STM32F407是怎样通过PWM波输出去控制循迹识别小车运动的

　　要完成功能：
　　作为主控，完成的功能为：
　　1、控制小车运动：通过STM32输出PWM波给驱动模块进行小车运动状态的控制。
　　2、与OpenMV4串口通信：实现与OpenMV4的串口收发字符类型数据功能。
　　3、与树莓派串口通信：实现与树莓派的串口收发字符类型数据功能。
　　4、OLED屏的显示：让OLED屏能显示表示当前状态的字符。
　　1、控制小车运动：
　　STM32F407通过控制PWM波的输出，来实现小车四个轮子电机做出对应动作，以此来完成STM32控制小车运动。实现步骤：
　　（1） STM32产生PWM波：
　　在STM32的工程文件OLED.uvprojx的TIM.c文件中，部分程序：
　　
　　（2）程序实现小车的不同运动状态：
　　在STM32的工程文件OLED.uvprojx的car.c文件中。通过设置四个轮子PWM波的占空比来实现小车的左转、右转、直走、停止以及调速等等，部分程序：
　　
　　（3）在main.c中做相应调用：
　　直接调用car.c中写好的函数即可。例如：leftrun（）; rightrun（）; 等等。
　　（4）完成对应IO口接线：
　　
　　2、STM32与OpenMV4、树莓派的串口通信：
　　首先对本项目我们需要设置两个串口（程序中开了三串口），在STM32工程文件的usart.c文件中。USART用于实现STM32与OpenMV4间的串口通信。USART3用于实现STM32与树莓派间的串口通信。
　　（1） 设置串口：
　　部分usart.c：
　　#include “sys.h”
　　#include “usart.h”
　　//
　　//如果使用ucos，则包括下面的头文件即可。
　　//2，修改了USART_RX_STA，使得串口最大接收字节数为2的14次方
　　//3，增加了USART_REC_LEN，用于定义串口最大允许接收的字节数（不大于2的14次方）
　　//4，修改了EN_USART1_RX的使能方式
　　//加入以下代码，支持printf函数，而不需要选择use MicroLIB
　　//0x0d 回车键， 0x0a 换行键 r n
　　//
　　#if SYSTEM_SUPPORT_OS
　　#include “includes.h” //ucos 使用
　　#endif
　　u8 Res;
　　#if 1
　　#pragma import（__use_no_semihosting）
　　//标准库需要的支持函数
　　struct __FILE
　　{
　　int handle;
　　};
　　FILE __stdout;
　　//定义_sys_exit（）以避免使用半主机模式
　　_sys_exit（int x）
　　{
　　x = x;
　　}
　　//重定义fputc函数 支持printf函数跟对应串口收发数据
　　int fputc（int ch， FILE *f）
　　{
　　while（（USART1-》SR&0X40）==0）;//循环发送，直到发送完毕
　　USART1-》DR = （u8） ch;
　　return ch;
　　}
　　#endif
　　//串口1 （A9，A10复用为USART1）
　　#if EN_USART1_RX //如果使能了接收
　　//串口1中断服务程序
　　//注意，读取USARTx-》SR能避免莫名其妙的错误
　　u8 USART_RX_BUF［USART_REC_LEN］; //接收缓冲，最大USART_REC_LEN个字节。
　　//接收状态
　　//bit15， 接收完成标志
　　//bit14， 接收到0x0d
　　//bit13~0， 接收到的有效字节数目
　　u16 USART_RX_STA=0; //接收状态标记
　　//初始化IO 串口1 （A9，A10复用为USART1）
　　//bound：波特率
　　void uart_init（u32 bound）{
　　//GPIO端口设置
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOA，ENABLE）; //使能GPIOA时钟
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_USART1，ENABLE）;//使能USART1时钟
　　//串口1对应引脚复用映射
　　GPIO_PinAFConfig（GPIOA，GPIO_PinSource9，GPIO_AF_USART1）; //GPIOA9复用为USART1
　　GPIO_PinAFConfig（GPIOA，GPIO_PinSource10，GPIO_AF_USART1）; //GPIOA10复用为USART1
　　//USART1端口配置
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; //GPIOA9与GPIOA10
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
　　GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
　　GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
　　GPIO_Init（GPIOA，&GPIO_InitStructure）; //初始化PA9，PA10
　　//USART1 初始化设置
