如何去实现一种基于STM32的超声波避障小车代码呢

超声波避障代码

#include "sys.h"       
#include "delay.h"       


#define EN1 PAout(2)                          //L293D控制管脚定义
#define IN1 PAout(3)                          //L293D控制管脚定义
#define IN2 PAout(4)                          //L293D控制管脚定义
#define EN2 PAout(7)                          //L293D控制管脚定义
#define IN3 PAout(6)                          //L293D控制管脚定义
#define IN4 PAout(5)                          //L293D控制管脚定义


#define BEEP PBout(5)                         //蜂鸣器控制管脚定义


#define KEY1 PAin(8)                                      //功能按键对应的管脚


#define BZ_LEFT PAin(13)                      //左边避障信号           
#define BZ_RIGHT PAin(14)                     //右边避障信号


#define ControlPort PAout(0)                  //舵机控制接口


#define Stop  0                               //舵机停标志
#define Right 1                                      //舵机右转标志
#define Left  2                                      //舵机左转标志


#define OLED_RST_Clr() PCout(13)=0            //RST
#define OLED_RST_Set() PCout(13)=1            //RST


#define OLED_RS_Clr() PBout(4)=0              //DC
#define OLED_RS_Set() PBout(4)=1              //DC


#define OLED_SCLK_Clr() PCout(15)=0           //SCL
#define OLED_SCLK_Set() PCout(15)=1           //SCL


#define OLED_SDIN_Clr() PCout(14)=0           //SDA
#define OLED_SDIN_Set() PCout(14)=1           //SDA


#define OLED_CMD  0                                  //写命令
#define OLED_DATA 1                                  //写数据


u32 JuLi;                                     //超声波测距


u8 pwmval_left  = 0;                          //左电机调速变量
u8 pwmval_right = 0;                          //右电机调速变量


u8 pwmval_left_init  = 6;                     //左电机速度值  
u8 pwmval_right_init = 6;                     //右电机速度值


u8 right_pwm = 1;                                    //左电机调速开关   
u8 left_pwm  = 1;                                                //右电机调速开关      


u8 TimeOutCounter = 0;
u8 LeftOrRight    = 0;
u16 timer = 0;   


u8 hw_flag;
u32 S_temp;


u8 OLED_GRAM[128][8];


