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C语言是如何控制步进电机的曲线与直线***的

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 C语言是如何控制步进电机的曲线与直线加速的？有哪些实现步骤？ 0
2021-12-20 06:10:58　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答爱与友人该类别下有 32 个回答。邀请回答举报 gvxiaot 相关推荐 • PORTESCAP的直线步进电机有哪些型号？ 1173 • 求步进电机控制的程序（C语言） 8972 • 如何实现51单片机C语言程序按键控制步进电机转速？ 2444 • 请问51单片机C语言程序按键如何控制步进电机转速？ 1118 • 萌新求助，求一个步进电机c语言控制程序 1082 • LabVIEW控制步进电机起步和停止 3727 • 怎么实现c语言电机正反转/步进电机正反转？ 2817 • 直线电机具有什么优点？直线电机采用什么控制系统？ 2160 • 基于PC机和STC89C51控制的二维步进电机目标跟踪转台的C语言控制程序和流程图 4180 • FPGA在步进电机控制中有哪些应用？ 1785 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 C语言电机控制，曲线加速，直线加速 1.函数说明 void vStepMotor_Init(void); 初始化步进电机参数：使能脚，方向，脉冲，原点检测信号，终点检测信号运动最小速度最大速度加速步长等等。 void vStepMotor_Calc_S_Wave(unit16_t speedLow, unit16_t speedHigh , StepMotor_Typedef * Motor , unit16_t size ); 根据设定计算电机运动的参数，也就是计算得到定时器翻转脉冲的间隔。 void vStepMotor_Run(StepMotor_Typedef * Motor , Motor_State Dir, uint16_t steps); 电机执行的方向和步数。 void vStepMotor_Run_Motion(StepMotor_Typedef motor); 该函数在对应的定时器中断中执行，根据计算的定时器反转脉冲时间翻转脉冲。程序框架 void main（void）｛ vStepMotor_Init(); vStepMotor_Calc_S_Wave(400,600,60); while（1） { vStepMotor_Run(motor, Dir, steps); } ｝ void TIM2_IRQHandler(void) ( if(TIM_Get ITStatus(TIM, TIM_IT_Update)==SET) ｛ TIM_ClearFlag(TIM,TIM_FLAG_Updata); vStepMotor_Run_Motion(&Motor); ｝ ) 手机更新中 void StepMotor_Init(void) { vStepMotorGPIOInit(); //------------------------------------------------------------------------------------- WasteWat_Mtr.Ctrl_Status=STOP; WasteWat_Mtr.PIN_EN =&PDout(12); WasteWat_Mtr.PIN_DIR=&PDout(13); WasteWat_Mtr.PIN_CLK=&PDout(14); //Pump_WasteLiquid_Mtr.PIN_ORI=&PBin(15); WasteWat_Mtr.TIM_ARR=&MEM_ADDR(&TIM4->ARR);//tim5 WasteWat_Mtr.Para_S_Type=FULL_S_WAVE; WasteWat_Mtr.Run_S_Len=wParaGet(WasteWater_Num, mStepsS);// WasteWat_Mtr.S_Wave=&S_Wave_WasteWa_Mtr[0]; WasteWat_Mtr.Para_OriginDir=CCW; //100ul WasteWat_Mtr.Para_OriginSteps=60; //无原点 WasteWat_Mtr.Run_Timer_Freq=2000000; WasteWat_Mtr.Para_ClkPerStep=8; WasteWat_Mtr.Run_Low_Speed =300; WasteWat_Mtr.Run_High_Speed=500; WasteWat_Mtr.CW_CCW_AntiLogic=TRUE; WasteWat_Mtr.Dir_Enable=TRUE; //方向不使能 WasteWat_Mtr.Origin_Status=TRUE; // StepMotor_Calc_S_Wave(wParaGet(WasteWater_Num,mSpeedMin), wParaGet(WasteWater_Num,mSpeedMax), &WasteWat_Mtr,WasteWat_S_Wave_Size); //废液电机} void StepMotor_Calc_S_Wave(uint16_t low,uint16_t high,StepMotor_TypeDef* Motor,uint16_t size) { u16 S_len_arr,step; float a1,b1,c1,a2,b2,c2; Motor->Run_Low_Speed=low; Motor->Run_High_Speed=high; S_len_arr = Motor->Run_S_Len/2;// Motor->S_Wave[t]=(Motor->Run_Timer_Freq/2)/(VtMotor->Para_ClkPerStep); //数组中存储的是计算好的定时器ARR值 //计算前一段抛物线参数 y = axx + bx + c a1 = (float)(high-low)/(3S_len_arrS_len_arr); b1 = (float)(high-low)/(6S_len_arr); c1 = (float)low; //计算后一段抛物线参数 y = axx + bx + c a2 = (float)(3(low-high))/(8S_len_arrS_len_arr); b2 = (float)(13(high-low))/(8S_len_arr); c2 = (float)((7low)/4 - (3high)/4); for(step = 0;step < 2S_len_arr;step++) //对所有步数的S_wave进行计算 { if(/step >= 0 &&/ step < S_len_arr){ Motor->S_Wave[step] = a1stepstep + b1step + c1; }else if(step >= S_len_arr && step <= S_len_arr2){ Motor->S_Wave[step] = a2stepstep + b2step + c2; } } if(Motor->Run_S_Len%2){ //对奇数的最后一步进行单独处理 Motor->S_Wave[Motor->Run_S_Len-1] = high; } } //void StepMotor_Calc_S_Wave(uint16_t low,uint16_t high,StepMotor_TypeDef Motor,uint16_t size) //{ // //Fcur = Fmin + (Fmax-Fmin)/(1+e^(-flexible(i-num)/num)); // //flexible = 4~6; num = length/2; length = 加减速步长 // const int l_dwFlexible = -6; // //const float e = 2.72; //e 约等于2.72 // int l_wNum = 0; // uint32_t l_dwFValue = 0; // uint16_t l_wLenth = 0; // uint16_t l_wLow = 0, l_wHigh = 0; // uint16_t i = 0; // float l_Tmp = 0.0; // //Motor = &g_StepMtrCtrlInfo[byStepMNbr]; // if (Motor->Run_S_Len >= 200 ) // { // Motor->Run_S_Len = 200; // } // l_wLenth = Motor->Run_S_Len; // l_wNum = l_wLenth/2; // l_wLow = low; // l_wHigh = high; // for (i = 1; i <= l_wLenth; i++) // { // l_Tmp = 1 + expf(l_dwFlexible(i-l_wNum)/l_wNum); // l_dwFValue = 0.5 + l_wLow + (float)(l_wHigh - l_wLow)/l_Tmp; // //Motor->S_Wave[i-1] = Motor->Run_Timer_Freq/2/(l_dwFValueMotor->Para_ClkPerStep); // Motor->S_Wave[i-1] = l_dwFValue; // } // for (i = l_wLenth; i < 200; i++) //将曲线数组填充满 // { // //Motor->S_Wave = Motor->Run_Timer_Freq/2/(l_wHighMotor->Para_ClkPerStep); // //Motor->S_Wave = Motor->S_Wave[i-1]; // } //} //void StepMotor_Calc_S_Wave(uint16_t low,uint16_t high,StepMotor_TypeDef* Motor,uint16_t size) //{ // //y=kx+b // uint16_t i = 0; // float k = 0; // // if(size > 200) // { // size =200; // } // // k = (float)(high-low) / size; // // for(i=0; i< size; i++) // { // Motor->S_Wave = ((float)i*k) +low+0.5; // } //}

2021-12-20 09:34:19 评论举报张鑫