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平衡小车在移植过程中常见的问题有哪些？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 平衡小车在移植过程中常见的问题有哪些？ 0
2021-11-10 06:19:42　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答 ldd1211_ 该类别下有 7 个回答。邀请回答 shsfsdfsg 该类别下有 7 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 7 个回答。邀请回答 zhhx1985 该类别下有 7 个回答。邀请回答王萍该类别下有 7 个回答。邀请回答回头太晚该类别下有 7 个回答。邀请回答温暖镜头该类别下有 7 个回答。邀请回答 kmno4 该类别下有 7 个回答。邀请回答举报周棠亨相关推荐 • 使用SPI对SD卡进行读写过程中常见的问题有哪些？如何解决？ 868 • 请问atmel32单片机开发过程中常见的问题有哪些？ 846 • 算法移植到STM32单片机中常见的问题有哪些？ 1306 • 如何去制作一种基于stm32的两轮平衡小车？求过程 1951 • 关于平衡小车问题 7495 • 在嵌入式开发过程中常用的库函数有哪些 898 • C语言中常见的数据溢出情况有哪些 1355 • QuartesⅡ时序分析中常见的时间参数有哪些？ 1209 • 自平衡小车电机的选择 4803 • PD算法是如何去控制平衡小车的呢 1216 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 最近在研究平衡小车，在TB上买了一个小车套件，源代码是用的stm32的3.5库，自己打算移植到hal库上面去，顺便深入了解一下平衡小车控制原理。下面就说说移植过程中趟过的坑， 1.匿名科创地面站本是一款调试四轴的利器，但是拿来调试平衡车也相当棒，问题出在小车集成了一键下载功能（u**转口，利用DTR和RTS做复位和boot引脚拉低），匿名地面站应该是触发了boot，导致程序下载调试和运行都有问题，解决办法：很简单，下载，调试，复位期间断开匿名地面站的串口就好了 2，在移植过程中，hal库是默认打开滴答的，而小车原来的代码，用滴答做的延时，所以需要改成自己的延时函数。 3.mpu一直在dmp_load_motion_driver_firmware(）初始化失败，一开始怀疑定时器，后来看有人说是电压不稳，结果我的最终问题是，小车使用的dmp的INT中断作为自己时基单元，hal库没错又是HAL库，在初始化的时候默认打开了对应的引脚中断，这就导致初始过程不断被打断。解决办法：很简单，先关闭引脚中断，MPU初始完成后，在打开. 4,这是个小坑，这次还是HAL库，stm32MxCube生成Keil工程后，默认优化级别是level-3，导致调试莫名其妙，解决办法：也很简单，改为level-0就好了。 2018-04-02目前先把MPU6050和hal库环境移植成功，下一步开始测试电机控制相关。 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5.继续趟坑，dmp_load_motion_driver_firmware(）终于初始化成功了，可是发现四元数转出的欧拉角有问题，代码如下： void Read_DMP(void) { unsigned long sensor_timestamp; unsigned char more; long quat[4]; dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more); if (sensors & INV_WXYZ_QUAT ) { q0=quat[0] / q30; q1=quat[1] / q30; q2=quat[2] / q30; q3=quat[3] / q30; Pitch = asin(-2 q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; Roll= atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll } } 问题1，没有包含，math.h文件，问题2，hal库初始化中断引脚默认是rising，我们需要的是falling，改一下，可以稳定输出了。

2021-11-10 10:14:42 评论举报凌章致