如何学习MPC5744P CAN总线？

主要是针对开发出BUSOFF管理，NXP感觉都是一个套路，无论powerpc，还是arm_m


status_t FLEXCAN_DRV_Init(uint8_t instance,flexcan_state_t *state,const flexcan_user_config_t *data)


先从这个函数起


if(FLEXCAN_IsEnabled(base))
    {
        /* To enter Disable Mode requires FreezMode first */
        FLEXCAN_EnterFreezeMode(base);
        FLEXCAN_Disable(base);
    }


首先是判断当前CAN是否ENABLE ，如果是ENABLE,比如你是从error_handle调用这个初始化函数,那么首先进入FLEXCAN_EnterFreezeMode(base);下面分析下这个函数


base->MCR = (base->MCR & ~CAN_MCR_FRZ_MASK) | CAN_MCR_FRZ(1U);
base->MCR = (base->MCR & ~CAN_MCR_HALT_MASK) | CAN_MCR_HALT(1U);
首先将MCR reg中的FRZ HALT bit 清除 然后置位


if (((base->MCR & CAN_MCR_MDIS_MASK) >> CAN_MCR_MDIS_SHIFT) == 0U)
        {
                enabled = true;
        }
else
        {
                base->MCR &= ~CAN_MCR_MDIS_MASK;
        }


如果enable==true,就不用开启和关闭时钟，如果enable==false，则先开启，后面又关闭时钟


/* Check Low-Power Mode Acknowledge Cleared */
while (((base->MCR & CAN_MCR_LPMACK_MASK) >> CAN_MCR_LPMACK_SHIFT) == 1U) {}//Freeze mode cannot be entered while FlexCAN is in a low power mode.


如果是从低功耗模式唤醒的话，就等待LPMACK清零，否则该位直接为0，跳过


if ((((base->ESR1 & CAN_ESR1_FLTCONF_MASK) >> CAN_ESR1_FLTCONF_SHIFT) & 2U) != 0U)//ESR1 reg Fault_Confinement_State(第26-27位)，01代表主动错误状态，11代表busoff，这里只要处于这两种状态之一，就进入以下流程
    {
            /* Save registers before Soft Reset */
            uint32_t tempIMSK[2],tempMCR;
            tempIMSK[0] = base->IMASK1;//保存MB 中断寄存器状态
            tempIMSK[1] = base->IMASK2;
            tempMCR = base->MCR;//将整个MCR保存
            /* Soft Reset FlexCan */
            base->MCR |= CAN_MCR_SOFTRST(1U);//软重启一次
            while (((base->MCR & CAN_MCR_SOFTRST_MASK) >> CAN_MCR_SOFTRST_SHIFT) != 0U) {}//等待软重启完毕
            /* Restore registers after Soft Reset */
            base->IMASK1 = tempIMSK[0];
            base->IMASK2 = tempIMSK[1];
            base->MCR = tempMCR;
            }
            else
            {
                    base->MCR = (base->MCR & ~CAN_MCR_HALT_MASK) | CAN_MCR_HALT(1U);//不知道为啥再次置位，注意这句 No reception or transmission is performed by FlexCAN before
this bit is cleared.
            }
    while (((base->MCR & CAN_MCR_FRZACK_MASK) >> CAN_MCR_FRZACK_SHIFT) == 0U) {}//轮询该位等待确切进入frz mode
    if (false == enabled)
    {
            base->MCR |= CAN_MCR_MDIS_MASK;
            /* Wait until disable mode acknowledged */
        while (((base->MCR & CAN_MCR_LPMACK_MASK) >> CAN_MCR_LPMACK_SHIFT) == 0U) {}
    }


然后调用void FLEXCAN_Disable(CAN_Type * base)。关闭时钟。。。。
感觉和闹着玩一样，总之BUSOFF是从err_handle 进入的，肯定是FLEXCAN_IsEnabled(base)==true
下面梳理一下这个流程，感觉只要在err_handle中调用FLEXCAN_DRV_Init，然后在这个基础上修改，比如增加定时器，增加恢复次数计数，就可以进行BUSOFF快慢恢了。


中间一些设置波特率，运行模式之类的就不说了，无非就是一会开一会关反复横跳，说一下调用到FLEXCAN_Init 函数，这个函数里面会清除所有err_flag


/* Clear all error interrupt flags */
    (base->ESR1) = FLEXCAN_ALL_INT;
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好了，不接着上面分析了，这两天简单搞了下BUSOFF机制，直接上代码


void Xcp_Can_Init(void)
{
        FLEXCAN_DRV_Init(INST_CANCOM1, &canCom1_State, &canCom1_InitConfig0);
        for(uint8_t i=0;i<16;i++)
        {
                XcpCan_Fliter_Config.isRemoteFrame=false;
                XcpCan_Fliter_Config.isExtendedFrame=false;
                XcpCan_Fliter_Config.id=XcpCan_Fliter_Table;
        }
        FLEXCAN_DRV_ConfigRxFifo(INST_CANCOM1,FLEXCAN_RX_FIFO_ID_FORMAT_A,XcpCan_Fliter_Config);
        CAN_2->CTRL1 |=CAN_CTRL1_BOFFREC_MASK;
        FLEXCAN_DRV_SetRxMaskType(INST_CANCOM1,FLEXCAN_RX_MASK_INDIVIDUAL);
        FLEXCAN_DRV_InstallEventCallback(INST_CANCOM1,XcpRxCallback,NULL);
        FLEXCAN_DRV_InstallErrorCallback(INST_CANCOM1, Xcp_err_callback, NULL);
        FLEXCAN_DRV_RxFifo(INST_CANCOM1,&XcpCan_RxFrame);
}


