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如何搭建STM32软件框架？

892 STM32

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2021-12-21 07:02:57　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 32 个回答。邀请回答风来吴山该类别下有 32 个回答。邀请回答举报 kmno4 相关推荐 • 如何利用stm32cube搭建ST25驱动框架？ 667 • 如何搭建框架式编程文件？ 777 • 如何搭建基于STM32驱动OLED屏显示三级菜单界面框架？ 1972 • STM32基本知识入门 812 • 如何搭建STM32的开发环境？ 1176 • 如何搭建STM32开发环境? 1607 • 如何快速搭建STM32应用模型？ 822 • 如何搭建STM32CubeMX系列的开发环境？ 935 • 如何在RK3399这一 Arm64平台上搭建Tengine AI推理框架呢 1958 • 如何在RK3399上搭建Tengine AI推理框架呢 2137 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 1. 搭建软件框架打开Keil 创建一个工程，在工程文件夹中新建如下图文件夹： USER：存放用户代码，main.c 和一些STM32 官方初始化源文件； HARDWARE：存放每个工程用到的外设驱动代码文件（非官方固件库），他的实现通过调用文件夹FWLib中的固件库文件实现；如 led.c 里面调用 stm32f10x_gpio.c 里面的函数对GPIO 进行初始化； SYSTEM：存放共享代码，即几乎每个工程都会用到的代码，包含 Systick 延时函数， IO 口位带操作以及串口相关函数； CORE：存放固件库必须的核心文件和启动文件，这里面的文件用户不需要修改； FWLib 存放ST 官方提供的外设驱动固件库文件，这些文件可根据工程需要来添加删除，每个.c源文件对应一个.h头文件； 2. 系统 2.1 复位为保护MCU寿命，一般把按键复位功能配置为各个模组恢复复位状态而不是对MCU直接软件复位（断电也算是对MCU进行软件复位），而软件复位则配置在串口指令中；函数索引： void ResetMCU(void); void ResetButtonScan(void); /********************************************************************************************************** * 函数名: ResetMCU * 功能说明: 对MCU进行软件复位 * 形参：无 * 返回值: 无 ********************************************************************************************************/ void ResetMCU(void) { delay_ms(100); __set_FAULTMASK(1); //关闭所有中断 NVIC_SystemReset(); //MCU软件复位 } /******************************************************************************************************** * 函数名: ResetButtonScan * 功能说明: 判断复位按钮是否被按下，是则恢复各种参数到初始值 * 形参：无 * 返回值: 无 *********************************************************************************************************/ void ResetButtonScan(void) { if(ResetButton==0) { delay_ms(10); //消抖 if(ResetButton==0) { OutputControl(11,ON); // Reset 按钮灯亮 / 各种参数恢复原值 / PortInfom pb=&InOutMessage; LED_Control(3,1); //Uart2_Init(115200); delay_ms(100); pb->Start=FALSE; pb->Reset=FALSE; CloseGRNLEDresetTTL(); CloseIRLEDresetTTL(); state.strobe=0; state.ir=0; IBOOT=0; SPK_Enable = 1; pca9554_data_temp=0xff; PCA9554_Init(); LED_R=0; LED_G=0; LED_Y=0; GRNLED=0; IRLED=0; PWMStop(TIM3); PWMStop(TIM4); REL_BIAS=0; REL_MIC2=0; pb->StartKey = FALSE; state.Button_flag=0; delay_ms(1000); printfU4("Reset Fixture Passrn@_@"); //返回复位成功的消息 } } } 2.2 初始化 MCU初始化应该完成各种数据的初始化、所有IO的复位，以备MCU正常工作。按实际功能需求，流程如下：变量、结构体等参数的数据初始化； MCU IO初始化 IC器件初始化延时功能初始化 IIC、SPI等通信功能初始化 4. 通信 4.1 串口寄存器相关配置、函数定义等的头文件与源文件分别位于官方文件：stm32f10x_usart.h，stm32f10x_usart.c；串口配置的一般步骤： // 串口初始化函数的应用 void USART_Init(USART_TypeDef* USARTx, USART_InitTypeDef* USART_InitStruct) { ... } // 入口参数： // 1. USART_TypeDef* USARTx ：串口标号，即哪个串口； // 2. USART_InitTypeDef* USART_InitStruct : 串口相关参数配置结构体指针； typedef struct { uint32_t USART_BaudRate; // 波特率 uint16_t USART_WordLength; // 字长 uint16_t USART_StopBits; // 停止位 uint16_t USART_Parity; // 奇偶校验位 uint16_t USART_Mode; // 发送接收使能 uint16_t USART_HardwareFlowControl; // 硬件流控制 } USART_InitTypeDef; main.c #include "led.h" #include "delay.h" #include "key.h" #include "sys.h" #include "usart.h" int main(void) { u16 t; u16 len; u16 times=0; delay_init(); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 uart_init(115200); LED_Init(); KEY_Init(); // while(1) { if(USART_RX_STA&0x8000) // 查看 USART_RX_STA的最高位，是否接收到 0X0A { len=USART_RX_STA&0x3fff; //得到此次接收到的数据长度 printf("rn your info is:rnrn"); for(t=0;t { USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]); //向串口1发送数据，这里是把串口接收到的数据再通过串口发送出去 