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[四]机械手臂的逆运动学解正运动学分析是已知每个关节的姿态的前提下，解算出末端执行器的姿态。而逆运动学研究的问题是，要求控制末端执行器到达某一位置时，各关节应处于什么姿态。逆运动学最基本的思路，是从正运动学反过来，对于我们的机械臂而言，也就是已知末端执行器的位置和朝向，求每个关节的角度。我们的机械臂的三维运动是比较复杂的，这里为了简化模型更加便于大家的理解，我们对模型进行精简，先去掉下方云台的...
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