如何利用NRF24L01做一个无线数据的透传？

闲来无聊，恰好公司又经常用CAN数据的传输，自己觉得要是用无线传送多好，然后，就是一个奇想，就想做一个无线数据的透传，恰好身边又有NRF24L01,那就行动吧！


下面是NRF24L01 SPI1 的初始化程序：


void NRF24L01_Init(void)
{        
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);         //使能PB,G端口时钟
           
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;                                 //PB12上拉 防止W25X的干扰
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);        //初始化指定IO

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;        //PG8 7 推挽           
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化指定IO
  
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_5;   
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PG6 输入  
        GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);//PA4上拉                                         
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5);//PC4,5上拉                 
  SPI1_Init();                    //初始化SPI         

        SPI_Cmd(SPI1, DISABLE); // SPI外设不使能

        SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  //SPI设置为双线双向全双工
        SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;                //SPI主机
  SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;                //发送接收8位帧结构
        SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;                //时钟悬空低
        SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;        //数据捕获于第1个时钟沿
        SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;                //NSS信号由软件控制
        SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_16;                //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为16
        SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;        //数据传输从MSB位开始
        SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;        //CRC值计算的多项式
        SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure);  //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器

        SPI_Cmd(SPI1, ENABLE); //使能SPI外设
                         
        NRF24L01_CE=0;                         //使能24L01
        NRF24L01_CSN=1;                        //SPI片选取消  
                                   
}
这里是NRF24L01数据读取



/检测24L01是否存在
//返回值:0，成功;1，失败       
u8 NRF24L01_Check(void)
{
        u8 buf[5]={0XA5,0XA5,0XA5,0XA5,0XA5};
        u8 i;
        SPI1_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_4); //spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）            
        NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,buf,5);//写入5个字节的地址.       
        NRF24L01_Read_Buf(TX_ADDR,buf,5); //读出写入的地址  
        for(i=0;i<5;i++)if(buf!=0XA5)break;                                                                   
        if(i!=5)return 1;//检测24L01错误       
        return 0;                 //检测到24L01
}                  
//SPI写寄存器
//reg:指定寄存器地址
//value:写入的值
u8 NRF24L01_Write_Reg(u8 reg,u8 value)
{
        u8 status;       
           NRF24L01_CSN=0;                 //使能SPI传输
          status =SPI1_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器号
          SPI1_ReadWriteByte(value);      //写入寄存器的值
          NRF24L01_CSN=1;                 //禁止SPI传输          
          return(status);                               //返回状态值
}
//读取SPI寄存器值
//reg:要读的寄存器
u8 NRF24L01_Read_Reg(u8 reg)
{
        u8 reg_val;            
        NRF24L01_CSN = 0;          //使能SPI传输               
          SPI1_ReadWriteByte(reg);   //发送寄存器号
          reg_val=SPI1_ReadWriteByte(0XFF);//读取寄存器内容
          NRF24L01_CSN = 1;          //禁止SPI传输                    
          return(reg_val);           //返回状态值
}       
//在指定位置读出指定长度的数据
//reg:寄存器(位置)
//*pBuf:数据指针
//len:数据长度
//返回值,此次读到的状态寄存器值
u8 NRF24L01_Read_Buf(u8 reg,u8 *pBuf,u8 len)
{
        u8 status,u8_ctr;               
          NRF24L01_CSN = 0;           //使能SPI传输
          status=SPI1_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值             
        for(u8_ctr=0;u8_ctr           NRF24L01_CSN=1;       //关闭SPI传输
          return status;        //返回读到的状态值
}
//在指定位置写指定长度的数据
//reg:寄存器(位置)
//*pBuf:数据指针
//len:数据长度
//返回值,此次读到的状态寄存器值
u8 NRF24L01_Write_Buf(u8 reg, u8 *pBuf, u8 len)
{
        u8 status,u8_ctr;            
    NRF24L01_CSN = 0;          //使能SPI传输
          status = SPI1_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值
          for(u8_ctr=0; u8_ctr           NRF24L01_CSN = 1;       //关闭SPI传输
          return status;          //返回读到的状态值
}                                  
//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:发送完成状况
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf)
{
        u8 sta;
        SPI1_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8);//spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）   
        NRF24L01_CE=0;
  NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF  32个字节
        NRF24L01_CE=1;//启动发送          
        while(NRF24L01_IRQ!=0);//等待发送完成
        sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);  //读取状态寄存器的值          
        NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
        if(sta&MAX_TX)//达到最大重发次数
        {
                NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器
                return MAX_TX;
        }
        if(sta&TX_OK)//发送完成
        {
                return TX_OK;
        }
        return 0xff;//其他原因发送失败
}
//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:0，接收完成；其他，错误代码
u8 NRF24L01_RxPacket(u8 *rxbuf)
{
        u8 sta;                                                                              
        SPI1_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8); //spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）   
        sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);  //读取状态寄存器的值             
        NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
        if(sta&RX_OK)//接收到数据
        {
                NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据
                NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
                return 0;
        }          
        return 1;//没收到任何数据
}                                            
//该函数初始化NRF24L01到RX模式
//设置RX地址,写RX数据宽度,选择RF频道,波特率和LNA HCURR
//当CE变高后,即进入RX模式,并可以接收数据了                  
void NRF24L01_RX_Mode(void)
{
          NRF24L01_CE=0;          
          NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH);//写RX节点地址
          