const unsigned char oled_asc2_1206[95][12]={
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*" ",0*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x40,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"!",1*/
{0x00,0x00,0x30,0x00,0x40,0x00,0x30,0x00,0x40,0x00,0x00,0x00},/*""",2*/
{0x09,0x00,0x0B,0xC0,0x3D,0x00,0x0B,0xC0,0x3D,0x00,0x09,0x00},/*"#",3*/
{0x18,0xC0,0x24,0x40,0x7F,0xE0,0x22,0x40,0x31,0x80,0x00,0x00},/*"$",4*/
{0x18,0x00,0x24,0xC0,0x1B,0x00,0x0D,0x80,0x32,0x40,0x01,0x80},/*"%",5*/
{0x03,0x80,0x1C,0x40,0x27,0x40,0x1C,0x80,0x07,0x40,0x00,0x40},/*"&",6*/
{0x10,0x00,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"'",7*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x1F,0x80,0x20,0x40,0x40,0x20},/*"(",8*/
{0x00,0x00,0x40,0x20,0x20,0x40,0x1F,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00},/*")",9*/
{0x09,0x00,0x06,0x00,0x1F,0x80,0x06,0x00,0x09,0x00,0x00,0x00},/*"*",10*/
{0x04,0x00,0x04,0x00,0x3F,0x80,0x04,0x00,0x04,0x00,0x00,0x00},/*"+",11*/
{0x00,0x10,0x00,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*",",12*/
{0x04,0x00,0x04,0x00,0x04,0x00,0x04,0x00,0x04,0x00,0x00,0x00},/*"-",13*/
{0x00,0x00,0x00,0x40,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*".",14*/
{0x00,0x20,0x01,0xC0,0x06,0x00,0x38,0x00,0x40,0x00,0x00,0x00},/*"/",15*/
{0x1F,0x80,0x20,0x40,0x20,0x40,0x20,0x40,0x1F,0x80,0x00,0x00},/*"0",16*/
{0x00,0x00,0x10,0x40,0x3F,0xC0,0x00,0x40,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"1",17*/
{0x18,0xC0,0x21,0x40,0x22,0x40,0x24,0x40,0x18,0x40,0x00,0x00},/*"2",18*/
{0x10,0x80,0x20,0x40,0x24,0x40,0x24,0x40,0x1B,0x80,0x00,0x00},/*"3",19*/
{0x02,0x00,0x0D,0x00,0x11,0x00,0x3F,0xC0,0x01,0x40,0x00,0x00},/*"4",20*/
{0x3C,0x80,0x24,0x40,0x24,0x40,0x24,0x40,0x23,0x80,0x00,0x00},/*"5",21*/
{0x1F,0x80,0x24,0x40,0x24,0x40,0x34,0x40,0x03,0x80,0x00,0x00},/*"6",22*/
{0x30,0x00,0x20,0x00,0x27,0xC0,0x38,0x00,0x20,0x00,0x00,0x00},/*"7",23*/
{0x1B,0x80,0x24,0x40,0x24,0x40,0x24,0x40,0x1B,0x80,0x00,0x00},/*"8",24*/
{0x1C,0x00,0x22,0xC0,0x22,0x40,0x22,0x40,0x1F,0x80,0x00,0x00},/*"9",25*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x08,0x40,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*":",26*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x04,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*";",27*/
{0x00,0x00,0x04,0x00,0x0A,0x00,0x11,0x00,0x20,0x80,0x40,0x40},/*"<",28*/
{0x09,0x00,0x09,0x00,0x09,0x00,0x09,0x00,0x09,0x00,0x00,0x00},/*"=",29*/
{0x00,0x00,0x40,0x40,0x20,0x80,0x11,0x00,0x0A,0x00,0x04,0x00},/*">",30*/
{0x18,0x00,0x20,0x00,0x23,0x40,0x24,0x00,0x18,0x00,0x00,0x00},/*"?",31*/
{0x1F,0x80,0x20,0x40,0x27,0x40,0x29,0x40,0x1F,0x40,0x00,0x00},/*"@",32*/
{0x00,0x40,0x07,0xC0,0x39,0x00,0x0F,0x00,0x01,0xC0,0x00,0x40},/*"A",33*/
{0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x24,0x40,0x24,0x40,0x1B,0x80,0x00,0x00},/*"B",34*/
{0x1F,0x80,0x20,0x40,0x20,0x40,0x20,0x40,0x30,0x80,0x00,0x00},/*"C",35*/
{0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x20,0x40,0x20,0x40,0x1F,0x80,0x00,0x00},/*"D",36*/
{0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x24,0x40,0x2E,0x40,0x30,0xC0,0x00,0x00},/*"E",37*/
{0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x24,0x40,0x2E,0x00,0x30,0x00,0x00,0x00},/*"F",38*/
{0x0F,0x00,0x10,0x80,0x20,0x40,0x22,0x40,0x33,0x80,0x02,0x00},/*"G",39*/
{0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x04,0x00,0x04,0x00,0x3F,0xC0,0x20,0x40},/*"H",40*/
{0x20,0x40,0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x20,0x40,0x20,0x40,0x00,0x00},/*"I",41*/
{0x00,0x60,0x20,0x20,0x20,0x20,0x3F,0xC0,0x20,0x00,0x20,0x00},/*"J",42*/
{0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x24,0x40,0x0B,0x00,0x30,0xC0,0x20,0x40},/*"K",43*/
{0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x20,0x40,0x00,0x40,0x00,0x40,0x00,0xC0},/*"L",44*/
{0x3F,0xC0,0x3C,0x00,0x03,0xC0,0x3C,0x00,0x3F,0xC0,0x00,0x00},/*"M",45*/
{0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x0C,0x40,0x23,0x00,0x3F,0xC0,0x20,0x00},/*"N",46*/
{0x1F,0x80,0x20,0x40,0x20,0x40,0x20,0x40,0x1F,0x80,0x00,0x00},/*"O",47*/
{0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x24,0x40,0x24,0x00,0x18,0x00,0x00,0x00},/*"P",48*/
{0x1F,0x80,0x21,0x40,0x21,0x40,0x20,0xE0,0x1F,0xA0,0x00,0x00},/*"Q",49*/
{0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x24,0x40,0x26,0x00,0x19,0xC0,0x00,0x40},/*"R",50*/
{0x18,0xC0,0x24,0x40,0x24,0x40,0x22,0x40,0x31,0x80,0x00,0x00},/*"S",51*/
{0x30,0x00,0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x20,0x40,0x30,0x00,0x00,0x00},/*"T",52*/
{0x20,0x00,0x3F,0x80,0x00,0x40,0x00,0x40,0x3F,0x80,0x20,0x00},/*"U",53*/
{0x20,0x00,0x3E,0x00,0x01,0xC0,0x07,0x00,0x38,0x00,0x20,0x00},/*"V",54*/
{0x38,0x00,0x07,0xC0,0x3C,0x00,0x07,0xC0,0x38,0x00,0x00,0x00},/*"W",55*/
{0x20,0x40,0x39,0xC0,0x06,0x00,0x39,0xC0,0x20,0x40,0x00,0x00},/*"X",56*/
{0x20,0x00,0x38,0x40,0x07,0xC0,0x38,0x40,0x20,0x00,0x00,0x00},/*"Y",57*/
{0x30,0x40,0x21,0xC0,0x26,0x40,0x38,0x40,0x20,0xC0,0x00,0x00},/*"Z",58*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x7F,0xE0,0x40,0x20,0x40,0x20,0x00,0x00},/*"[",59*/
{0x00,0x00,0x70,0x00,0x0C,0x00,0x03,0x80,0x00,0x40,0x00,0x00},/*"",60*/
{0x00,0x00,0x40,0x20,0x40,0x20,0x7F,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"]",61*/
{0x00,0x00,0x20,0x00,0x40,0x00,0x20,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"^",62*/
{0x00,0x10,0x00,0x10,0x00,0x10,0x00,0x10,0x00,0x10,0x00,0x10},/*"_",63*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x40,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"`",64*/
{0x00,0x00,0x02,0x80,0x05,0x40,0x05,0x40,0x03,0xC0,0x00,0x40},/*"a",65*/
{0x20,0x00,0x3F,0xC0,0x04,0x40,0x04,0x40,0x03,0x80,0x00,0x00},/*"b",66*/
{0x00,0x00,0x03,0x80,0x04,0x40,0x04,0x40,0x06,0x40,0x00,0x00},/*"c",67*/
{0x00,0x00,0x03,0x80,0x04,0x40,0x24,0x40,0x3F,0xC0,0x00,0x40},/*"d",68*/
{0x00,0x00,0x03,0x80,0x05,0x40,0x05,0x40,0x03,0x40,0x00,0x00},/*"e",69*/
{0x00,0x00,0x04,0x40,0x1F,0xC0,0x24,0x40,0x24,0x40,0x20,0x00},/*"f",70*/
{0x00,0x00,0x02,0xE0,0x05,0x50,0x05,0x50,0x06,0x50,0x04,0x20},/*"g",71*/
{0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x04,0x40,0x04,0x00,0x03,0xC0,0x00,0x40},/*"h",72*/
{0x00,0x00,0x04,0x40,0x27,0xC0,0x00,0x40,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"i",73*/
{0x00,0x10,0x00,0x10,0x04,0x10,0x27,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"j",74*/
{0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x01,0x40,0x07,0x00,0x04,0xC0,0x04,0x40},/*"k",75*/
{0x20,0x40,0x20,0x40,0x3F,0xC0,0x00,0x40,0x00,0x40,0x00,0x00},/*"l",76*/
{0x07,0xC0,0x04,0x00,0x07,0xC0,0x04,0x00,0x03,0xC0,0x00,0x00},/*"m",77*/
{0x04,0x40,0x07,0xC0,0x04,0x40,0x04,0x00,0x03,0xC0,0x00,0x40},/*"n",78*/
{0x00,0x00,0x03,0x80,0x04,0x40,0x04,0x40,0x03,0x80,0x00,0x00},/*"o",79*/
{0x04,0x10,0x07,0xF0,0x04,0x50,0x04,0x40,0x03,0x80,0x00,0x00},/*"p",80*/
{0x00,0x00,0x03,0x80,0x04,0x40,0x04,0x50,0x07,0xF0,0x00,0x10},/*"q",81*/
{0x04,0x40,0x07,0xC0,0x02,0x40,0x04,0x00,0x04,0x00,0x00,0x00},/*"r",82*/
{0x00,0x00,0x06,0x40,0x05,0x40,0x05,0x40,0x04,0xC0,0x00,0x00},/*"s",83*/
{0x00,0x00,0x04,0x00,0x1F,0x80,0x04,0x40,0x00,0x40,0x00,0x00},/*"t",84*/
{0x04,0x00,0x07,0x80,0x00,0x40,0x04,0x40,0x07,0xC0,0x00,0x40},/*"u",85*/
{0x04,0x00,0x07,0x00,0x04,0xC0,0x01,0x80,0x06,0x00,0x04,0x00},/*"v",86*/
{0x06,0x00,0x01,0xC0,0x07,0x00,0x01,0xC0,0x06,0x00,0x00,0x00},/*"w",87*/
{0x04,0x40,0x06,0xC0,0x01,0x00,0x06,0xC0,0x04,0x40,0x00,0x00},/*"x",88*/
{0x04,0x10,0x07,0x10,0x04,0xE0,0x01,0x80,0x06,0x00,0x04,0x00},/*"y",89*/
{0x00,0x00,0x04,0x40,0x05,0xC0,0x06,0x40,0x04,0x40,0x00,0x00},/*"z",90*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x04,0x00,0x7B,0xE0,0x40,0x20,0x00,0x00},/*"{",91*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0xF0,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"|",92*/
{0x00,0x00,0x40,0x20,0x7B,0xE0,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"}",93*/
{0x40,0x00,0x80,0x00,0x40,0x00,0x20,0x00,0x20,0x00,0x40,0x00},/*"~",94*/
};
const unsigned char oled_asc2_1608[95][16]={          
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*" ",0*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x1F,0xCC,0x00,0x0C,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"!",1*/
{0x00,0x00,0x08,0x00,0x30,0x00,0x60,0x00,0x08,0x00,0x30,0x00,0x60,0x00,0x00,0x00},/*""",2*/
{0x02,0x20,0x03,0xFC,0x1E,0x20,0x02,0x20,0x03,0xFC,0x1E,0x20,0x02,0x20,0x00,0x00},/*"#",3*/
{0x00,0x00,0x0E,0x18,0x11,0x04,0x3F,0xFF,0x10,0x84,0x0C,0x78,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"$",4*/
{0x0F,0x00,0x10,0x84,0x0F,0x38,0x00,0xC0,0x07,0x78,0x18,0x84,0x00,0x78,0x00,0x00},/*"%",5*/
{0x00,0x78,0x0F,0x84,0x10,0xC4,0x11,0x24,0x0E,0x98,0x00,0xE4,0x00,0x84,0x00,0x08},/*"&",6*/
{0x08,0x00,0x68,0x00,0x70,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"'",7*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x07,0xE0,0x18,0x18,0x20,0x04,0x40,0x02,0x00,0x00},/*"(",8*/
