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前言众所周知啊，MPU6050是一个在硬件上使用非常广泛的IC，在我们的使用中，MPU6050是一个不可缺少的东西，特别是四轴。我们一般都是用软件模拟IIC与MPU6050进行通信，但是读到的是它的6个原始数据，这些数据对于我们初学的人来说用处不大，所以我们一般还要将其进行滤波，四元数转换等等操作得到其三个角（航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）），这三者就能够表示当前设备的姿态。MPU6050自带DMP解算库，可以直接将我们的原始数据转换成欧拉角，但是他是非开源的，并且还是针
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