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET); //等待发送结束 } printf("rnrn"); //插入回车换行 USART_RX_STA=0; // 清空串口状态标志位 }else { times++; if(times%5000==0) { printf("rn testrn"); } if(times%200==0)printf("input data:n"); if(times%30==0)LED0=!LED0; //闪烁LED,提示系统正在运行. delay_ms(10); } } } uart.c // 串口初始化函数 void uart_init(u32 bound){ // 定义结构体 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1\|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能USART1，GPIOA时钟 //USART1_TX GPIOA.9 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 // 关于GPIO 的模式配置，详见中文参考手册 - 8.1.11 外设的GPIO GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9 //USART1_RX GPIOA.10初始化 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10 //Usart1 NVIC 配置 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器 //USART 初始化设置 USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率 USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式 USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位 USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位 USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制 USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx \| USART_Mode_Tx; //收发模式 USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1 USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接收中断 USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口1 } //串口1中断服务程序，串口接收到数据，则执行该函数 void USART1_IRQHandler(void) { u8 Res; #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS. OSIntEnter(); #endif if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) // 查看串口状态，确定进入中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾) { Res =USART_ReceiveData(USART1); // 读取接收到的数据并保存到Res 变量中 if((USART_RX_STA&0x8000)==0) // 确认接收是否完成 { if(USART_RX_STA&0x4000)// 接收完成，接收到了0x0d { if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;// 接收错误,重新开始 else USART_RX_STA\|=0x8000; // 接收完成 } else // 还没收到0X0D { if(Res==0x0d)USART_RX_STA\|=0x4000; else { USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ; USART_RX_STA++; if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收 } } } } #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS. OSIntExit(); #endif } uart.h #ifndef __USART_H #define __USART_H #include "stdio.h" #include "sys.h" #define USART_REC_LEN 200 //定义最大接收字节数 200 #define EN_USART1_RX 1 //使能（1）/禁止（0）串口1接收 extern u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.末字节为换行符 extern u16 USART_RX_STA; //接收状态标记 //如果想串口中断接收，请不要注释以下宏定义 void uart_init(u32 bound); #endif 串口状态标志位USART_RX_STA 的讲解： u16 USART_RX_STA 共有 16位，其各位功能如下： bit15：bit14 已置1，即已接收到0X0D后跟接着又接收到0X0A（换行），则该位置1，表示此次串口接收结束； bit14：串口接收数据协议规定接收到的数据要以0X0D（回车）结束，若程序接收到0X0D，则该位置1； bit13 ~ 0：即如果接收到 100字节的数据（不含回车换行），则bit13 ~ 0为 100；串口调试：向电路板烧录程序；设备与电路板通过串口连接；打开串口调试助手软件，并配置相关参数（勾选发送新行可自动在发送的数据后添加回车换行）； 4.1.1 获取串口中断标志位参考：关于STM32的USART_GetFlagStatus和USART_GetITStatus解析 while(USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_TC)==RESET); // 等待串口发送完成， 4.2 RS485 原理还是串口相关知识，此以串口 2作为485进行配置；硬件连接：如下原理图中，USART2的发送引脚接收发器SP3485的接收引脚，另一脚同理； R19和R22为偏置电阻，用于保证总线空闲时，AB间电压差大约为 200mV，避免总线空闲时逻辑混乱，引脚A 通过R22接到VCC3.3，引脚B 通过R19接到GND； R25为匹配电阻；软件： main.c #include "led.h" #include "delay.h" #include "key.h" #include "sys.h" #include "lcd.h" #include "usart.h" #include "rs485.h" int main(void) { u8 key; u8 i=0,t=0; u8 cnt=0; u8 rs485buf[5]; delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级 uart_init(115200); //串口初始化为115200 LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口 LCD_Init(); //初始化LCD KEY_Init(); //按键初始化 RS485_Init(9600); //初始化RS485 POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色 LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"STM32-RS485 build success"); POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色 LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"Count:"); //显示当前计数值 LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"Send Data:"); //提示发送的数据 LCD_ShowString(30,210,200,16,16,"Receive Data:"); //提示接收到的数据 while(1) { key=KEY_Scan(0); // 扫描按键 if(key==KEY0_PRES)// KEY0按下,发送一次数据 { for(i=0;i<5;i++) { rs485buf=cnt+i;//填充发送缓冲区 LCD_ShowxNum(30+i32,190,rs485buf,3,16,0X80); //显示数据 } RS485_Send_Data(rs485buf,5);// 发送5个字节数据 } RS485_Receive_Data(rs485buf,&key); // 扫描式接收数据 if(key)//接收到有数据 { if(key>5)key=5;// 限制最大接收5 个数据 for(i=0;i,3,16,0X80); //显示数据 } // 空闲状态代码 t++; delay_ms(10); if(t==20) { LED0=!LED0;//提示系统正在运行 t=0; cnt++; LCD_ShowxNum(30+48,150,cnt,3,16,0X80); //显示数据 } } } rs485.h #ifndef __RS485_H #define __RS485_H #include "sys.h" extern u8 RS485_RX_BUF[64]; //接收缓冲,最大64个字节 extern u8 RS485_RX_CNT; //接收到的数据长度 //485模式控制.对应硬件电路中收发器SP3485的RE、DE引脚，0-接收;1-发送. #define RS485_TX_EN PDout(7) //如果想串口中断接收，请不要注释以下宏定义 #define EN_USART2_RX 1 // 串口 2接收使能，0-不接收，1-接收； / 函数声明 / void RS485_Init(u32 bound); // 485初始化，实际是初始化USART2 void RS485_Send_Data(u8 buf,u8 len); void RS485_Receive_Data(u8 buf,u8 len); #endif rs485.c #include "sys.h" #include "rs485.h" #include "delay.h" #ifdef EN_USART2_RX // 如果使能了接收 // 定义数据接收缓冲区,最大64个字节. u8 RS485_RX_BUF[64]; // 接收到的数据长度 u8 RS485_RX_CNT=0; /* USART2 中断服务函数 1. 把USART2 中断接收到的数据保存到数据接收缓冲区 RS485_RX_BUF 中 / void USART2_IRQHandler(void) { u8 res; if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收到数据 { res =USART_ReceiveData(USART2); //读取接收到的数据 if(RS485_RX_CNT<64) { RS485_RX_BUF[RS485_RX_CNT]=res; //记录接收到的值 RS485_RX_CNT++; //接收数据增加1 } } } #endif / RS485 初始化函数 1. 初始化IO 串口2； 2. pclk1:PCLK1时钟频率(Mhz)； 3. bound:波特率； / void RS485_Init(u32 bound) { // 定义结构体 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA\|RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);//使能GPIOA,D时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);//使能USART2时钟 // 使能PD7 作为 485模式控制引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); // 使能PA2、PA3作为 485收发引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA2 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//PA3 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);//复位串口2 RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_USART2,DISABLE);//停止复位 / 配置串口参数 / #ifdef EN_USART2_RX //如果使能了接收 USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置 USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//8位数据长度 USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位 USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;///奇偶校验位 USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制 USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx \| USART_Mode_Tx;//收发模式 USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); ; //初始化串口2 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn; //使能串口2中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; //先占优先级2级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级2级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断 USART_Cmd(USART2, ENABLE); //使能串口2 #endif RS485_TX_EN=0; //默认为接收模式 } / 485发送数据函数 1. 