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如何使用OpenMV图像识别设备引导飞机飞行？

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何添加外设驱动程序？如何使用OpenMV图像识别设备引导飞机飞行？ 0
2021-11-11 07:42:34　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答河南顺之航该类别下有 32 个回答。邀请回答举报陈霞相关推荐 • 怎么做图像识别？ 4319 • 如何用单片机实现图像识别？ 370 • arduino哪个开发板可以做图像识别？ 471 • 什么是飞机泊位引导系统，飞机泊位引导系统由那几部分组成？ 2687 • 智能车识别图an用openmv还是用opencv？ 404 • 如何构建基于图像识别的印制线路板精密测试系统？ 1099 • 瑞芯微开发板copy 安卓图像识别软件copy 6287 • 谁有图像识别中检测带状物的程序呢，急用！ 2661 • 圆形图像识别与跟踪算法研究,有木有人知道怎么弄啊 3269 • 如何用OpenMv进行图像处理？ 1013 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 无人机调试问题，飞控硬件定制，固件修改，log日志分析，飞控驱动添加请QQ联系：3500985284 经过三个月的制作，我的《无人机飞控固件开发教程》系列视频终于在“网易云课堂”上线了，本教程基于APM固件和Pixhawk硬件，讲述如何搭建飞控固件开发环境、如何编译烧写固件、如何修改固件、如何建立飞控仿真环境、如何添加自定义信息、自定义日志、如何添加外设驱动程序、如何使用OpenMV图像识别设备引导飞机飞行等，敬请支持一、无法解锁（黄灯闪烁）无法解锁的原因会有多种，请按照如下步骤进行检查： 1、初始设置是否全部完成 a、机架类型选择是否正确，或者你根本就没有选择？注意，新版本的飞控固件在默认参数情况下，需要先在mission planner中设置好机架类型后才会有各个控制通道的输出。 b、加速度计校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）； c、指南针校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）； d、遥控器校准（并且各个通道的正反向正确）； e、飞行模式设置（注意，在PosHold、Loiter模式下，如果GPS没有定位或者定位不佳，是无法解锁的） f、电调校准（你确定你校准成功了吗？） 2、是否连接了“安全开关”，并解锁。 pixhawk飞控硬件引入了“安全开关”这个外设，飞控默认是使能安全开关的，这就需要你在使用遥控器解锁前先长按安全开关，进行初步解锁，然后再通过遥控器解锁。如果你不想用安全开关，在全部参数列表中将“BRD_SAFETYENABLE”设为“0”即可。（注意，有些参数是立即生效，有的参数是重启生效，建议为稳妥起见，进行一次重新上电操作） 3、会不会是飞控已经解锁了，但是电调并没有工作。 a、会不会是你只给飞控供电了，而没有给电调供电？ b、会不会电调信号线断了？或者信号线插反了？ c、会不会是电调没有校准？ 4、会不会打开了地理围栏功能，并且飞机处于地理围栏之外？二、电台连接缓慢，或者有很大概率连接失败 APM最新版固件很少出现这个问题了，之前的固件与某些电台联合使用的时候会出现这个问题。原因：全部参数列表中“BRD_SER1_RTSCTS”和“BRD_SER2_RTSCTS”默认是“2”，即“auto 自动”。这个两个参数控制着飞控连接电台的串口是否开启流控制（串口协议里的概念）。0表示不用，1表示用，2表示自动检测。