基于STM32F4的US-100超声波测距怎么实现？

开发板是一个叫iCore的板子，但是芯片是F4的，总体大同小异，只是引脚定义不一样，改一改就可以直接用。
先拔掉跳线帽转到串口触发模式下，通过给传感器发送0x55就可以接收到距离数据，串口中断里面拿两个数放到数组里面计算就可以了
distance.c文件

void USART6_init(u32 bound)
{
   //GPIO端口设置
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC,ENABLE); //使能GPIOA时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART6,ENABLE);//使能USART6时钟

        //串口1对应引脚复用映射
        GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_USART6); //GPIOC6复用为USART6
        GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_USART6); //GPIOC7复用为USART6
       
        //USART6端口配置
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; //GPIOC6与GPIOC7
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //速度50MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
        GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); //初始化PC


   //UART4 初始化设置
        USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        //收发模式
        USART_Init(USART6, &USART_InitStructure); //初始化串口6
       
        USART_Cmd(USART6, ENABLE);  //使能串口6
       
        //USART_ClearFlag(UART4, USART_FLAG_TC);
       


        USART_ITConfig(USART6, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断


        //UART4 NVIC 配置
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART6_IRQn;//串口1中断通道
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;                //子优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器、




       
}
void USART6_IRQHandler(void)
{
        u8 res,i;


        if(USART_GetITStatus(USART6,USART_IT_RXNE) != RESET)
        {       
                res = USART_ReceiveData(USART6);               
                if(flag != 2)
                {
                        USART6_RX_BUF[flag] = res;
                        flag ++;
                }               
        }
}


void USART6_send_byte(char data)
{
        while(USART_GetFlagStatus(USART6,USART_FLAG_TXE) == RESET);
        USART_SendData(USART6,data);
}
distance.h文件

#ifndef __distance_h__
#define __distance_h__
#include "sys.h"


#define Trig PHout(2)


extern u8 flag;
extern u8 USART6_RX_BUF[5];


void USART6_init(u32 bound);
void USART6_send_byte(char data);




#endif
main.c文件

int main(void)
{
        delay_init(168);
       
        float i = 0;
        char buffer[20];
        led.initialize();
        timer3.initialize();
        EXTIX_Init();                //外部中断初始化
        USART6_init(9600);
        usart4.initialize(9600);
        usart4.printf("hello! I am iCore3!rn");                              //串口4输出


        while(1)
        {
                USART6_send_byte(0x55);
                delay_ms(50);
                PIout(5) = !PIout(5);


               
                i = (USART6_RX_BUF[0] <<8)+ USART6_RX_BUF[1];
                if(flag == 2)
                        flag = 0;
                usart4.printf("DIS:%frn",i);
                delay_ms(1000);
        }
}
因为板子没有复位键，我自己用自带的按键外挂了复位，所以用到了中断初始化之类的，其实大家自己改一改引脚应该就可以直接在自己的板子上跑起来了。