从数据接收缓冲区 buf 中接收并向串口发送len 个字节数据； 2. buf:发送区首地址 3. len:发送的字节数(为了和本代码的接收匹配,这里建议不要超过64个字节) / void RS485_Send_Data(u8 buf,u8 len) { u8 t; RS485_TX_EN=1; //设置为发送模式 for(t=0;t { while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TC) == RESET); USART_SendData(USART2,buf[t]); } while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TC) == RESET); RS485_RX_CNT=0; RS485_TX_EN=0; //设置为接收模式 } / 485接收数据函数 1. RS485取数据接收缓冲区 RS485_RX_BUF 中的数据 2. buf:接收缓存首地址 3. len:读到的数据长度 / void RS485_Receive_Data(u8 buf,u8 len) { u8 rxlen=RS485_RX_CNT; u8 i=0; len=0; //默认为0 delay_ms(10); //等待10ms,连续超过10ms没有接收到一个数据,则认为接收结束 if(rxlen==RS485_RX_CNT&&rxlen)//接收到了数据,且接收完成了 { for(i=0;i { buf=RS485_RX_BUF; } len=RS485_RX_CNT; //记录本次数据长度 RS485_RX_CNT=0; //清零 } } 4.3 外接程序下载如下图，其中MCU3.3接MCU的MCU3.3引脚，用于烧录时供电，JTMS和JTCK注意包地； 5. 中断 misc.c void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup) { / Check the parameters / assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(NVIC_PriorityGroup)); / Set the PRIGROUP[10:8] bits according to NVIC_PriorityGroup value / SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK \| NVIC_PriorityGroup; } // 如配置NVIC 为中断分组2，用以下方式： NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2，即2位抢占优先级，2位响应优先级 misc.c void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct){...} // 中断配置初始化 // 入口结构体参数： typedef struct { uint8_t NVIC_IRQChannel; // 中断通道选择， uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority; // 抢占优先级 uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; // 响应优先级 FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; // 中断使能 } NVIC_InitTypeDef; 5.1 中断服务函数中断服务函数在官方启动文件startup_stm32f10x_hd.s中找到，如需要定时器 3的中断服务函数，在文件中找到TIM3_IRQHandler，然后以此命名在对应源文件添加中断服务函数即可；注：中断服务函数不需在头文件中声明；示例： timer.c void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断 { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM3更新中断发>生与否 { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx更新中断标志 LED1=!LED1; } } 6. 定时器 6.1 定时器中断 stm32f10x_tim.c void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct){...} // 定时器基础参数配置 // 输入参数： // 1. 选定哪个定时器； // 2. 定时器参数配置： typedef struct { uint16_t TIM_Prescaler; // 预分频系数 uint16_t TIM_CounterMode; // 计数模式 uint16_t TIM_Period; // 自动装载值 uint16_t TIM_ClockDivision; // 输入捕获（高级定时器用到） uint8_t TIM_RepetitionCounter; // （高级定时器用到） } TIM_TimeBaseInitTypeDef; // 状态标志位获取与清除 FlagStatus TIM_GetFlagStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG); // 获取定时器标志位 void TIM_ClearFlag(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG); // 清除定时器标志位 ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT); // 获取中断标志位 void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT); // 清除中断标志位 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 timer.c //通用定时器3中断初始化 //这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M //arr：自动重装值。 //psc：时钟预分频数 //这里使用的是定时器3! void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; // 定义结构体 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能 //定时器TIM3初始化 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能TIM3中断,中断模式选择更新中断，即允许更新定时器中断 //中断优先级NVIC设置 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化NVIC寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx } //定时器3中断服务程序 void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断 { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM3更新中断发生与否 { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //手动清除TIMx更新中断标志 LED1=!LED1; } } arr = 4999； psc = 7199； Tclk 为内部时钟频率 72MHz；即： 7200 /72M = 0.1ms Tout = 5000 0.1ms = 500ms main.c #include "led.h" #include "delay.h" #include "sys.h" #include "timer.h" int main(void) { delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 LED_Init(); //LED端口初始化 TIM3_Int_Init(4999,7199);//10Khz的计数频率，计数到5000为500ms while(1) { LED0=!LED0; delay_ms(200); } } 6.2 输入捕获初始化配置与定时器中断实现步骤一样，下以定时器 5 - 通道 1输入捕获为例： timer.c #include "timer.h" #include "led.h" //定时器5通道1输入捕获配置 TIM_ICInitTypeDef TIM5_ICInitStructure; void TIM5_Cap_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 定义结构体 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); //使能TIM5时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //PA0 清除之前设置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); //PA0 下拉 //初始化定时器5 TIM5 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 //初始化TIM5输入捕获参数 TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01，选择输入端 IC1映射到TI1上，选择定时器输入通道 1 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //通道 1直接映射到TI1上 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频，即对每一个上升沿都进行捕获，若选择 TIM_ICPSC_DIV2，则为每两个上升沿进行一次捕获 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器不滤波 TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure); //中断分组初始化 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn; //TIM3中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //先占优先级2级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级0级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update\|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE输入捕获中断 TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); //使能定时器5 } u8 TIM5CH1_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态 u16 TIM5CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值 //定时器5中断服务程序 //测量输入信号的一个完整的脉冲宽度 void TIM5_IRQHandler(void) { if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获 { if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET) { if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了 { if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了 { TIM5CH1_CAPTURE_STA\|=0X80;//标记成功捕获了一次 TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF; }else TIM5CH1_CAPTURE_STA++; } } if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件 { if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿 { TIM5CH1_CAPTURE_STA\|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽 TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM5); TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获 }else //还未开始,第一次捕获上升沿 { TIM5CH1_CAPTURE_STA=0; //清空 TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0; TIM_SetCounter(TIM5,0); TIM5CH1_CAPTURE_STA\|=0X40; //标记捕获到了上升沿 TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling); //CC1P=1 设置为下降沿捕获 } } } TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC1\|TIM_IT_Update); //清除中断标志位 } main.c #include "led.h" #include "delay.h" #include "sys.h" #include "timer.h" extern u8 TIM5CH1_CAPTURE_STA; //输入捕获状态 extern u16 TIM5CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值 int main(void) { u32 temp=0; delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 LED_Init(); //LED端口初始化 TIM5_Cap_Init(0XFFFF,72-1); //以1Mhz的频率计数，一个时钟周期为 1微秒 while(1) { delay_ms(10); if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿 { temp=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F; temp=65536;//溢出时间总和 temp+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间 printf("HIGH:%d usrn",temp);//打印总的高点平时间 TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获 } } } 7. 电机 7.1 RS485通信控制步进电机控制过程：检测电机有无响应，是否通信成功；设置电机初始化配置；启动电机；关于电机的详细信息与配置指令，需到电机品牌官网下载对应型号电机手册查看； 7.1 PWM信号控制步进电机详见该文章的3.7.4节 8. 