初始化CAN的时候要注册FLEXCAN_DRV_InstallErrorCallback(INST_CANCOM1, Xcp_err_callback, NULL);SDK里面ERR_INT，RXWARN，TXWARN，BUSOFF中断都是默认打开的，这里如果要使用这些中断，就要注册回调函数，所有这些中断的回调函数都是同一个函数，即FLEXCAN_DRV_InstallErrorCallback注册的函数，函数名由你自己定义，反正函数名不就是个地址嘛。这里推荐一下程序小拜的blog，里面也有讲解


void Xcp_err_callback(uint8_t instance, flexcan_event_type_t eventType,flexcan_state_t *flexcanState)
{
        uint32_t err_count=(uint32_t)(CAN_2->ECR);
        uint32_t rx_err_count=((err_count&0xffffffff00)>>8)&0xff;


        if(rx_err_count>=120)
        {
                rx_err_times++;
                if(pit_ch0_count >= 60)
                {
                        can_bus_breakdown=1;
                        PIT_DRV_StopChannel(INST_PIT1,0);
                }
                else
                {
                        if(((PIT_0->TIMER[0].TCTRL)&0x1)==0)
                        {
                                PIT_DRV_StartChannel(INST_PIT1,0);
                        }
                }
        }


        if(((FLEXCAN_DRV_GetErrorStatus(INST_CANCOM1)&CAN_ESR1_FLTCONF_MASK)>>4)==0x3)
        {
                busoff_count++;
                if(fast_recovery_times <5)
                {
                        if(((PIT_0->TIMER[1].TCTRL)&0x1)==0)
                        {
                          pit1_ChnConfig1.period=(uint32_t)fast_recovery_delay;
                                PIT_DRV_InitChannel(INST_PIT1, &pit1_ChnConfig1);
                                INT_SYS_SetPriority(PIT_Ch1_IRQn, 1U);
                                PIT_DRV_StartChannel(INST_PIT1,1);
                                fast_recovery_times++;
                        }
                }
                else
                {
                        PIT_DRV_StopChannel(INST_PIT1,1);
                        pit1_ChnConfig1.period=(uint32_t)slow_recovery_delay;
                        PIT_DRV_InitChannel(INST_PIT1, &pit1_ChnConfig1);
                        INT_SYS_SetPriority(PIT_Ch1_IRQn, 1U);
                        PIT_DRV_StartChannel(INST_PIT1,1);
                        slow_recovery_times++;
                }
        }
};


在err_callback里面if(((FLEXCAN_DRV_GetErrorStatus(INST_CANCOM1)&CAN_ESR1_FLTCONF_MASK)>>4)==0x3)代表ESR1寄存器FLTCONF位为0b11，表示从CAN控制器从Active_ERR状态转换为了BUSOFF状态，当然你也可以屏蔽ERR_INT,RXWARN,TXWARN这些中断，这样就只有当BUSOFF发生时才进入中断处理函数，进而进入回调函数，进入BUSOFF的原因只能是tx_err_cnt>255,也就是发送错误计数超过255，而rx_err_count最大只能增加到127，到127时使CAN控制器从Pasive_ERR进入Active_ERR，但绝不会再增加使其进入BUSOFF，这个时候就算你吧CAN_RX拔了，只要再插上，然后CAN控制器接收到一帧数据，tx_err_count就会清零，控制器又恢复到正常状态(Pasive_ERR)。


只要FLTCONF位为0b11，CAN控制器就不能收发了，相当于死机了，然后这个时候你就要关闭CAN，重新初始化，FLTCONF位直接赋值是不能清除的，即SDK中的


/* Clear all error interrupt flags */
    (base->ESR1) = FLEXCAN_ALL_INT;


清除该位后CAN控制器才能从新恢复功能，然后去和总线同步，恢复通信，清除的办法就是
* Reset the FLEXCAN */
    base->MCR = (base->MCR & ~CAN_MCR_SOFTRST_MASK) | CAN_MCR_SOFTRST(1U);