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01);    //使能通道0的自动应答   
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01);//使能通道0的接收地址           
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,40);             //设置RF通信频率                  
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//选择通道0的有效数据宽度             
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);//设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启   
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG, 0x0f);//配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式
          NRF24L01_CE = 1; //CE为高,进入接收模式
}                                                 
//该函数初始化NRF24L01到TX模式
//设置TX地址,写TX数据宽度,设置RX自动应答的地址,填充TX发送数据,选择RF频道,波特率和LNA HCURR
//PWR_UP,CRC使能
//当CE变高后,即进入RX模式,并可以接收数据了                  
//CE为高大于10us,则启动发送.         
void NRF24L01_TX_Mode(void)
{                                                                                                                 
          NRF24L01_CE=0;            
          NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,(u8*)TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//写TX节点地址
          NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //设置TX节点地址,主要为了使能ACK          

          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01);     //使能通道0的自动应答   
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01); //使能通道0的接收地址  
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a);//设置自动重发间隔时间:500us + 86us;最大自动重发次数:10次
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,40);       //设置RF通道为40
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);  //设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启   
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG,0x0e);    //配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式,开启所有中断
        NRF24L01_CE=1;//CE为高,
这里是关于stm32can程序：


/******************** 鑫盛电子工作室 ********************
* 文件名  ：can.c
* 描述    ：CAN测试应用函数库。         
* 实验平台：MINI STM32开发板 基于STM32F103C8T6
* 硬件连接：-----------------
*          |                                                   |
            |  PB8-CAN-RX     |
*          |  PB9-CAN-TX     |
*          |                 |
*           -----------------
* 库版本  ：ST3.0.0                                                                                                                                                                                                                    
* 淘宝店：http://shop66177872.taobao.com
*********************************************************/
#include "can.h"
//#include "led.h"
#include "stdio.h"
#include "sys.h"
#include "stm32f10x_can.h"
#include "24l01.h"
//#include "os.h"
typedef enum {FAILED = 0, PASSED = !FAILED} TestStatus;

/* 在中断处理函数中返回 */
__IO uint32_t ret = 0;

uint8_t CAN_RX_BUFF[17];
volatile TestStatus TestRx;       


static void CAN1_NVIC_Config(void)
{
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        /* 使能接收的中断和中断优先级 */
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;  
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
       
        CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);   //FIFO0消息挂号中断允许.       
}

/****************************************************************************
* Function Name  : CAN1_Config
* Description    : 初始化CAN，波特率设置为450K
* Input          : mode：用来选择要使用的工作模式：主要有四种工作模式：1、正常
*                * 模式：CAN_Mode_Normal；2、CAN_Mode_Silent ：静默模式；3、环
*                * 回模式：CAN_Mode_LoopBack；4、静默环回模式：CAN_Mode_Silent
*                * _LoopBack。
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************/

void CAN1_Config(uint8_t mode)
{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

        /* 初始化IO口 */
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;        //PA12
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;     //上拉输入
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;        //PA11

        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

/***************************************************************************/
/********************* CAN设置和初始化 *************************************/
/***************************************************************************/

        /* 打开时钟使能 */
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

    /* 初始化CAN的参数 */

        CAN_DeInit(CAN1);
        CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

        /* CAN 参数初始化 */
        CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;    //失能时间触发模式
        CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE;    //自动离线管理
        CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;    //失能睡眠模式通过软件唤醒
        CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;    //失能非自动重传输模式（也就是会自动重传输）
        CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;    //失能接收FIFO锁定模式，新数据会覆盖旧数据
        CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;    //优先级由报文标识符决定
        CAN_InitStructure.CAN_Mode = mode;       //有普通模式和拓展模式
        CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度 1 个时间单位