{0x00,0x00,0x40,0x02,0x20,0x04,0x18,0x18,0x07,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*")",9*/
{0x02,0x40,0x02,0x40,0x01,0x80,0x0F,0xF0,0x01,0x80,0x02,0x40,0x02,0x40,0x00,0x00},/*"*",10*/
{0x00,0x80,0x00,0x80,0x00,0x80,0x0F,0xF8,0x00,0x80,0x00,0x80,0x00,0x80,0x00,0x00},/*"+",11*/
{0x00,0x01,0x00,0x0D,0x00,0x0E,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*",",12*/
{0x00,0x00,0x00,0x80,0x00,0x80,0x00,0x80,0x00,0x80,0x00,0x80,0x00,0x80,0x00,0x80},/*"-",13*/
{0x00,0x00,0x00,0x0C,0x00,0x0C,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*".",14*/
{0x00,0x00,0x00,0x06,0x00,0x18,0x00,0x60,0x01,0x80,0x06,0x00,0x18,0x00,0x20,0x00},/*"/",15*/
{0x00,0x00,0x07,0xF0,0x08,0x08,0x10,0x04,0x10,0x04,0x08,0x08,0x07,0xF0,0x00,0x00},/*"0",16*/
{0x00,0x00,0x08,0x04,0x08,0x04,0x1F,0xFC,0x00,0x04,0x00,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"1",17*/
{0x00,0x00,0x0E,0x0C,0x10,0x14,0x10,0x24,0x10,0x44,0x11,0x84,0x0E,0x0C,0x00,0x00},/*"2",18*/
{0x00,0x00,0x0C,0x18,0x10,0x04,0x11,0x04,0x11,0x04,0x12,0x88,0x0C,0x70,0x00,0x00},/*"3",19*/
{0x00,0x00,0x00,0xE0,0x03,0x20,0x04,0x24,0x08,0x24,0x1F,0xFC,0x00,0x24,0x00,0x00},/*"4",20*/
{0x00,0x00,0x1F,0x98,0x10,0x84,0x11,0x04,0x11,0x04,0x10,0x88,0x10,0x70,0x00,0x00},/*"5",21*/
{0x00,0x00,0x07,0xF0,0x08,0x88,0x11,0x04,0x11,0x04,0x18,0x88,0x00,0x70,0x00,0x00},/*"6",22*/
{0x00,0x00,0x1C,0x00,0x10,0x00,0x10,0xFC,0x13,0x00,0x1C,0x00,0x10,0x00,0x00,0x00},/*"7",23*/
{0x00,0x00,0x0E,0x38,0x11,0x44,0x10,0x84,0x10,0x84,0x11,0x44,0x0E,0x38,0x00,0x00},/*"8",24*/
{0x00,0x00,0x07,0x00,0x08,0x8C,0x10,0x44,0x10,0x44,0x08,0x88,0x07,0xF0,0x00,0x00},/*"9",25*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x03,0x0C,0x03,0x0C,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*":",26*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x01,0x06,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*";",27*/
{0x00,0x00,0x00,0x80,0x01,0x40,0x02,0x20,0x04,0x10,0x08,0x08,0x10,0x04,0x00,0x00},/*"<",28*/
{0x02,0x20,0x02,0x20,0x02,0x20,0x02,0x20,0x02,0x20,0x02,0x20,0x02,0x20,0x00,0x00},/*"=",29*/
{0x00,0x00,0x10,0x04,0x08,0x08,0x04,0x10,0x02,0x20,0x01,0x40,0x00,0x80,0x00,0x00},/*">",30*/
{0x00,0x00,0x0E,0x00,0x12,0x00,0x10,0x0C,0x10,0x6C,0x10,0x80,0x0F,0x00,0x00,0x00},/*"?",31*/
{0x03,0xE0,0x0C,0x18,0x13,0xE4,0x14,0x24,0x17,0xC4,0x08,0x28,0x07,0xD0,0x00,0x00},/*"@",32*/
{0x00,0x04,0x00,0x3C,0x03,0xC4,0x1C,0x40,0x07,0x40,0x00,0xE4,0x00,0x1C,0x00,0x04},/*"A",33*/
{0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x11,0x04,0x11,0x04,0x11,0x04,0x0E,0x88,0x00,0x70,0x00,0x00},/*"B",34*/
{0x03,0xE0,0x0C,0x18,0x10,0x04,0x10,0x04,0x10,0x04,0x10,0x08,0x1C,0x10,0x00,0x00},/*"C",35*/
{0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x10,0x04,0x10,0x04,0x10,0x04,0x08,0x08,0x07,0xF0,0x00,0x00},/*"D",36*/
{0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x11,0x04,0x11,0x04,0x17,0xC4,0x10,0x04,0x08,0x18,0x00,0x00},/*"E",37*/
{0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x11,0x04,0x11,0x00,0x17,0xC0,0x10,0x00,0x08,0x00,0x00,0x00},/*"F",38*/
{0x03,0xE0,0x0C,0x18,0x10,0x04,0x10,0x04,0x10,0x44,0x1C,0x78,0x00,0x40,0x00,0x00},/*"G",39*/
{0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x10,0x84,0x00,0x80,0x00,0x80,0x10,0x84,0x1F,0xFC,0x10,0x04},/*"H",40*/
{0x00,0x00,0x10,0x04,0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x10,0x04,0x10,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"I",41*/
{0x00,0x03,0x00,0x01,0x10,0x01,0x10,0x01,0x1F,0xFE,0x10,0x00,0x10,0x00,0x00,0x00},/*"J",42*/
{0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x11,0x04,0x03,0x80,0x14,0x64,0x18,0x1C,0x10,0x04,0x00,0x00},/*"K",43*/
{0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x10,0x04,0x00,0x04,0x00,0x04,0x00,0x04,0x00,0x0C,0x00,0x00},/*"L",44*/
{0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x1F,0x00,0x00,0xFC,0x1F,0x00,0x1F,0xFC,0x10,0x04,0x00,0x00},/*"M",45*/
{0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x0C,0x04,0x03,0x00,0x00,0xE0,0x10,0x18,0x1F,0xFC,0x10,0x00},/*"N",46*/
{0x07,0xF0,0x08,0x08,0x10,0x04,0x10,0x04,0x10,0x04,0x08,0x08,0x07,0xF0,0x00,0x00},/*"O",47*/
{0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x10,0x84,0x10,0x80,0x10,0x80,0x10,0x80,0x0F,0x00,0x00,0x00},/*"P",48*/
{0x07,0xF0,0x08,0x18,0x10,0x24,0x10,0x24,0x10,0x1C,0x08,0x0A,0x07,0xF2,0x00,0x00},/*"Q",49*/
{0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x11,0x04,0x11,0x00,0x11,0xC0,0x11,0x30,0x0E,0x0C,0x00,0x04},/*"R",50*/
{0x00,0x00,0x0E,0x1C,0x11,0x04,0x10,0x84,0x10,0x84,0x10,0x44,0x1C,0x38,0x00,0x00},/*"S",51*/
{0x18,0x00,0x10,0x00,0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x10,0x04,0x10,0x00,0x18,0x00,0x00,0x00},/*"T",52*/
{0x10,0x00,0x1F,0xF8,0x10,0x04,0x00,0x04,0x00,0x04,0x10,0x04,0x1F,0xF8,0x10,0x00},/*"U",53*/
{0x10,0x00,0x1E,0x00,0x11,0xE0,0x00,0x1C,0x00,0x70,0x13,0x80,0x1C,0x00,0x10,0x00},/*"V",54*/
{0x1F,0xC0,0x10,0x3C,0x00,0xE0,0x1F,0x00,0x00,0xE0,0x10,0x3C,0x1F,0xC0,0x00,0x00},/*"W",55*/
{0x10,0x04,0x18,0x0C,0x16,0x34,0x01,0xC0,0x01,0xC0,0x16,0x34,0x18,0x0C,0x10,0x04},/*"X",56*/
{0x10,0x00,0x1C,0x00,0x13,0x04,0x00,0xFC,0x13,0x04,0x1C,0x00,0x10,0x00,0x00,0x00},/*"Y",57*/
{0x08,0x04,0x10,0x1C,0x10,0x64,0x10,0x84,0x13,0x04,0x1C,0x04,0x10,0x18,0x00,0x00},/*"Z",58*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x7F,0xFE,0x40,0x02,0x40,0x02,0x40,0x02,0x00,0x00},/*"[",59*/
{0x00,0x00,0x30,0x00,0x0C,0x00,0x03,0x80,0x00,0x60,0x00,0x1C,0x00,0x03,0x00,0x00},/*"",60*/
{0x00,0x00,0x40,0x02,0x40,0x02,0x40,0x02,0x7F,0xFE,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"]",61*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x20,0x00,0x40,0x00,0x40,0x00,0x40,0x00,0x20,0x00,0x00,0x00},/*"^",62*/
{0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01},/*"_",63*/
{0x00,0x00,0x40,0x00,0x40,0x00,0x20,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"`",64*/
{0x00,0x00,0x00,0x98,0x01,0x24,0x01,0x44,0x01,0x44,0x01,0x44,0x00,0xFC,0x00,0x04},/*"a",65*/
{0x10,0x00,0x1F,0xFC,0x00,0x88,0x01,0x04,0x01,0x04,0x00,0x88,0x00,0x70,0x00,0x00},/*"b",66*/
{0x00,0x00,0x00,0x70,0x00,0x88,0x01,0x04,0x01,0x04,0x01,0x04,0x00,0x88,0x00,0x00},/*"c",67*/
{0x00,0x00,0x00,0x70,0x00,0x88,0x01,0x04,0x01,0x04,0x11,0x08,0x1F,0xFC,0x00,0x04},/*"d",68*/
{0x00,0x00,0x00,0xF8,0x01,0x44,0x01,0x44,0x01,0x44,0x01,0x44,0x00,0xC8,0x00,0x00},/*"e",69*/
{0x00,0x00,0x01,0x04,0x01,0x04,0x0F,0xFC,0x11,0x04,0x11,0x04,0x11,0x00,0x18,0x00},/*"f",70*/
{0x00,0x00,0x00,0xD6,0x01,0x29,0x01,0x29,0x01,0x29,0x01,0xC9,0x01,0x06,0x00,0x00},/*"g",71*/
{0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x00,0x84,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x04,0x00,0xFC,0x00,0x04},/*"h",72*/
{0x00,0x00,0x01,0x04,0x19,0x04,0x19,0xFC,0x00,0x04,0x00,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"i",73*/
{0x00,0x00,0x00,0x03,0x00,0x01,0x01,0x01,0x19,0x01,0x19,0xFE,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"j",74*/
{0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x00,0x24,0x00,0x40,0x01,0xB4,0x01,0x0C,0x01,0x04,0x00,0x00},/*"k",75*/
{0x00,0x00,0x10,0x04,0x10,0x04,0x1F,0xFC,0x00,0x04,0x00,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"l",76*/
{0x01,0x04,0x01,0xFC,0x01,0x04,0x01,0x00,0x01,0xFC,0x01,0x04,0x01,0x00,0x00,0xFC},/*"m",77*/
{0x01,0x04,0x01,0xFC,0x00,0x84,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x04,0x00,0xFC,0x00,0x04},/*"n",78*/
{0x00,0x00,0x00,0xF8,0x01,0x04,0x01,0x04,0x01,0x04,0x01,0x04,0x00,0xF8,0x00,0x00},/*"o",79*/
{0x01,0x01,0x01,0xFF,0x00,0x85,0x01,0x04,0x01,0x04,0x00,0x88,0x00,0x70,0x00,0x00},/*"p",80*/
{0x00,0x00,0x00,0x70,0x00,0x88,0x01,0x04,0x01,0x04,0x01,0x05,0x01,0xFF,0x00,0x01},/*"q",81*/
{0x01,0x04,0x01,0x04,0x01,0xFC,0x00,0x84,0x01,0x04,0x01,0x00,0x01,0x80,0x00,0x00},/*"r",82*/
{0x00,0x00,0x00,0xCC,0x01,0x24,0x01,0x24,0x01,0x24,0x01,0x24,0x01,0x98,0x00,0x00},/*"s",83*/
{0x00,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x07,0xF8,0x01,0x04,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"t",84*/
{0x01,0x00,0x01,0xF8,0x00,0x04,0x00,0x04,0x00,0x04,0x01,0x08,0x01,0xFC,0x00,0x04},/*"u",85*/
{0x01,0x00,0x01,0x80,0x01,0x70,0x00,0x0C,0x00,0x10,0x01,0x60,0x01,0x80,0x01,0x00},/*"v",86*/
{0x01,0xF0,0x01,0x0C,0x00,0x30,0x01,0xC0,0x00,0x30,0x01,0x0C,0x01,0xF0,0x01,0x00},/*"w",87*/
{0x00,0x00,0x01,0x04,0x01,0x8C,0x00,0x74,0x01,0x70,0x01,0x8C,0x01,0x04,0x00,0x00},/*"x",88*/
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{0x00,0x00,0x01,0x84,0x01,0x0C,0x01,0x34,0x01,0x44,0x01,0x84,0x01,0x0C,0x00,0x00},/*"z",90*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x00,0x3E,0xFC,0x40,0x02,0x40,0x02},/*"{",91*/
{0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"|",92*/
{0x00,0x00,0x40,0x02,0x40,0x02,0x3E,0xFC,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},/*"}",93*/
{0x00,0x00,0x60,0x00,0x80,0x00,0x80,0x00,0x40,0x00,0x40,0x00,0x20,0x00,0x20,0x00},/*"~",94*/
};


