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大家好,我是小政。本篇文章我将针对PID调参进行详细的讲解,让每位小伙伴能够对比例、积分、微分三个参数如何调节有更加清晰的理解。一、调参步骤确立机械中值直立环(内环)——Kp极性、Kp大小、Kd极性、Kd大小速度环(外环)——Kp&Ki极性、Kp&Ki大小转向环——系数极性、系数大小二、机械中值 把小车放在底面上,从前向后以及从后向前绕电机轴旋转平衡小车,两次向另一边倒下的角度的中值,即为机械中值。举例:往后倒在2度,往后倒在-3度左右,这边我取的机械中值为-1度。
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