如何解决cortex内核hardfault错误问题？

单片机一般是cortex-m3/m4/m0之类的内核，典型的就是stm32，其实其他内核也是一个道理。hardfault错误一般是操作了不该操作的内存，或者执行了不该执行的动作，例如一个非法的函数指针，你非要去调用。
调试这个错误的原理是：
发生hardfault错误后就会进入相应的hardfault中断，进入中断前会在被中断的地址执行压栈动作，将当时的工作环境（就是系统的一些寄存器，r0,r1,r2,r3,lr,pc,r12）压进堆栈，将lr赋值非法数据，然后跳到hardfault中断执行中断服务程序。那么只需要将压栈后的lr读出来，就知道中断服务程序的返回地址，也就是出现hardfault时的程序地址，也就是错误的代码地址。
直接看代码：

/**
  * @brief  This function handles Hard Fault exception.
  * @param  None
  * @retval None
  */

void HardFault_Handler_C(unsigned int* hardfault_args)
{
        printf("rnsp =0x%.8Xrn",hardfault_args);
    printf("R0    = 0x%.8Xrn",hardfault_args[0]);         
    printf("R1    = 0x%.8Xrn",hardfault_args[1]);         
    printf("R2    = 0x%.8Xrn",hardfault_args[2]);         
    printf("R3    = 0x%.8Xrn",hardfault_args[3]);         
    printf("R12   = 0x%.8Xrn",hardfault_args[4]);         
    printf("LR    = 0x%.8Xrn",hardfault_args[5]);         
    printf("PC    = 0x%.8Xrn",hardfault_args[6]);         
    printf("PSR   = 0x%.8Xrn",hardfault_args[7]);         
    printf("BFAR  = 0x%.8Xrn",*(unsigned int*)0xE000ED38);
    printf("CFSR  = 0x%.8Xrn",*(unsigned int*)0xE000ED28);
    printf("HFSR  = 0x%.8Xrn",*(unsigned int*)0xE000ED2C);
    printf("DFSR  = 0x%.8Xrn",*(unsigned int*)0xE000ED30);
    printf("AFSR  = 0x%.8Xrn",*(unsigned int*)0xE000ED3C);
    printf("SHCSR = 0x%.8Xrn",SCB->SHCSR);               
    while (1);
}

#undef TST
__ASM void HardFault_Handler_a(void)
{       
        IMPORT HardFault_Handler_C
    TST LR, #4
    ITE EQ
    MRSEQ R0, MSP
    MRSNE R0, PSP
    B HardFault_Handler_C
}
  

  
void HardFault_Handler(void)
{
  /* Go to infinite loop when Hard Fault exception occurs */

        HardFault_Handler_a();

        printf("HardFault_Handlerrn");
        while (1)
        {
        }
}
HardFault_Handler_a这个函数里面执行过程是：判断lr的值，判断是从msp还是psp中去读堆栈数据，将堆栈指针赋给r0，然后调用HardFault_Handler_C这个函数
HardFault_Handler_C执行过程：就是从堆栈中将堆栈的数据打印出来，重点关注lr
拿到lr以后，打开keil，一半都不习惯使用硬件的jtag，所以设置下软件模拟，目的只是为了看反汇编代码

然后进入调试模式，出现了反汇编代码，在反汇编代码里面右键-"show code at address"-输入刚才得到的lr数值，就跳到出问题的那个代码了！