void Motor_Init(void);                        //电机接口初始化
void forward(void);                           //小车前进控制函数
void back(void);                                                //小车后退控制函数
void left_turn(void);                                //向左转
void right_turn(void);                                    //向右转  
void stop(void);                                                //停车
void circle_left(void);                                    //原地向左转圈
void circle_right(void);                                         //原地向右转圈
void left_moto(void);                         //左电机调速函数
void right_moto(void);                        //右电机调速函数


void Timer1_Init(u16 arr,u16 psc);            //定时器1初始化函数
void Timer2_Init(u16 arr,u16 psc);            //定时器2初始化函数
void Timer3_Init(u16 arr,u16 psc);            //定时器3初始化函数


void Beep_Init(void);                         //蜂鸣器接口初始化
void Key_Init(void);                          //按键接口初始化函数
void Key_Scan(void);                          //按键1扫描函数
void Bz_Init(void);                           //红外避障信号接口初始化函数


void OLED_WR_Byte(u8 dat,u8 cmd);            
void OLED_Display_On(void);
void OLED_Display_Off(void);
void OLED_Refresh_Gram(void);                                                                          
void Oled_Init(void);
void OLED_Clear(void);
void OLED_DrawPoint(u8 x,u8 y,u8 t);
void OLED_ShowChar(u8 x,u8 y,u8 chr,u8 size,u8 mode);
void OLED_ShowNumber(u8 x,u8 y,u32 num,u8 len,u8 size);
void OLED_ShowString(u8 x,u8 y,const u8 *p);       


void Oled_Show(void);


void Dj_Init(void);
void ControlLeftOrRight(void);


void Hw_bz(void);


void process(void);
/****************************************************************
                          程序功能
将超声波模块、舵机安装好并连接好杜邦线。智能小车上电后，按下开发
板启动按键（靠近电源开关那个）小车开始避障碍运动。同时测到的距离
值会在OLED中显示出来。


接线说明：
电机驱动线：
开发板的PA2接小车底盘的M6
开发板的PA3接小车底盘的M5
开发板的PA4接小车底盘的M4
开发板的PA5接小车底盘的M3
开发板的PA6接小车底盘的M2
开发板的PA7接小车底盘的M1


超声波模块接线：
超声波模块的VCC接开发板的5V
超声波模块的GND接开发板的GND
超声波模块的Trig接开发板的PB1
超声波模块的Echo接开发板的PB0


舵机接线：
将舵机线接到小车底盘的舵机接口上（注意方向，舵机棕线是GND,红线是VCC，
橙线是信号线。它们分别对应小车底盘舵机接口上的GND,5V和S）。另外，舵机
的信号线需要一条单独的杜邦线连接到开发板的PA0。


电源线：
开发板的5V接小车底盘的5V
开发板的GND接小车底盘的GND


红外避障信号线：
开发板的PA13接小车底盘的H3
开发板的PA14接小车底盘的H4
（本实验采用红外避障作为超声波避障的辅助，所以红外避障信号线也要
连接）
****************************************************************/
int main(void)
{
u8 k;
       
Stm32_Clock_Init(9);                         //系统时钟设置
delay_init(72);                                    //延时初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);                  //关闭JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE);                        //打开SWD接口
Oled_Init();                                 //OLED初始化  
Timer3_Init(0XFFFF,72-1);                          //超声波初始化
Timer1_Init(499,7199);
Motor_Init();                                                  //初始化与电机连接的硬件接口
Timer2_Init(25,719);                         //10Khz的计数频率，计数到9为1ms
Beep_Init();                                 //蜂鸣器接口初始化                                 
Key_Init();                                  //按键接口初始化
Bz_Init();                                   //红外避障信号接口初始化
Dj_Init();                                   //舵机控制接口初始化
       
ControlLeftOrRight();                        //舵机初始化


Key_Scan();                                  //按键扫描
       
while(1)                                               
{
  if(timer>=400)
  {
   timer = 0;


