮晴兮相关推荐 • 浅谈RK3326平台系统编译过程中遇到的问题及其解决方法 1123 • 怎样去修改RK3326的GPLL展频呢 1719 • 如何去实现RK3326 android10.0(Q) OTA升级呢 3414 • 怎样将RK3326的uart2串口修改成普通串口使用呢 1258 • RK3326平台系统在编译中找不到 lz4是怎么回事 1254 • 浅谈RK3326源码编译错误的问题及其解决办法 1318 • 怎样去操作RK3326 RK3399 GPIO寄存器呢 2217 • 有哪几种方法可以将RK3326的selinux属性修改为Permissive呢 1047 • 如何将RK3326的调试串口修改为普通串口呢 1522 • 怎样去操作RK3326 RK3399 GPIO寄存器呢 1694 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 首先需要准备好Rockchip Linux SDK。在SDK里的docs文件夹里有编译ros的操作文档（Rockchip_Instruction_Linux_ROS_CN.pdf）。按照里面的操作配置ros版本为kinetic以及添加beginner_tutorials测试包。其他的一些操作可以参考docs文件夹中的Rockchip_Developer_Guide_Linux_Software_CN.pdf文档。其中编译使用的工具链也可以配置。具体页面如下：编译时出现的问题 1.编译时可能出现本机缺少一些编译时会使用到的工具。在编译前需按照Rockchip_Developer_Guide_Linux_Software_CN.pdf文档的描述安装。例如下面的安装语句：操作系统安装好后,且用户已自行配置好网络环境,则可继续如下步骤完成相关软件包的安装。 apt-get update $ sudo apt-get update 安装 Kernel 及 U-Boot 编译需要依赖的软件包 sudo apt-get install git-core gnupg flex bison gperf build-essential zip curl zlib1g-dev gcc-multilib g+±multilib libc6-dev-i386 lib32ncurses5-dev x11proto-core-dev libx11-dev lib32z1-dev ccache libgl1-mesa-dev libxml2-utils xsltproc unzip device-tree-compiler liblz4-tool 安装 Buildroot 编译需要依赖的软件包 sudo apt-get install libfile-which-perl sed make binutils gcc g++ bash patch gzip bzip2 perl tar cpio python unzip rsync file bc libmpc3 git repo texinfo pkg-config cmake tree texinfo 若编译遇到报错,可以视报错信息,安装对应的软件包。 2.出现了下面的错误。Python应该是有2.7的版本才对。 CMake Error at /home/kevin/rk3326_full/buildroot/output/rockchip_rk3326_64/host/share/cmake-3.8/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:137 (message): Could NOT find PythonInterp: Found unsuitable version “1.4”, but required is at least “2” (found 这里找不到合适的Python版本。我在FindPythonIterp.cmake文件中直接设置了Python 的绝对路径。可以编译过去了。如下图所示： 3.链接ros其他库时报错。编译rosconsole包时需要链接librostime.so。但是链接时找到了本机/opt/ros/kinetic/lib中的librostime.so。格式不一样导致错误。在/home/kevin/rk3326_full/buildroot/output/rockchip_rk3326_64/build/rostime-0.6.11/rostime/devel/lib中找到librostime.so,放到本机的/opt/ros/kinetic/lib中。然后可编译通过。当然需要把原来的本机的librostime.so备份好。编译完后恢复。 4.修改ros包的版本。我发现SDK中ROS包visualization_msgs的版本比较低。与我电脑安装的kinetic版本里的visualization_msgs版本不一致。导致rk3326板和电脑rviz通讯时该消息接收不到。并报下面的错误:have datatype/md5sum [visualization_msgs/Marker/4048c9de2a16f4ae8e0538085ebf1b97], but our version has [visualization_msgs/Marker/18326976df9d29249efc939e00342cde]。可以判断是两端的消息版本不一致。需要在/home/kevin/rk3326_full/buildroot/package/rockchip/ros/common-msgs目录中，在各个mk文件中修改版本号。上面文件夹中的每一个包中都有一个mk文件，修改里面的版本号，编译时就会下载对应的版本。版本号可以到对应的github仓库上去找最新的版本。需要注意的是，里面有一个hash文件，其中的md5值需要与版本号对应。不对应会任务包有问题而不编译。可以直接删掉hash文件。或者在hash文件中修改好版本号。等报错时会提示正确的md5值。然后把正确的md5值修改进各个包的hash文件即可。 5.添加自己的ros功能包添加的方法参考Rockchip_Instruction_Linux_ROS_CN.pdf即可。只是填写依懒时要注意书写格式。格式不对会报错。上面的std-msgs是中间横杆。std_msgs这样是错误的。如果要依懒geometry_msgs，需要写成geometry-msgs。

2022-2-17 14:58:21 评论举报杨明