　　USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
　　USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
　　USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
　　USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
　　USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
　　USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
　　USART_Init（USART1， &USART_InitStructure）; //初始化串口1
　　USART_Cmd（USART1， ENABLE）; //使能串口1
　　//USART_ClearFlag（USART1， USART_FLAG_TC）;
　　#if EN_USART1_RX
　　USART_ITConfig（USART1， USART_IT_RXNE， ENABLE）;//开启相关中断
　　//Usart1 NVIC 配置
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3; //子优先级3
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
　　NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）; //根据指定的参数初始化VIC寄存器、
　　#endif
　　}
　　void USART1_IRQHandler（void） //串口1中断服务程序
　　{
　　#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
　　OSIntEnter（）;
　　#endif
　　if（USART_GetITStatus（USART1， USART_IT_RXNE） ！= RESET） //接收中断（接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾）
　　{
　　Res =USART_ReceiveData（USART1）;//（USART1-》DR）; //读取接收到的数据
　　//USART_SendData（USART1， Res）; //向串口1发送数据
　　while（USART_GetFlagStatus（USART1，USART_FLAG_TC）！=SET）;//等待发送结束
　　}
　　if（（USART_RX_STA&0x8000）==0）//接收未完成
　　{
　　if（USART_RX_STA&0x4000）//接收到了0x0d
　　{
　　if（Res！=0x0a）USART_RX_STA=0;//接收错误，重新开始
　　else USART_RX_STA|=0x8000; //接收完成了
　　}
　　else //还没收到0X0D
　　{
　　if（Res==0x0d）USART_RX_STA|=0x4000;
　　else
　　{
　　USART_RX_BUF［USART_RX_STA&0X3FFF］=Res ;
　　USART_RX_STA++;
　　if（USART_RX_STA》（USART_REC_LEN-1））USART_RX_STA=0;//接收数据错误，重新开始接收
　　}
　　}
　　}
　　#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
　　OSIntExit（）;
　　#endif
　　}
　　#endif
　　//USRT2以下（A2，A3复用为USART2）
　　//省略，和USRT同理
　　//USRT3以下（B11，B10复用为USART3）
　　//省略，和USRT同理
　　（2）main.c 调用实现串口通信：
　　对于STM32与OpenMV4实现串口通信，因为我们是用printf（）函数来收发数据的，所以在main.c中使用串口1需要完成：
　　//1、初始化：uart_init（9600）;//初始化串口波特率为 9600
　　//2、修改usart.c的重定义fputc函数
　　//3、修改USART_RX_STA、USART_RX_BUF以及接受标注位USART_RX_STA = 0
　　//4、代码：
　　
　　对于STM32与树莓派实现串口通信，因为表示使用printf（）函数来收发数据（只能其中一个串口使用printf（）函数来收发数据），所以在main.c中使用串口3需要完成：
　　//1、初始化：uart_init（9600）;//初始化串口波特率为 9600
　　//2、修改USART_RX_STA、USART_RX_BUF以及接受标注位USART_RX_STA = 0
　　//3、使用 USART_SendData（USART3，‘X’）; 来发送一个X字符。
　　//4、代码：
　　
　　3、OLED屏的显示：
　　在STM32 工程文件中的oled.c文件中将其设置好并封装好需要使用的函数。这里我们只需要使用：
　　//1、显示字符串：OLED_ShowString（u8 x，u8 y，u8 *chr，u8 Char_Size）;例如OLED_ShowString（0，2，“left01”，16）;
　　//2、清屏函数：OLED_Clear（）;