   Oled_Show();                               //oled显示提示信息
   S_temp = JuLi;                             //超声波模块测到的距离值
   Hw_bz();                                   //红外避障


   if((S_temp>=250)&&(hw_flag == 0))                      //如果不满足避障条件（超声波模块测到前方障碍物距离大于25厘米或红外避障感应到前方有障碍物）     
   {
          BEEP = 1;
          forward();                                //智能小车继续前进
   }
   else                                       //如果满足避障条件   
   {          
          BEEP = 0;                                 //蜂鸣器响
          stop();                                   //智能小车停下
          for(k=0;k<=8;k++)
    {
           delay_ms(1000);
    }
          BEEP = 1;                                 //蜂鸣器不响
          process();                                //避障处理
   }
  }  
  Oled_Show();                                //OLED显示信息
}         
}


void Dj_Init(void)                            //舵机控制接口初始化函数
{
RCC->APB2ENR|=1<<2;                          //使能PORTA口时钟
GPIOA->CRL&=0XFFFFFFF0;                      //PORTA.0 推挽输出
GPIOA->CRL|=0X00000003;
GPIOA->ODR|=1<<0;                            //输出1
}


void ControlLeftOrRight(void)                 //舵机自检函数
{
u8 i;

LeftOrRight    = Stop;                       //舵机停在中间
TimeOutCounter = 0;
for(i=0;i<=9;i++)
{
        delay_ms(1000);
}

LeftOrRight = Left;                          //舵机左边
TimeOutCounter = 0;
for(i=0;i<=9;i++)
{
        delay_ms(1000);
}


LeftOrRight = Right;                         //舵机右边
TimeOutCounter = 0;
for(i=0;i<=13;i++)
{
        delay_ms(1000);
}

LeftOrRight    = Stop;                       //舵机停在中间
TimeOutCounter = 0;
for(i=0;i<=9;i++)
{
        delay_ms(1000);
}
}


void Hw_bz(void)                              //红外避障函数
{
if((BZ_LEFT == 0)||(BZ_RIGHT == 0))                //如果左右两边任何一个红外避障模块感应到障碍物              
{
  hw_flag = 1;                                            //设置红外避障标志
}
else
{
  hw_flag = 0;                                //屏蔽红外避障标志
}                          
}


void Beep_Init(void)                          //蜂鸣器接口初始化
{
RCC->APB2ENR|=1<<3;                          //使能PORTB时钟
  
GPIOB->CRL&=0XFF0FFFFF;
GPIOB->CRL|=0X00300000;                      //PB5推挽输出
GPIOB->ODR|=1<<5;                            //PB5输出高       
}


void Bz_Init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<2;                          //使能PORTA时钟                    
GPIOA->CRH&=0XFF0FFFFF;
GPIOA->CRH|=0X00800000;                      //PA13上拉输入
GPIOA->ODR|=1<<13;                           //PA13上拉       


GPIOA->CRH&=0XF0FFFFFF;
GPIOA->CRH|=0X08000000;                      //PA14上拉输入
GPIOA->ODR|=1<<14;                           //PA14上拉       
}


void Key_Init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<2;                          //使能PORTA时钟                    
GPIOA->CRH&=0XFFFFFFF0;
GPIOA->CRH|=0X00000008;                      //PA8上拉输入
GPIOA->ODR|=1<<8;                            //PA8上拉       
}


void Key_Scan(void)                           //按键扫描函数
{
LOOP:if(KEY1==0)                                          //第一次判断是否有按键按下
      {
       delay_ms(5);
             if(KEY1==0)                                        //第二次判断是否有按键按下
       {
                    BEEP = 0;                                          //蜂鸣器响
                    while(KEY1 == 0);                     //等待按键松开
                    BEEP = 1;                                    //蜂鸣器不响
       }
             else
             {
              goto LOOP;                            //第一次判断时如果按键没有按下重新扫描
             }
      }
      else
      {
       goto LOOP;                                    //第二次判断时如果按键没有按下重新扫描
      }
}


void Motor_Init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<2;                    //使能PORTA接口时钟
  
GPIOA->CRL&=0XFFFFF0FF;
GPIOA->CRL|=0X00000300;                //PA2推挽输出
GPIOA->ODR|=1<<2;                      //PA2输出高电平
       
GPIOA->CRL&=0XFFFF0FFF;
GPIOA->CRL|=0X00003000;                //PA3推挽输出
GPIOA->ODR|=1<<3;                      //PA3输出高电平
       
GPIOA->CRL&=0XFFF0FFFF;
GPIOA->CRL|=0X00030000;                //PA4推挽输出
GPIOA->ODR|=1<<4;                      //PA4输出高电平


GPIOA->CRL&=0XFF0FFFFF;
GPIOA->CRL|=0X00300000;                //PA5推挽输出
GPIOA->ODR|=1<<5;                      //PA5输出高电平
       
GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF;
GPIOA->CRL|=0X03000000;                //PA6推挽输出
GPIOA->ODR|=1<<6;                      //PA6输出高电平       


GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;
GPIOA->CRL|=0X30000000;                //PA7推挽输出
GPIOA->ODR|=1<<7;                      //PA7输出高电平
}


void forward(void)                      //小车前进控制函数
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;

IN3 = 1;
IN4 = 0;  
}


void back(void)                                            //小车后退控制函数
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;

IN3 = 0;
IN4 = 1;
}


void left_turn(void)                          //向左转
{  
IN1 = 1;
IN2 = 0;


IN3 = 0;
IN4 = 0;
}


void right_turn(void)                                //向右转  
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;

IN3 = 1;
IN4 = 0;   
}


void stop(void)                                            //停车
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;   

IN3 = 0;
IN4 = 0;
}


void circle_left(void)                              //原地向左转圈
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;

IN3 = 0;
IN4 = 1;
}


void circle_right(void)                                     //原地向右转圈
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;   

IN3 = 1;
IN4 = 0;   
}


void left_moto(void)                    //左电机调速函数
{  
if(left_pwm)
{
  if(pwmval_left <= pwmval_left_init)
  {
   EN1 = 1;
  }
  else
  {
   EN1 = 0;
  }
  if(pwmval_left >= 20)
  {
   pwmval_left = 0;
  }
}
else   
{
  EN1 = 0;                     
}
}


void right_moto(void)                   //右电机调速函数
{
if(right_pwm)
{
  if(pwmval_right <= pwmval_right_init)                  
  {
   EN2 = 1;                                                           
  }
  else if(pwmval_right > pwmval_right_init)
  {
   EN2 = 0;
  }
  if(pwmval_right >= 20)
  {
   pwmval_right = 0;
  }
}
else   
{
  EN2 = 0;                                                      
}
}


void OLED_Refresh_Gram(void)
{
u8 i,n;                    
for(i=0;i<8;i++)  
{  
  OLED_WR_Byte (0xb0+i,OLED_CMD);       //设置页地址（0~7）
  OLED_WR_Byte (0x00,OLED_CMD);         //设置显示位置—列低地址
  OLED_WR_Byte (0x10,OLED_CMD);         //设置显示位置—列高地址   
  for(n=0;n<128;n++)
  {
   OLED_WR_Byte(OLED_GRAM[n],OLED_DATA);
  }
}   
}


void OLED_WR_Byte(u8 dat,u8 cmd)
{       
u8 i;                          
if(cmd)
{
  OLED_RS_Set();
}
else
{
  OLED_RS_Clr();
}                  
for(i=0;i<8;i++)
{                          
  OLED_SCLK_Clr();
  if(dat&0x80)
  {
   OLED_SDIN_Set();
  }
  else
  {
   OLED_SDIN_Clr();
  }
  OLED_SCLK_Set();
  dat<<=1;   
}                                                   
OLED_RS_Set();             
}


void OLED_Display_On(void)
{
OLED_WR_Byte(0X8D,OLED_CMD);            //SET DCDC命令
OLED_WR_Byte(0X14,OLED_CMD);            //DCDC ON
OLED_WR_Byte(0XAF,OLED_CMD);            //DISPLAY ON
}


void OLED_Display_Off(void)
{
OLED_WR_Byte(0X8D,OLED_CMD);            //SET DCDC命令
OLED_WR_Byte(0X10,OLED_CMD);            //DCDC OFF
OLED_WR_Byte(0XAE,OLED_CMD);            //DISPLAY OFF
}


