将针对位置式PID算法、直立环、速度环等的编程进行详细的讲解

2022-2-10 07:13:24 640 嵌入式单片机 MCU6050

0 大家好，我是小政。本篇文章我将针对位置式PID算法、直立环、速度环等的编程进行详细的讲解，让每位小伙伴能够对这三个概念的编程逻辑有更加清晰的理解。一、直立环（PD控制器）1.中文公式直立环输出=Kp1×角度偏差+Kd×角度偏差的微分 // 角度偏差=真实角度-期望角度2.英文公式直立环PD控制器：Kp×Ek+Kd×Ek_D （Ek：角度偏差；Ek_D：角度偏差的微分）Ek=真实角度-期望角度（Angle-Med，由陀螺仪MPU6050测得）Ek_D=真实角速度（gyro_Y， 0 【平衡小车制作】（六）位置式PID、直立环与速度环编程（超详解）.pdf 125.63 KB , 下载次数: 4
举报淘帖0 只看该作者最近下载过的用户(4) 相关推荐 • myrio实现电机的速度环和位置环 15520 • MyRio实现电机的速度环与位置环控制 13332 • 对位置式PID算法、直立环、速度环等概念进行详细的讲解 2345 • 针对PID调参进行详细的讲解 1276 • 位置式PID算法/直立环/速度环的编辑逻辑 1571 • 负反馈PID调节系统之电流环、速度环和位置环有什么关系 1911 • 位置式PID介绍 772 • 伺服电机电流、速度、位置环控制相关资料分享 1932 • 想做平衡小车,看着大家都讨论速度环和直立环,可是我没找到速度环和直立环的控制框图 6160 • 四轴飞行器的PID算法 4969