    /* 波特率设置, 当APB1的时钟频率是36MHZ的时候。 波特率的公式为： */
    /* 波特率(Kpbs) = 36M / ((CAN_BS1 + CAN_BS2 + 1) *  CAN_Prescaler) */
        CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq; //时间段 1 为8 个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq; //时间段 2 为7 个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;//5;         波特率改为了100K   20=100k   5=400k

        CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
       

#ifdef CAN_RX0_INT_ENABLE
        CAN1_NVIC_Config();
#endif   

}
/****************************************************************************
* Function Name  : CAN1_SendMesg
* Description    : 发送一个报文
* Input          : id：发送的ID。
*                * len：发送的数据长度(注意发送数据长度不能超过8个字节)
*                * dat：存放数据的指针
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************/

void CAN1_SendMesg(uint32_t id, uint8_t len, uint8_t *dat)
{
        uint16_t i = 0;
        CanTxMsg TxMessage;

    /* 一次发送只能发送8个字节 */
    if(len > 8)
    {
        return ;
    }
        /* 配置邮箱：设置标识符，数据长度和待发送数据 */
        TxMessage.StdId = (id & 0x7FF); //标准帧ID11位
        TxMessage.ExtId = (id );   //设置扩展标示符（拓展标示符有29位１本来是TxMessage.ExtId = (id >> 11);
        TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;   //设置为数据帧（或远程帧为CAN_RTR_Remote）
    if((id & 0x7FF) == 0x7FF)       //检测是标准帧还是拓展帧（拓展帧大于11位）
    {
            TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;        //拓展ID   
    }
    else
    {
            TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;        //标准ID
    }
        TxMessage.DLC = len;                //发送的数据长度

        /* 将数据放入到邮箱中 */
        for(i=0; i         {
                TxMessage.Data = *dat;
                dat++;       
        }
   
    /* 开始传送数据 */
        CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}

/****************************************************************************
* Function Name  : CAN1_Config16BitFilter
* Description    : 设置CAN接收16两个标准ID（设置ID位数全部相同才能够通过）
* Input          : id1：要接收的一个ID
*                * id2：要接收的一个ID
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************/

void CAN1_Config16BitFilter(uint16_t id1, uint16_t id2)
{
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    uint16_t mask = 0xFFFF;

        /* CAN filter init 屏蔽寄存器初始化 */
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 1;                       //过滤器1
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//ID模式

        /* 寄存器组设置为16位 */
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_16bit;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (id1 << 5);    //要接收的ID标示符1               
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =  (id2 << 5);          //要接收的ID标示符2

        /* 设置为所有ID位都要相同才接收 */       
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = (mask << 5); //MASK
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow  = (mask << 5);
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; //FIFO0
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器1

        CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}

/****************************************************************************
* Function Name  : CAN1_Config32BitFilter
* Description    : 设置一个拓展ID的接收
* Input          : id：要接收的ID
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************/

void CAN1_Config32BitFilter(uint32_t id)
{
//    uint32_t mask = 0x000006D1;//0xFFFFFFFF;   //发送0x00000601    接收0x000006D1
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

        /* CAN filter init 屏蔽寄存器初始化 */
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 1;                       //过滤器1
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//ID模式

        /* 寄存器组设置为32位 */
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =0x0000;// (id >> 13);    //要接收的ID标示符1               
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow  =0x0000;//  (id << 3 ) | 4;//要接收的ID标示符2

        /* 设置为所有ID位都要相同才接收 */       
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh =0x0000;// mask >> 13;     //MASK
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow  =0x0000;// (mask << 3) | 4;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; //FIFO0
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器1

        CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}

/****************************************************************************
* Function Name  : CAN1_ReceiveMesg
* Description    : 接收一个报文
* Input          : receiveBuff：接收数据的数组指针
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************/

void CAN1_ReceiveMesg(uint8_t *receiveBuff)
{
        uint8_t i = 0;

        CanRxMsg RxMessage;        //设置接收邮箱

        if((CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) != 0)) //检查FIFO0里面是否有数据
        {
            CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage); //读取FIFO0里面的数据
            for(i=0; i             {
                    *receiveBuff = RxMessage.Data;
                    receiveBuff++;
            }
    }                       
}