void OLED_Clear(void)  
{  
u8 i,n;  
for(i=0;i<8;i++)for(n=0;n<128;n++)OLED_GRAM[n]=0X00;  
OLED_Refresh_Gram();                    //更新显示
}


void OLED_DrawPoint(u8 x,u8 y,u8 t)
{
u8 pos,bx,temp=0;
if(x>127||y>63)return;                  //超出范围了.
pos=7-y/8;
bx=y%8;
temp=1<<(7-bx);
if(t)OLED_GRAM[x][pos]|=temp;
else OLED_GRAM[x][pos]&=~temp;            
}


void OLED_ShowChar(u8 x,u8 y,u8 chr,u8 size,u8 mode)
{                                  
u8 temp,t,t1;
u8 y0=y;
chr=chr-' ';                             //得到偏移后的值                                  
for(t=0;t {   
  if(size==12)                                              //调用1206字体
  {
   temp=oled_asc2_1206[chr][t];  
  }
  else                                                                               //调用1608字体
  {
   temp=oled_asc2_1608[chr][t];                  
  }                                  
  for(t1=0;t1<8;t1++)
  {
   if(temp&0x80)
   {
    OLED_DrawPoint(x,y,mode);
   }
   else
   {
    OLED_DrawPoint(x,y,!mode);
   }
   temp<<=1;
   y++;
   if((y-y0)==size)
   {
        y=y0;
        x++;
        break;
   }
  }           
}         
}


u32 oled_pow(u8 m,u8 n)
{
u32 result=1;         
while(n--)result*=m;   
return result;
}


void OLED_ShowNumber(u8 x,u8 y,u32 num,u8 len,u8 size)
{                
u8 t,temp;
u8 enshow=0;                                                  
for(t=0;t {
  temp=(num/oled_pow(10,len-t-1))%10;
  if(enshow==0&&t<(len-1))
  {
   if(temp==0)
   {
        OLED_ShowChar(x+(size/2)*t,y,' ',size,1);
    continue;
   }
   else
   {
    enshow=1;
   }                           
  }
  OLED_ShowChar(x+(size/2)*t,y,temp+'0',size,1);
}
}


void OLED_ShowString(u8 x,u8 y,const u8 *p)
{
#define MAX_CHAR_POSX 122
#define MAX_CHAR_POSY 58         
while(*p!='')
{      
  if(x>MAX_CHAR_POSX){x=0;y+=16;}
  if(y>MAX_CHAR_POSY){y=x=0;OLED_Clear();}
  OLED_ShowChar(x,y,*p,12,1);         
  x+=8;
  p++;
}  
}


void Oled_Init(void)
{                    
RCC->APB2ENR|=1<<3;                  //使能PORTB时钟                    
GPIOB->CRL&=0XFFF0FFFF;
GPIOB->CRL|=0X00020000;              //PB4 推挽输出   


RCC->APB2ENR|=1<<4;                         //使能PORTC时钟  
RCC->APB2ENR|=1<<0;                         //使能AFIO时钟       
GPIOC->CRH&=0X000FFFFF;                    //PC13,14,15设置成输出 2MHz 推挽输出   
GPIOC->CRH|=0X22200000;
PWR->CR|=1<<8;                              //取消备份区写保护
RCC->BDCR&=0xFFFFFFFE;                      //外部低俗振荡器关闭 PC14，PC15成为普通IO                
BKP->CR&=0xFFFFFFFE;                       //侵入检测TAMPER引脚作为通用IO口使用
PWR->CR&=0xFFFFFEFF;                        //备份区写保护


OLED_RST_Clr();
delay_ms(100);
OLED_RST_Set();
                                          
OLED_WR_Byte(0xAE,OLED_CMD);         //关闭显示
OLED_WR_Byte(0xD5,OLED_CMD);         //设置时钟分频因子,震荡频率
OLED_WR_Byte(80,OLED_CMD);           //[3:0],分频因子;[7:4],震荡频率
OLED_WR_Byte(0xA8,OLED_CMD);         //设置驱动路数
OLED_WR_Byte(0X3F,OLED_CMD);         //默认0X3F(1/64)
OLED_WR_Byte(0xD3,OLED_CMD);         //设置显示偏移
OLED_WR_Byte(0X00,OLED_CMD);         //默认为0


OLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD);         //设置显示开始行 [5:0],行数.
                                                                                                            
OLED_WR_Byte(0x8D,OLED_CMD);         //电荷泵设置
OLED_WR_Byte(0x14,OLED_CMD);         //bit2，开启/关闭
OLED_WR_Byte(0x20,OLED_CMD);         //设置内存地址模式
OLED_WR_Byte(0x02,OLED_CMD);         //[1:0],00，列地址模式;01，行地址模式;10,页地址模式;默认10;
OLED_WR_Byte(0xA1,OLED_CMD);         //段重定义设置,bit0:0,0->0;1,0->127;
OLED_WR_Byte(0xC0,OLED_CMD);         //设置COM扫描方向;bit3:0,普通模式;1,重定义模式 COM[N-1]->COM0;N:驱动路数
OLED_WR_Byte(0xDA,OLED_CMD);         //设置COM硬件引脚配置
OLED_WR_Byte(0x12,OLED_CMD);         //[5:4]配置
                 
OLED_WR_Byte(0x81,OLED_CMD);         //对比度设置
OLED_WR_Byte(0xEF,OLED_CMD);         //1~255;默认0X7F (亮度设置,越大越亮)
OLED_WR_Byte(0xD9,OLED_CMD);         //设置预充电周期
OLED_WR_Byte(0xf1,OLED_CMD);         //[3:0],PHASE 1;[7:4],PHASE 2;
OLED_WR_Byte(0xDB,OLED_CMD);         //设置VCOMH 电压倍率
OLED_WR_Byte(0x30,OLED_CMD);         //[6:4] 000,0.65*vcc;001,0.77*vcc;011,0.83*vcc;


OLED_WR_Byte(0xA4,OLED_CMD);         //全局显示开启;bit0:1,开启;0,关闭;(白屏/黑屏)
OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD);         //设置显示方式;bit0:1,反相显示;0,正常显示                                                              
OLED_WR_Byte(0xAF,OLED_CMD);         //开启显示         
OLED_Clear();
}


void Oled_Show(void)
{       
OLED_ShowString(20,10,"ChaoSB-TEST");                             

OLED_ShowString(0,30,"Distance:");
OLED_ShowNumber(80,30,(u16)JuLi,4,12);
OLED_ShowString(110,30,"mm");
       
OLED_Refresh_Gram();                                //刷新
}


void process(void)                            //避障处理函数
{
u8 j;
u8 p;
       
u32 S1_temp = 0;
u32 S2_temp = 0;
         
LeftOrRight    = Left;                       //舵机转到左边
TimeOutCounter = 0;
for(j=0;j<=9;j++)
{
        delay_ms(1000);
}


Oled_Show();                                 //显示障碍物距离信息
S1_temp = JuLi;                              //小车左边障碍物距离存在变量S1_temp中
  
LeftOrRight    = Right;                      //舵机转到右边
TimeOutCounter = 0;
for(j=0;j<=13;j++)
{
        delay_ms(1000);
}

Oled_Show();                                 //显示障碍物距离信息
S2_temp = JuLi;                                     //小车右边障碍物距离存在变量S2_temp中
       
LeftOrRight    = Stop;                       //舵机回到中间
TimeOutCounter = 0;
for(j=0;j<=9;j++)
{
        delay_ms(1000);
}


if((S1_temp<=200)||(S2_temp<=200))           //如果超声波模块测得左边或右边障碍物的距离小于20厘米
{
  back();                                                  //小车后退
  for(p=0;p<=10;p++)
  {
         delay_ms(1000);
  }
}
else
{
  back();                                                  //小车后退
  for(p=0;p<=8;p++)
  {
         delay_ms(1000);
  }   
}


stop();                                      //小车停下
for(p=0;p<=2;p++)
{
        delay_ms(1000);
}
                  
if(S1_temp>S2_temp)                                     //如果左边障碍物离小车远
{
  circle_left();                                    //小车向左转
  for(p=0;p<=2;p++)
  {
         delay_ms(1000);
  }
}                                     
else if(S1_temp {
  circle_right();                                         //小车向右转
  for(p=0;p<=2;p++)
  {
         delay_ms(1000);
  }
}
}


void Timer3_Init(u16 arr,u16 psc)       
{         
RCC->APB1ENR|=1<<1;           //TIM3时钟使能     
RCC->APB2ENR|=1<<3;                 //使能PORTB时钟            
GPIOB->CRL&=0XFFFFFF00;
GPIOB->CRL|=0X00000028;       //PB.0 输入 PB.1输出
       