自动检测的原理是飞控初始化的时候先默认是使用，然后收发一些数试试，如果不行，就认为不用，以前的固件这里好像有点bug，导致有时就连不上地面站了。将这两个参数设为0即可。三、悬停掉高（或者叫定高不好，上下浮动）定高不好，可能是由以下两个原因造成的： 1、机架震动大，飞控减震没有做到位，导致飞控Z轴加速度出现较大奇异值，从而导致飞控在某些时刻对自身速度、加速度的估计出现错误，明明飞机没有向上走，但是飞控认为飞机在快速向上走，于是控制飞机猛收油门，从而飞机猛地向下掉一下。这类问题导致的定高问题更像是飞机在向上或者向下抽动。 2、气压计受自身螺旋桨气流影响导致高度估计问题。大家一般会在气压计上加一块海绵，但其实对于大飞机这个是不够的，最好再增加2层遮挡物：一、飞控加外壳，外壳透气孔尽量小一点，如果飞控外壳四面透风就意义不大了；二、将飞控装在机身内部，并且尽量使得机身封闭（一般很难做到完全封闭，从而不影响气压计检测外界气压值），这个可能比第一条还关键。 3、如果是缓慢的高度变化，并且变化范围在0.5m以内，那么，可以认为是正常的，因为飞控对自身高度的估计主要来源于气压高度计，而气压随着气温会缓慢变化，再加上飞控旋翼气流影响以及各种测量噪声，飞控对自己的高度的估计会缓慢变化，从而导致高度控制出现漂移。如果想提高定高效果，只能考虑添加“相对高度计”，如超声波、毫米波雷达、激光测距仪等。四、定点定不住定点定不住，可能是由如下原因造成的： 1、确认自己已经成功切到PosHold或者Loiter模式！（你以为你切了，实际上没切，或者由于GPS、磁罗盘等问题飞控拒绝切到定点模式）一定要通过地面站看模式，反复确认； 2、GPS信号差，如果有严重遮挡，GPS定位会出现较大幅度的漂移，进而导致定点定不住； 3、遥控器有偏移值。要么你没有校准遥控器，要么不小心拨动了遥控器微调，要么温度变化导致遥控器自己行程飘了，导致摇杆处于中位时飞控收到的是向一边打杆的控制指令…… 4、磁航向不正。磁罗盘没有校准，或者磁罗盘歪了，或者磁罗盘受到干扰，导致飞控对机头方向的估计与实际航向不一致，进而导致位置控制时出现刷锅飞行的情况（飞机机头指向不变，飞行轨迹呈现刷锅的感觉）。五、刷哪种固件？PX4固件？APM固件？首先应该明白PixHawk、PX4固件、APM固件三者的关系： PixHawk指的是飞控硬件，相比之前大多数开源飞控使用的AVR单片机，Pixhawk飞控在硬件性能上有了很大的提升，它采用的STM32F427VIT6作为主控，32位，主频168MHz，可以说是相当的牛逼。 PX4固件和APM固件指的是软件，它们都是运行在PixHawk硬件之上的，是两种不同飞控程序。对于刷哪个固件，请看下面的对比： 1、PX4固件的源代码结构明了，对于学习飞控程序的人来说，可能入手更快一点；相比之下，APM代码略微有点复杂；但是，请注意，这里的复杂是相对而言的，根据我个人的经验来看，APM的代码比我见过的所有自己写的代码（自己写的、项目用的、实验室遗留的）相比，编写规范、命名规则、实现方法都要好非常多。对于只是使用飞控，而不研究代码的人来讲，PX4固件在这一点上没有优势。 2、APM固件历史悠久，功能更加完善，漏洞更少，飞行更稳定（这里的稳定指的是不会因为程序漏洞导致莫名其妙地摔机）；相比之下，PX4固件有点薄弱，有很多坑需要填。对于一个无人机来讲，能稳定可靠地飞行是第一位的，如果不能稳定可靠地飞行，其余优势都是扯淡。因此，对于只用飞控不改程序的人，我推荐刷APM固件；而对于需要改程序的人，我也推荐APM固件，但是如果是公司用户，请考虑一下APM固件和PX4固件开源协议的区别，酌情考虑（关于这一点，请注意：不要敝帚自珍，一个无人机公司的竞争优势是全方位的，既然用了开源飞控，即使你加上了自己特有的功能，在飞控代码上也不会比别人强太多。那些不会改飞控代码的竞争对手给他程序他也用不了，那些会改代码的公司也不屑于抄你）。

2021-11-11 11:24:50 评论举报刘悦竹