算法 8.1CRC校验码计算 /********************************************************************************************************** * 函数名: calculateCRC * 功能说明: 计算十六进制码的CRC校验码 * 形参：无 * 返回值: 无 *********************************************************************************************************/ //定义全局变量 uint16_t CRC_H; //CRC校验码高位 uint16_t CRC_L;//CRC校验码低位 void calculateCRC(char hexadecimalCode, uint16_t dataLength) { uint32_t index; CRC_H = 0XFF;//预先给CRC高、低位一个值 CRC_L = 0XFF; while (dataLength--) { index = CRC_H ^ hexadecimalCode++; CRC_H = CRC_L ^ auchCRCHi[index] ; CRC_L = auchCRCLo[index] ; } } // CRC 高位字节值表 const uint8_t auchCRCHi[] = { 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40 } ; // CRC低位字节值表 const uint8_t auchCRCLo[] = { 0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3, 0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26, 0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5, 0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C, 0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40 }; //应用举例 char command[8] = {0x01,0x06,0x00,0x2B,0x00,0x02,0x78,0x03}; calculateCRC(command,6); // 计算CRC校验码 command[6] = CRC_H; command[7] = CRC_L; 9. 内存管理 9.1 改变程序的入口地址如果单片机主程序从 flash 启动且 flash 中只有一个程序，一般不需要改变程序的入口地址。否则则需要改变其入口地址，用的最多的是在单片机中增加boot loader程序，以下以在单片机中增加boot loader程序为例讲解：将中断向量表起始地址从默认的0x8000000改为目标值，比如0x8005000. 在主程序main()函数中所有执行语句前加上以下代码： NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH,(0x08005000)); // 改变中断向量表地址，也即是改变主程序的入口地址其中： 1. 在misc.h文件中有定义： #define NVIC_VectTab_FLASH ((uint32_t)0x08000000) 2. 在misc.c文件中有对函数void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset)的定义，显然第一个入口参数为默认的中断向量表起始地址0x08000000，第二个入口参数为偏移地址，它只能是0x200的整数倍。将boot loader程序的入口地址改为默认的0x8000000. 向单片机烧录两个程序即可。其他 .1 笔记函数尽量用封装的方式调用，main函数尽量简洁，初始化函数只要上电或复位时进行一次即可，故不用放在while(1)死循环中，而扫描类型函数如串口扫描和按键扫描就要放到main函数的死循环中； .2 将包含所有头文件到public.h #ifndef __PUBLIC_H #define __PUBLIC_H #include "sys.h" // 将所有的头文件包含进来 extern int i; // 将所有的全局变量包含进来 extern char array[10]; #endif .3 打印整齐的数据矩阵应用print()函数的宽精度控制； printf("%9d %9d %9dn", val1, val2, val3); 1 .4 利用宏定义封装函数利用宏定义封装函数 #define WaitUntilMotorStop {while(YAK_MOTOR_Read_One_Byte(YAK_Motor_Command5,8)==1) {if(LIGHT_CURTAIN_SENSOR == 1){MotorEStop();return;}}} 将其等效展开就是： while(YAK_MOTOR_Read_One_Byte(YAK_Motor_Command5,8)==1); if(LIGHT_CURTAIN_SENSOR == 1) { MotorEStop(); return; } 然后直接调用宏定义 WaitUntilMotorStop；案例 .1 传感器感应到再进行下一步动作方式一是为了安全着想，但也会带来程序进入死循环的情况。若安全要求不高，建议使用下面的方式二处理，防止程序进入死循环。方式一： while(DOWN_MOTOR_SENSOR==1){;} //电机持续下降，直到电机置位传感器感应到，否则不能做任何动作 1 方式二： // 例程，等待3秒，3秒内读不到感应器则报错 u8 TOP_CY_CLOSE(void) { u16 i=0; TOP_CY_OFF(); while(i<3000) // 等待3秒 { if(TOP_CY_OFF_SENSOR==0) break; // 若检测到感应器，则跳出循环 delay_ms(1); i++; } if(TOP_CY_OFF_SENSOR==0)return 0; else return 1; } .2 按键的消抖与松开启动 if(START_BUTTON1==0) { delay_ms(10); // 延时消抖 if(START_BUTTON1==0) { while(START_BUTTON1==0){;} // 等待松开按钮后启动，此处注意结合main 函数中的扫描功能使用 ... } } *.3 双启按钮处理 void Button_startButtonScan(void) { u8 time= 0; if(START_BUTTON1==0\|\|START_BUTTON2==0) { while(1) { delay_ms(10); if(time<100)time++; if(START_BUTTON1==0&&START_BUTTON2==0){if(time<50)break;} // 双启真的被按下，退出循环 else if(START_BUTTON1==1&&START_BUTTON2==1)return; // 双启动没被按下，退出函数 else if(time>50) { while(START_BUTTON1==0\|\|START_BUTTON2==0); // 等待单边按钮松开 return; } } // 动作开始 ... // 动作结束 while(START_BUTTON1==0\|\|START_BUTTON2==0); // 等待单边按钮松开 return; } else return; }

2021-12-22 14:15:07 评论举报杨丽