TIM3->ARR=arr;                             //设定计数器自动重装值   
TIM3->PSC=psc;                             //预分频器
TIM3->CCMR2|=1<<0;                   //选择输入端
TIM3->CCMR2|=0<<4;                  //配置输入滤波器 不滤波
TIM3->CCMR2|=0<<2;                  //配置输入分频,不分频


TIM3->CCER|=0<<9;                    //上升沿捕获
TIM3->CCER|=1<<8;                    //允许捕获计数器的值到捕获寄存器中


TIM3->DIER|=1<<3;             //允许捕获中断                               
TIM3->DIER|=1<<0;             //允许更新中断       
TIM3->CR1|=0x01;              //使能定时器3
MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQChannel,1);
}


/**************************************************************************
函数功能：超声波接收回波函数
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
u16 TIM3CH3_CAPTURE_STA,TIM3CH3_CAPTURE_VAL;
void Read_Distane(void)
{   
PBout(1)=1;
delay_us(15);
PBout(1)=0;       
if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)               //成功捕获到了一次高电平
{
  JuLi=TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X3F;
  JuLi*=65536;                                                            //溢出时间总和
  JuLi+=TIM3CH3_CAPTURE_VAL;                            //得到总的高电平时间
  JuLi=JuLi*170/1000;
  TIM3CH3_CAPTURE_STA=0;                                      //开启下一次捕获
}                               
}


/**************************************************************************
函数功能：超声波回波脉宽读取中断
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void TIM3_IRQHandler(void)
{                                                                   
u16 tsr;
tsr=TIM3->SR;
if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)           //还未成功捕获       
{
  if(tsr&0X01)                               //溢出
  {            
   if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X40)              //已经捕获到高电平了
   {
          if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)     //高电平太长了
          {
           TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X80;              //标记成功捕获了一次
           TIM3CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
          }
          else
          {
           TIM3CH3_CAPTURE_STA++;
          }
   }         
  }
  if(tsr&0x08)                               //捕获3发生捕获事件
  {       
   if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X40)                           //捕获到一个下降沿                
   {                                 
          TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X80;                           //标记成功捕获到一次高电平脉宽
          TIM3CH3_CAPTURE_VAL=TIM3->CCR3;                 //获取当前的捕获值.
          TIM3->CCER&=~(1<<9);                                       //CC1P=0 设置为上升沿捕获
   }
   else                                                                                       //还未开始,第一次捕获上升沿
   {
          TIM3CH3_CAPTURE_STA=0;                                     //清空
          TIM3CH3_CAPTURE_VAL=0;
          TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X40;                           //标记捕获到了上升沿
          TIM3->CNT=0;                                                           //计数器清空
          TIM3->CCER|=1<<9;                                                //CC1P=1 设置为下降沿捕获
   }                    
  }                                                                                   
}
TIM3->SR=0;                                 //清除中断标志位              
}


/**************************************************************************
函数功能：定时中断初始化
入口参数：arr：自动重装值  psc：时钟预分频数
返回  值：无
**************************************************************************/
void Timer1_Init(u16 arr,u16 psc)  
{  
RCC->APB2ENR|=1<<11;                       //TIM1时钟使能   
TIM1->ARR=arr;                             //设定计数器自动重装值   
TIM1->PSC=psc;                             //预分频器7200,得到10Khz的计数时钟
TIM1->DIER|=1<<0;                          //允许更新中断                               
TIM1->DIER|=1<<6;                          //允许触发中断          
TIM1->CR1|=0x01;                           //使能定时器
MY_NVIC_Init(1,3,TIM1_UP_IRQChannel,2);
}


/**************************************************************************
函数功能：定时中断初始化
入口参数：arr：自动重装值  psc：时钟预分频数
返回  值：无
**************************************************************************/
int TIM1_UP_IRQHandler(void)  
{   
if(TIM1->SR&0X0001)                    //5ms定时中断
{   
  TIM1->SR&=~(1<<0);                    //清除定时器1中断标志位                                       
}
Read_Distane();            
return 0;
}


//定时器3中断服务程序         
void TIM2_IRQHandler(void)
{                                                                   
if(TIM2->SR&0X0001)                          //溢出中断
{
  TimeOutCounter ++;
  timer++;


  switch(LeftOrRight)
  {
   case 0 :                                          //1.5ms
   {
    if(TimeOutCounter<=6)
    {
           ControlPort = 1;
    }
    else
    {               
     ControlPort = 0;
    }
   }break;


   case 1 :                                   //1ms
   {
    if(TimeOutCounter<=4)
    {
           ControlPort = 1;
    }
    else
    {
           ControlPort = 0;
    }               
   }break;


   case 2 :                                   //2ms
   {
    if(TimeOutCounter<=8)
    {
           ControlPort = 1;
    }
    else
    {
           ControlPort = 0;
    }                       
   }break;
   default : break;
  }


  if(TimeOutCounter <= 30)
  {
   EN1 = 1;
   EN2 = 1;
  }
  else if(TimeOutCounter > 30)
  {
   EN1 = 0;
   EN2 = 0;
  }
       
  if(TimeOutCounter==80)                            //20ms
  {
   TimeOutCounter = 0;
  }
}                                  
TIM2->SR&=~(1<<0);                           //清除中断标志位             
}


//通用定时器中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3
void Timer2_Init(u16 arr,u16 psc)
{
RCC->APB1ENR|=1<<0;                    //TIM2时钟使能   
TIM2->ARR=arr;                         //设定计数器自动重装值//刚好1ms   
TIM2->PSC=psc;                         //预分频器7200,得到10Khz的计数时钟
//这两个东东要同时设置才可以使用中断
TIM2->DIER|=1<<0;                      //允许更新中断                                  
TIM2->CR1|=0x01;                       //使能定时器3
MY_NVIC_Init(1,3,TIM2_IRQChannel,2);   //抢占1，子优先级3，组2                                                                         
}
中断函数
#include "sys.h"
  
//设置向量表偏移地址
//NVIC_VectTab:基址
//Offset:偏移量
//CHECK OK
//091207
void MY_NVIC_SetVectorTable(u32 NVIC_VectTab, u32 Offset)         
{
//检查参数合法性
assert_param(IS_NVIC_VECTTAB(NVIC_VectTab));
assert_param(IS_NVIC_OFFSET(Offset));           
SCB->VTOR = NVIC_VectTab|(Offset & (u32)0x1FFFFF80);             //设置NVIC的向量表偏移寄存器
//用于标识向量表是在CODE区还是在RAM区
}


//设置NVIC分组
//NVIC_Group:NVIC分组 0~4 总共5组
//CHECK OK
//091209
void MY_NVIC_PriorityGroupConfig(u8 NVIC_Group)         
{
u32 temp,temp1;          
temp1=(~NVIC_Group)&0x07;                                       //取后三位
temp1<<=8;
temp=SCB->AIRCR;                                                //读取先前的设置
temp&=0X0000F8FF;                                               //清空先前分组
temp|=0X05FA0000;                                               //写入钥匙
temp|=temp1;          
SCB->AIRCR=temp;                                                //设置分组                                                        
}


