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ADRC的基本原理是什么？有哪些应用？

858 ADRC

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 ADRC的基本原理是什么？有哪些应用？ PID到底好在在哪里？如何保留PID的优点？ 0
2021-11-22 06:14:59　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答储蓄叛逆该类别下有 32 个回答。邀请回答尼克wo 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报张娟相关推荐 • 均衡器的基本原理是什么？ 4969 • Sigma-Delta ADC的基本原理及性能指标是什么？ 2997 • stm32串口通信的基本原理是什么？ 1580 • 请问垃圾焚烧发电的基本原理及流程是什么？ 1266 • 模数转换器(ADC)的基本原理是什么？ 2537 • 电动平衡车的基本原理是什么 2956 • 并联电流补偿的基本原理是什么？ 1038 • TSP控制的基本原理是什么？ 1581 • 什么是PWM？PWM的基本原理是什么？ 6739 • PWM控制的基本原理是什么 2310 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 ADRC的基本原理一、参考资料推荐想要初步了解ADRC，可以从韩京清教授的一篇文献和一本书看起 1.文献：从PID威廉希尔官方网站到“自抗扰控制”威廉希尔官方网站（《控制工程》，2002） 2.书：自抗扰控制威廉希尔官方网站 ——估计补偿不确定因素的控制威廉希尔官方网站不过文章里讲的不是很细，是把之前多篇文章内容综合到一起提出了ADRC整体的控制框架。想要更深入学习当然还是看书更好一些。二、为什么PID好，以及，为什么PID不够好 1.为什么PID好——不依赖于模型的控制器经典的PID控制直到如今都还是应用最广泛的控制算法，大部分的控制系统里用的都还是这个。它的好处主要在于，不需要被控对象的模型。什么是被控对象的模型？举个例子，假设我们以小车的速度 V V V为被控量，但是推动小车的力 F F F才是我们的控制量。考虑阻力并假设阻力和速度成正比的话，根据牛顿第二定律我们可以得到小车的动力学方程 F − k V = m a F-kV=ma F−kV=ma，其中 k k k为阻力系数， m m m为小车质量。根据质点运动学方程又有 V ˙ = a dot{V}=a V˙=a，这样就可以得到利用外力 F F F控制小车速度 V V V的模型 V ˙ = − k m V + 1 m F dot{V}=-frac{k}{m}V+frac{1}{m}F V˙=−mkV+m1F （也就是 x ˙ = − A x + B u dot{x}=-Ax+Bu x˙=−Ax+Bu的线性模型的结构） OK，这个方程通常就是我们需要的，如果要应用现代控制理论（比如最优控制）设计一个控制器，那么我们就需要知道这个模型的全部信息东西，在这里就是模型的结构以及阻力系数 k k k和小车质量 m m m。获得这个模型存在两个问题：实际工程的模型结构远比这复杂。比如阻力和速度的关系可能并不是成正比，我们只是这么假设的，实际的的关系可能是一个复杂的非线性函数。模型的参数难以获得。这里的阻力系数 k k k和小车质量 m m m好像挺容易获得的，但是实际被控对象的模型参数可能要多的多，有些是很难获得的。由于模型难获得，而现代控制理论又大多基于模型设计，虽然能够满足各种各样的性能条件，但大都不够实用，这也就导致了PID一直称霸各个控制领域。因为PID是只利用误差 e e e 来计算控制量的，不需要模型知识，只需要调一调 K P , K I , K D K_P,K_I,K_D KP,KI,KD 三个参数就能得到可以接受的效果。 2.为什么PID不够好——PID的缺点注意到前面说 PID 能得到可以接受的效果，我们当然希望PID能够得到更好的控制效果，那么PID还有哪些不足呢？以下摘自前面说的韩京清的那篇文章误差的取法（直接由给定指令计算误差）由误差提取误差微分的方法（使用传统的线性微分器）加权和的策略不一定最好（比例，积分，微分项各乘上放大系数 K K K然后相加来计算控制量）积分反馈有许多副作用（对误差进行积分并放大然后反馈到系统）三、ADRC给出的方案——如何保留PID的优点，同时弥补PID的缺点上一节写了PID的几个缺点，下面一条一条解释这些缺点的意思，并给出ADRC的解决方案： 1. 误差的取法——安排过渡过程直接根据给定指令计算误差可能会导致控制效果变差，比如有些指令里包含了我们不希望的高频信号，这类信号的例子有：阶跃指令，方波指令。为了将高频信号解决掉，ADRC提出了安排“过渡过程”的方法，类似于把给定指令进行低通滤波，得到一个更容易实现的指令，从而在牺牲一点快速性的同时大大降低超调。这里给个例子，考虑两个系统，一个带有指令滤波，一个不带：图1 带有指令滤波器

2021-11-22 11:39:36 评论举报李建华