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一、控制算法
1、PID算法 ①、PID算法的解析 ②、PID控制算法讲解 通俗易懂的 PID 控制算法讲解 ③、PID参数解析(一文读懂PID并会调试kp,ki,kd)(位置式+增量式PID) ④、STM32——PID恒温控制(含C语言程序) ⑤、PID参数调节口诀 参数整定找最佳,从小到大顺序查 先是比例后积分,最后再把微分加 曲线振荡很频繁,比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢,积分时间往下降 曲线波动周期长,积分时间再加长 曲线振荡频率快,先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波,前高后低4比1 一看二调多分析,调节质量不会低 若要反应增快,增大P减小I; 若要反应减慢,减小P增大I; 如果比例太大,会引起系统振荡 如果积分太大,会引起系统迟钝 ⑥、PID温度控制参数整定方法 先多看两个,来点印象,再调 1、PID温度控制参数整定方法 2、PID控制参数整定(调节方法)原理+图示+MATLAB调试 (1) 确定比例系数Kp 确定比例系数Kp时,首先去掉PID的积分项和微分项,可以令Ti=0、Td=0,使之成为 纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60%~70%,比例系数Kp由0开始逐渐增 大,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例系数Kp逐渐减小,直至系统振荡消失。 记录此时的比例系数Kp,设定PID的比例系数Kp为当前值的60%~70%。 (2) 确定积分时间常数Ti 比例系数Kp确定之后,设定一个较大的积分时间常数Ti,然后逐渐减小Ti,直至系统出现 振荡,然后再反过来,逐渐增大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分 时间常数Ti为当前值的150%~180%。 (3) 确定微分时间常数Td 微分时间常数Td一般不用设定,为0即可,此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定, 则与确定Kp的方法相同,取不振荡时其值的30%。 (4) 系统空载、带载联调 对PID参数进行微调,直到满足性能要求。 |
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