//设置NVIC
//NVIC_PreemptionPriority:抢占优先级
//NVIC_SubPriority       :响应优先级
//NVIC_Channel           :中断编号
//NVIC_Group             :中断分组 0~4
//注意优先级不能超过设定的组的范围!否则会有意想不到的错误
//组划分:
//组0:0位抢占优先级,4位响应优先级
//组1:1位抢占优先级,3位响应优先级
//组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
//组3:3位抢占优先级,1位响应优先级
//组4:4位抢占优先级,0位响应优先级
//NVIC_SubPriority和NVIC_PreemptionPriority的原则是,数值越小,越优先
//CHECK OK
//100329
void MY_NVIC_Init(u8 NVIC_PreemptionPriority,u8 NVIC_SubPriority,u8 NVIC_Channel,u8 NVIC_Group)         
{
u32 temp;       
u8 IPRADDR=NVIC_Channel/4;                                    //每组只能存4个,得到组地址
u8 IPROFFSET=NVIC_Channel%4;                                  //在组内的偏移
IPROFFSET=IPROFFSET*8+4;                                      //得到偏移的确切位置
MY_NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_Group);                      //设置分组
temp=NVIC_PreemptionPriority<<(4-NVIC_Group);          
temp|=NVIC_SubPriority&(0x0f>>NVIC_Group);
temp&=0xf;                                                    //取低四位


if(NVIC_Channel<32)NVIC->ISER[0]|=1< else NVIC->ISER[1]|=1<<(NVIC_Channel-32);   
NVIC->IPR[IPRADDR]|=temp< }


//外部中断配置函数
//只针对GPIOA~G;不包括PVD,RTC和USB唤醒这三个
//参数:GPIOx:0~6,代表GPIOA~G;BITx:需要使能的位;TRIM:触发模式,1,下升沿;2,上降沿;3，任意电平触发
//该函数一次只能配置1个IO口,多个IO口,需多次调用
//该函数会自动开启对应中断,以及屏蔽线   
//待测试...
void Ex_NVIC_Config(u8 GPIOx,u8 BITx,u8 TRIM)
{
u8 EXTADDR;
u8 EXTOFFSET;
EXTADDR=BITx/4;                                              //得到中断寄存器组的编号
EXTOFFSET=(BITx%4)*4;


RCC->APB2ENR|=0x01;                                          //使能io复用时钟


AFIO->EXTICR[EXTADDR]&=~(0x000F< AFIO->EXTICR[EXTADDR]|=GPIOx<        
//自动设置
EXTI->IMR|=1< if(TRIM&0x01)EXTI->FTSR|=1< if(TRIM&0x02)EXTI->RTSR|=1< }


//不能在这里执行所有外设复位!否则至少引起串口不工作.                    
//把所有时钟寄存器复位
//CHECK OK
//091209
void MYRCC_DeInit(void)
{                                                                                                                            
RCC->APB1RSTR = 0x00000000;//复位结束                         
RCC->APB2RSTR = 0x00000000;
          
RCC->AHBENR = 0x00000014;  //睡眠模式闪存和SRAM时钟使能.其他关闭.          
RCC->APB2ENR = 0x00000000; //外设时钟关闭.                          
RCC->APB1ENR = 0x00000000;   
RCC->CR |= 0x00000001;     //使能内部高速时钟HSION                                                                                                                                  
RCC->CFGR &= 0xF8FF0000;   //复位SW[1:0],HPRE[3:0],PPRE1[2:0],PPRE2[2:0],ADCPRE[1:0],MCO[2:0]                                         
RCC->CR &= 0xFEF6FFFF;     //复位HSEON,CSSON,PLLON
RCC->CR &= 0xFFFBFFFF;     //复位HSEBYP                     
RCC->CFGR &= 0xFF80FFFF;   //复位PLLSRC, PLLXTPRE, PLLMUL[3:0] and USBPRE
RCC->CIR = 0x00000000;     //关闭所有中断

//配置向量表                                  
#ifdef  VECT_TAB_RAM
         MY_NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
#else   
         MY_NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);
#endif
}


//THUMB指令不支持汇编内联
//采用如下方法实现执行汇编指令WFI
//CHECK OK
//091209
__asm void WFI_SET(void)
{
WFI;   
}


//进入待机模式         
//check ok
//091202
void Sys_Standby(void)
{
SCB->SCR|=1<<2;                 //使能SLEEPDEEP位 (SYS->CTRL)          
RCC->APB1ENR|=1<<28;            //使能电源时钟            
PWR->CSR|=1<<8;                 //设置WKUP用于唤醒
PWR->CR|=1<<2;                  //清除Wake-up 标志
PWR->CR|=1<<1;                  //PDDS置位                  
WFI_SET();                                               //执行WFI指令                 
}          
   
//系统软复位
//CHECK OK
//091209
void Sys_Soft_Reset(void)
{   
SCB->AIRCR =0X05FA0000|(u32)0x04;          
}


//JTAG模式设置,用于设置JTAG的模式
//mode:jtag,swd模式设置;00,全使能;01,使能SWD;10,全关闭;
//CHECK OK       
//100818                  
void JTAG_Set(u8 mode)
{
u32 temp;
temp=mode;
temp<<=25;
RCC->APB2ENR|=1<<0;              //开启辅助时钟          
AFIO->MAPR&=0XF8FFFFFF;          //清除MAPR的[26:24]
AFIO->MAPR|=temp;                //设置jtag模式
}


//系统时钟初始化函数
//pll:选择的倍频数，从2开始，最大值为16       
//CHECK OK
//091209
void Stm32_Clock_Init(u8 PLL)
{
unsigned char temp=0;   
MYRCC_DeInit();                              //复位并配置向量表
RCC->CR|=0x00010000;             //外部高速时钟使能HSEON
while(!(RCC->CR>>17));           //等待外部时钟就绪
RCC->CFGR=0X00000400;            //APB1=DIV2;APB2=DIV1;AHB=DIV1;
PLL-=2;//抵消2个单位
RCC->CFGR|=PLL<<18;              //设置PLL值 2~16
RCC->CFGR|=1<<16;                      //PLLSRC ON
FLASH->ACR|=0x32;                      //FLASH 2个延时周期


RCC->CR|=0x01000000;             //PLLON
while(!(RCC->CR>>25));           //等待PLL锁定
RCC->CFGR|=0x00000002;           //PLL作为系统时钟         
while(temp!=0x02)                //等待PLL作为系统时钟设置成功
{   
        temp=RCC->CFGR>>2;
        temp&=0x03;
}   
}                    
延时函数
#include
#include
#include "delay.h"

static u8  fac_us=0;                     //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0;                     //ms延时倍乘数


//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
SysTick->CTRL&=0xfffffffb;              //bit2清空,选择外部时钟  HCLK/8
fac_us=SYSCLK/8;                    
fac_ms=(u16)fac_us*1000;
}       


//延时nms
//注意nms的范围,nms<=1864
void delay_ms(u16 nms)
{                                     
u32 temp;                  
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;         //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
SysTick->VAL =0x00;                    //清空计数器
SysTick->CTRL=0x01 ;                   //开始倒数  
do
{
        temp=SysTick->CTRL;
}
while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));     //等待时间到达   
SysTick->CTRL=0x00;                    //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00;                    //清空计数器                      
}   


//延时nus
//nus为要延时的us数.                                                                                      
void delay_us(u32 nus)
{               
u32 temp;                     
SysTick->LOAD=nus*fac_us;              //时间加载                           
SysTick->VAL=0x00;                     //清空计数器
SysTick->CTRL=0x01 ;                   //开始倒数          
do
{
        temp=SysTick->CTRL;
}
while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));     //等待时间到达   
SysTick->CTRL=0x00;                    //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00;                    //清空计数器         
}


接线说明：
电机驱动线：
1、 开发板 PA2 接小车底盘 M6 2、 开发板 PA3 接小车底盘 M5
3、 开发板 PA4 接小车底盘 M4 4、 开发板 PA5 接小车底盘 M3
5、 开发板 PA6 接小车底盘 M2 6、 开发板 PA7 接小车底盘 M1
超声波模块接线：
1、超声波模块 VCC 接开发板 5V 2、超声波模块 GND 接开发板 GND
3、超声波模块 Trig 接开发板 PB1 4、超声波模块 Echo 接开发板 PB0
舵机接线：
将舵机线接到小车底盘的舵机接口上（注意方向， 舵机棕线是 GND,
红线是 VCC， 橙线是信号线。 它们分别对应小车底盘舵机接口上的
GND,5V 和 S）。 另外， 舵机的信号线需要一条单独的杜邦线连接到
开发板的 PA0。
电源线：
1、 开发板 5V 接小车底盘 5V 2、 开发板 GND 接小车底盘 GND
红外避障信号线：
1、 开发板 PA13 接小车底盘 H3 2、 开发板 PA14 接小车底盘 H4
![（本实验采用红外避障作为超声波避障的辅助， 所以红外避障信号线
也要连接）

小车底板电路图：