[问答]

STM32F103C8T6最小系统板怎样做才能通过I2C读取MPU6050的数据呢

1993 I2C MPU6050

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 STM32F103C8T6最小系统板怎样做才能通过I2C读取MPU6050的数据呢？ 0
2021-12-14 07:53:13　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答爱与友人该类别下有 32 个回答。邀请回答举报笑过就走相关推荐 • 怎样去调试基于STM32F103C8T6的MPU6050组件呢 1749 • 怎样去使用STM32F103C8T6开发板最小系统板呢 2457 • 请问怎样去设计一种STM32F103C8T6最小系统电路 1850 • 怎样去设计一种基于STM32F103C8T6单片机的电子锁呢 1459 • 如何去使用STM32F103C8T6最小系统板呢 2458 • 如何实现STM32F103C8T6最小系统板电路的设计？ 1519 • 基于STM32F103C8T6的nrf24l01+MPU6050的调试问题记录 1123 • 怎样通过STM32F103C8T6最小系统对OLED进行控制呢 2601 • 怎样用stm32F103C8T6的串口下载程序？ 16404 • 如何通过STM32F103C8T6最小系统驱动液晶显示一串字符？ 809 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 初学rt thread, 目标STM32F103C8T6最小系统板通过I2C读取MPU6050的数据，查找了很多文档都没成功。经过摸索需要在系统中增加I2C外设，本文主要描述如何在STM32F103C8T6最小系统BSP的基础上增加I2C外设，实现读取MPU6050的数据。 0、环境说明开发环境：keil MDK V5.25.1.0 硬件平台：自己设计的，基于STM32F103C8T6最小系统板 Env工具：env_released_1.1.2 RT-Thread版本: 4.0.2 1、硬件及连线： 1.1硬件：自己设计的两轮平衡车主板（大都用现成模块，就是把模块组合起来而已）。采用常见的STM32F103C8T6最小系统板 + MPU6050模块（如下图）： 1.2连线硬件连线如下，使用STM32F103C8T6最小系统的I2C1（PB8,PB9）分别连接MPU6050模块的SCL，SDA引脚。 2、STM32F103C8T6最小系统BSP增加I2C外设事实上已经基于这套硬件，采用HAL实现了MPU6050数据的读取，硬件工作正常的。本节先验证rt thread的STM32F103C8T6最小系统BSP能否正常跑起来。后续增加I2C的工作都是以这个为基础。 2.1 下载rt thread 请参考rt thread文档，不赘述。此处下载的rt thread版本是4.0.2 2.2 生成发布工程上一步骤下载rt thread版本是master版本的源码，个人不习惯直接进入源码目录做改动，因此先生成一个发布工程，搭建好项目框架，生成项目开发目录结构（RT-Thread 源码位于项目文件夹内，而不是 BSP 的上两级），此时生成的发布工程，可以随意拷贝到任何目录下运行，它是包含rt thread及选定BSP底层驱动包的一个完整包。进入bspstm32stm32f103-mini-system目录，在env下执行： $ scons --dist 命令执行后，在当前目录下会创建一个名为dist的目录，dist目录中有一个压缩文件和一个文件夹，他们的内容是完全一样的。将stm32f103-mini-system文件夹COPY到其他地方，比如直接COPY到F:下。后续操作均在F: stm32f103-mini-system文件夹下操作。Rt thread源码目录不做其它任何改动。 2.3 验证基本BSP 进入F: stm32f103-mini-system文件夹，双击project.uvprojx打开项目。进入魔术棒 Debug选项，选择ST-Link Debugger 进入setting 设置 Flash Download 选中 Reset and Run 编译下载，正常的话STM32F103C8T6最小系统绿色的灯（连接在PC13）会闪烁（见1.1节图）。该BSP默认将调试信息通过USART1输出：至此，rt thread的STM32F103C8T6最小系统BSP能正常跑起来，工作正常。从设备使用看，该BSP使用了UART1，PIN两种设备 2.4 在BSP中增加I2C外设 stm32f103-mini-system这个版本的BSP所支持的外设如下图所示，并不支持I2C，而MPU6050需要使用I2C。因此首先需要在BSP中增加I2C外设。这个文档的范例是基于CubeMX增加外设的，在文档5.2节有如下描述：由于I2C采用的是端口模拟的方式，并未采用硬件I2C，因此增加I2C外设不必按指导文档中说明的采用CubeMX方式配置。上表中“依赖PIN驱动，无需任何操作” 是指无需CubeMX中任何操作。其实要增加I2C还是要一系列操作的(千万别被“无需任何操作”误导！！！): 打开F:stm32f103-mini-systemboard目录下的Kconfig 文件，在其中增加如下红色框中的代码。