让CAN控制器软重启，为了不出错，所以就直接从新走一遍初始化流程，在void Xcp_Can_Init(void)中的FLEXCAN_DRV_Init这个函数中如果判断if(FLEXCAN_IsEnabled(base))(表示当前是从CAN控制器使能状态)，就会有以下操作
if ((((base->ESR1 & CAN_ESR1_FLTCONF_MASK) >> CAN_ESR1_FLTCONF_SHIFT) & 2U) != 0U)
    {
            /* Save registers before Soft Reset */
            uint32_t tempIMSK[2],tempMCR;
            tempIMSK[0] = base->IMASK1;
            tempIMSK[1] = base->IMASK2;
            tempMCR = base->MCR;
            /* Soft Reset FlexCan */
            base->MCR |= CAN_MCR_SOFTRST(1U);
            while (((base->MCR & CAN_MCR_SOFTRST_MASK) >> CAN_MCR_SOFTRST_SHIFT) != 0U) {}
            /* Restore registers after Soft Reset */
            base->IMASK1 = tempIMSK[0];
            base->IMASK2 = tempIMSK[1];
            base->MCR = tempMCR;
#if FEATURE_CAN_HAS_MEM_ERR_DET
    /* Disable the Protection again because is enabled by soft reset */
    FLEXCAN_DisableMemErrorDetection(base);
#endif
    }


保存寄存器，软重启，也就清除了BUSOFF，CAN逐渐恢复正常。其实SDK中已经考虑得比较全面了，我们只要确定好调用时机就好，要做到快慢恢复，我们需要增加一个定时器，这里得定时器就用MPC5744P得PIT
CH1。
#define fast_recovery_delay 100000
#define slow_recovery_delay 1000000
uint8_t fast_recovery_times=0;
uint8_t slow_recovery_times=0;


定义快慢恢复时间和记录快慢恢复次数，当
if(fast_recovery_times <5)
                {
                        if(((PIT_0->TIMER[1].TCTRL)&0x1)==0)
                        {
                          pit1_ChnConfig1.period=(uint32_t)fast_recovery_delay;
                                PIT_DRV_InitChannel(INST_PIT1, &pit1_ChnConfig1);
                                INT_SYS_SetPriority(PIT_Ch1_IRQn, 1U);
                                PIT_DRV_StartChannel(INST_PIT1,1);
                                fast_recovery_times++;
                        }
                }
                else
                {
                        PIT_DRV_StopChannel(INST_PIT1,1);
                        pit1_ChnConfig1.period=(uint32_t)slow_recovery_delay;
                        PIT_DRV_InitChannel(INST_PIT1, &pit1_ChnConfig1);
                        INT_SYS_SetPriority(PIT_Ch1_IRQn, 1U);
                        PIT_DRV_StartChannel(INST_PIT1,1);
                        slow_recovery_times++;
                }


快恢复次数大于5就进入慢恢复，而恢复是在PIT得中断处理函数中进行的(计时时间到)，相当于增加了一个延迟。
void PIT_Ch1_IRQHandler (void)
{
        pit_ch1_count++;
        PIT_DRV_StopChannel(INST_PIT1,1);
        PIT_DRV_DisableChannelInterrupt(INST_PIT1,1);
        Xcp_Can_Init();
  PIT_DRV_ClearStatusFlags(INST_PIT1, 1U);
}


直接调用Xcp_Can_Init就好，记得在中断处理函数中停掉PIT，不然会一直中断，也就一直调用CAN初始化，而再次开启PIT取决于下次进入BUSOFF的时机(如果前一个BUSOFF没有被处理，即FLTCONF没有被清除，这个时候就算短接CAN_H,CAN_L也不会再次进入err_callback,相当于CAN死机了，在你下一次重启电脑之前，你对他继续破坏他也不会做出反应)
当PIT中断调用Xcp_Can_Init，CAN控制器重启后，只要同步完成(自动的,128连续11个隐性位)，并成功发出去一帧数据后，说明BUSOFF恢复成功，故障清除，否则就会再次进入BUSOFF(你可以拔掉CAN_TX试试)，又进入快慢恢复流程。
发出去数据后，只要使fast_recovery_times=0;就可以重设快慢恢复节奏，具体如下
void XcpRxCallback(uint8_t instance, flexcan_event_type_t eventType,uint32_t buffIdx, flexcan_state_t *flexcanState)
{
        switch(eventType)
  {
    case FLEXCAN_EVENT_TX_COMPLETE:
              can_tx_count++;
              fast_recovery_times=0;
        FLEXCAN_DRV_RxFifo(instance,&XcpCan_RxFrame);
        break;
    case FLEXCAN_EVENT_RXFIFO_COMPLETE:
              can_rx_count++;
              if((XcpCan_RxFrame.msgId == Xcp_RXID) && (XcpCan_RxFrame.data[0]==0XF4))
                                {
                      if(((PIT_0->TIMER[0].TCTRL)&0x1)!=0)
                                        {
                                                PIT_DRV_StopChannel(INST_PIT1,0);
                                                PIT_DRV_InitChannel(INST_PIT1, &pit1_ChnConfig0);
                                        }
                                }
        FLEXCAN_DRV_RxFifo(instance,&XcpCan_RxFrame);
        break;
    default:
        break;
  }
};


这个函数是由FLEXCAN_DRV_InstallEventCallback(INST_CANCOM1,XcpRxCallback,NULL);注册的，就是CAN的发送和接收完成中断回调，在这个函数里判断event,就可以处理CAN消息。
就写这么多，如有不足，忘大神指教。