如何去实现基于STM32F103ZET的SG90舵机控制呢

　　写在前面：笔者是一名小白，如有错误，还请及时指正。
　　1、舵机基本知识
　　1、SG90舵机是一个模拟舵机，而非数字舵机，这两者的区别是这样，数字舵机只要给一个PWM信号即可，这个信号是目的地的位置，舵机会自动旋转到这个位置，而模拟舵机需要一直给予目的角度的PWM信号。由于舵机需要的PWM信号实际就是一个方波，所以模拟舵机就是需要不断的重复发一样的方波，直到舵机旋转到指定 的位置，并且如果需要锁定在这个位置，那么还需继续给予这个方波。
　　2、厂家威廉希尔官方网站 数据
　　尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm
　　重量：9克
　　无负载速度：0.12秒/60度（4.8V）
　　堵转扭矩：1.2-1.4公斤/厘米（4.8V）
　　使用温度：-30~~+60摄氏度
　　死区设定：7微秒
　　工作电压：4.8V-6V
　　3、PWM控制信号的要求
　　频率：50HZ
　　占空比：周期为20ms，根据不同的脉冲宽度（占空比）舵机会指定转到不同的角度。
　　
　　图稍微有点错误：圆圈内分别时-90°，-45°，0°，45°，90°
　　4、程序
　　单片机：STM32F103ZET（144引脚）
　　时钟选择：TIM2、CH3（重映射到PB10）
　　//==============================================================
　　//功能描述：Timer2 Channel3初始化，PWM模式
　　//参数：//计数器TOP值，预分频 （ARR，PSC）
　　//返回：无
　　//==============================================================
　　void TIM2_PWM_Init（u16 period， u16 prescaler） //计数器TOP值，预分频 （ARR，PSC）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypeStruct;
　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStruct;
　　//部分重映射
　　GPIO_PinRemapConfig（GPIO_PartialRemap2_TIM2，ENABLE）;
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2， ENABLE）; //使能定时器5时钟
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）;
　　//使能端口PB10
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB，ENABLE）; //GPIOB PB10
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
　　GPIO_Init（GPIOB，&GPIO_InitStructure）;
　　//初始化TIM2
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2，ENABLE）;//TIM2时钟使能
　　TIM_TimeBaseInitTypeStruct.TIM_Period = period;
　　TIM_TimeBaseInitTypeStruct.TIM_Prescaler = prescaler;
　　TIM_TimeBaseInitTypeStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //上行计数
　　TIM_TimeBaseInit（TIM2，&TIM_TimeBaseInitTypeStruct）; //TIM2初始化
　　//初始化TIM2 Channel3 PWM2
　　TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //CNT》CCR有效
　　TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
　　TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性低电平
　　TIM_OC3Init（TIM2，&TIM_OCInitTypeStruct）;
　　//使能TIM2 Channel3预装载寄存器
　　TIM_OC3PreloadConfig（TIM2，TIM_OCPreload_Enable）;
　　TIM_Cmd（TIM2，ENABLE）;
　　}
　　int main（）
　　{
　　TIM2_PWM_Init（39999，35）; //使用定时器2的通道3，PB10
　　TIM_SetCompare3（TIM2，3000）;//初始化时旋转角度为0
　　while（1） ;
　　}