这段代码中的参数说明如下： 1）BSP_USING_I2C1 --- 其中的I2C1根据硬件连接决定，硬件连接到I2CX，则此处写I2CX。根据1.2节设计，我们采用的是I2C1 2）comment "Notice: PB8 --> 24; PB9 --> 25" --- 此处根据 1）中选择的I2CX设置其对应引脚。比如此处我的板子使用I2C1，采用的是PB8, PB9（不是默认的PB6, PB7）。对应的24，25 序号是rt thread对芯片引脚的一种编码方式，可在drv_gpio.c中查找，如下图显示PB8（I2C1_SCL）,PB9（I2C1_SDA）分别对应引脚编号为24，25 修改完成后保存Kconfig文件。查看一下现在项目中的文档，如下图红框内，可发现没任何有关I2C的文件。继续后面的操作，会发现一些变化。 2.5 在BSP使能I2C外设上一步我们修改了F:stm32f103-mini-systemboardKconfig文件，接下来要使能I2C外设 On-Chip Peripheral Drivers中使能I2C1 进入F:stm32f103-mini-system目录，在env中打开menuconfig，可以发现在 Hardware Drivers Config --->On-Chip Peripheral Drivers 下新增了I2C1 BUS选项，如下图选中Enable I2C1 BUS(software simulation), 按回车会出现下图的详细说明（其实就是在Kconfig中配置的哦） RT Thread Components--->Device Drivers 中选中Using I2C device drivers, 同时选中 Use GPIO to simulate I2C menuconfig修改后注意save，然后重新生成工程，执行如下两个命令再次打开工程项目，进入bspstm32stm32f103-mini-system目录，打开project.uvprojx 文件。可以发现已经新增了如下红框中与I2C相关的文件编译一下项目，此时在Applications下会出现很多.h文件，如下图打开rtconfig.h文件，检查是否已经包含红框中I2C相关的代码进入魔术棒 Debug选项，选择ST-Link Debugger，再次编译下载。查看串口输出，可以欣喜的发现I2C1 已经成功加入到device列表中。 3、STM32F103C8T6最小系统I2C读取数据读取MPU6050数据部分的程序，直接参考《应用笔记：RT-Thread I2C设备应用指南》，将链接中的drv_mpu6050.h, drv_mpu6050.c两个文件添加进项目，如下图：在drv_mpu6050.c 中修改如下两处：其中 #define MPU6050_ADDR 0X68 需要根据硬件设计来确定地址，按1.2节硬件连线，地址为0X68 #define MPU6050_I2CBUS_NAME "i2c1" 其中的I2C1就是我们在BSP中增加的I2C设备，特别注意名称与BSP中增加的一致. 然后将main.c改为如下代码： #include #include #include "drv_mpu6050.h" void mpu6050_thread_entry(void *parameter) { rt_int16_t temp; //温度 rt_int16_t gx,gy,gz; //三轴加速度 rt_int16_t ax,ay,az; //三轴角速度 rt_err_t ret; while(1) { ret = mpu6050_temperature_get(&temp); if (ret != RT_EOK) { rt_kprintf("mpu6050 : get temperature errorrn"); } ret = mpu6050_accelerometer_get(&ax, &ay, &az); if (ret != RT_EOK) { rt_kprintf("mpu6050 : get acc errorrn"); } ret = mpu6050_gyroscope_get(&gx, &gy, &gz); if (ret != RT_EOK) { rt_kprintf("mpu6050 : get gyro errorrn"); } if (ret == RT_EOK) { rt_kprintf("mpu6050: temperature=%-6d gx=%-6d gy=%-6d gz=%-6d ax=%-6d ay=%-6d az=%-6drn",temp/100,gx,gy,gz,ax,ay,az); } rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(1000)); } } int main(void) { rt_thread_t tid; tid = rt_thread_create("mpu6050", mpu6050_thread_entry, RT_NULL, 1024, 24, 20); if (tid == RT_NULL) { return -RT_ERROR; } rt_thread_startup(tid); return RT_EOK; }

2021-12-14 15:51:50 评论举报李朝