/* 发送两个字节的数据*/

                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                void can_tx(u8 Data1,u8 Data2,u8 Data3,u8 Data4,u8 Data5,u8 Data6,u8 Data7,u8 Data8)
{
  CanTxMsg TxMessage;  

  TxMessage.StdId=0x0023;        //标准标识符为0x00
  TxMessage.ExtId=0x001C; //扩展标识符0x0000
  TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;//使用标准标识符
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//为数据帧
  TxMessage.DLC=8;        //        消息的数据长度为8个字节
  TxMessage.Data[0]=Data1; //第一个字节数据
  TxMessage.Data[1]=Data2; //第二个字节数据
  TxMessage.Data[2]=Data3; //第三个字节数据
  TxMessage.Data[3]=Data4; //第一个字节数据
  TxMessage.Data[4]=Data5; //第二个字节数据
  TxMessage.Data[5]=Data6; //第三个字节数据
  TxMessage.Data[6]=Data7; //第一个字节数据
  TxMessage.Data[7]=Data8; //第二个字节数据
  CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage); //发送数据

}
void can_tx1(u8 Data1,u8 Data2,u8 Data3,u8 Data4,u8 Data5,u8 Data6,u8 Data7,u8 Data8)
{
  CanTxMsg TxMessage;  

  TxMessage.StdId=0x22;        //标准标识符为0x00
  TxMessage.ExtId=0x18DADDF1; //扩展标识符0x0000
  TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;//使用标准标识符
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//为数据帧
  TxMessage.DLC=8;        //        消息的数据长度为8个字节
  TxMessage.Data[0]=Data1; //第一个字节数据
  TxMessage.Data[1]=Data2; //第二个字节数据
  TxMessage.Data[2]=Data3; //第三个字节数据
  TxMessage.Data[3]=Data4; //第一个字节数据
  TxMessage.Data[4]=Data5; //第二个字节数据
  TxMessage.Data[5]=Data6; //第三个字节数据
  TxMessage.Data[6]=Data7; //第一个字节数据
  TxMessage.Data[7]=Data8; //第二个字节数据
  CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage); //发送数据

}

/* USB中断和CAN接收中断服务程序，USB跟CAN公用I/O，这里只用到CAN的中断。 */
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  
  CanRxMsg RxMessage;
       
  RxMessage.StdId=0x00;
  RxMessage.ExtId=0x00;
  RxMessage.IDE=0;
  RxMessage.DLC=0;
  RxMessage.FMI=0;
  RxMessage.Data[0]=0x00;
  RxMessage.Data[1]=0x00;   

  CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的数据  

        CAN_RX_BUFF[0]=((RxMessage.StdId)&0x0000ff00)>>8;
        CAN_RX_BUFF[1]=(RxMessage.StdId)&0x000000ff;  //标注0-7ff

       
  CAN_RX_BUFF[2]=((RxMessage.ExtId)&0xff000000)>>24;
  CAN_RX_BUFF[3]=((RxMessage.ExtId)&0x00ff0000)>>16;
        CAN_RX_BUFF[4]=((RxMessage.ExtId)&0x0000ff00)>>8;
        CAN_RX_BUFF[5]=((RxMessage.ExtId)&0x000000ff);
       
  CAN_RX_BUFF[6]=RxMessage.IDE;
  CAN_RX_BUFF[7]=RxMessage.DLC;
        CAN_RX_BUFF[8]=RxMessage.RTR;
        CAN_RX_BUFF[9]=RxMessage.Data[0];
        CAN_RX_BUFF[10]=RxMessage.Data[1];
        CAN_RX_BUFF[11]=RxMessage.Data[2];
        CAN_RX_BUFF[12]=RxMessage.Data[3];
        CAN_RX_BUFF[13]=RxMessage.Data[4];
        CAN_RX_BUFF[14]=RxMessage.Data[5];
        CAN_RX_BUFF[15]=RxMessage.Data[6];
        CAN_RX_BUFF[16]=RxMessage.Data[7];
       
  NRF24L01_TxPacket((u8*)(CAN_RX_BUFF));               
}


最后得到的实验现象：





can数据的接收，出现大量数据接收时，数据发送方大概每0.005s一个数据发送，而接收数据未0.05s一个数据，但由于数据量比较大时，数据的丢包比较明显，所以该无线程序可以使用在数据量比较小时的数据透传；