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PID调节是什么？

1543 PID

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2021-11-10 07:26:52　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答温暖镜头该类别下有 7 个回答。邀请回答 kmno4 该类别下有 7 个回答。邀请回答 djelje 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答举报王秀珍相关推荐 • 请问如何调节增量式pid？ 364 • PID各自对差值调节对系统的影响是什么？怎么解决？ 1453 • Llabview中用PID调节 6692 • PID各自对差值调节对系统的影响是什么？ 1192 • 求助，PID调节有哪些诀窍？ 209 • STM32的PID算法的电源调节 6043 • 关于倒立摆的pid参数调节问题 5973 • 寻找一个能够PID调节的仿真软件 7902 • PID各自对差值调节对系统的影响是什么？ 1548 • 请问matlab里的pid参数怎么调节？ 1501 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 一、PID调节外环： ATC_ANG_PIT_P　　俯仰轴角度控制器P增益 ATC_ANG_RLL_P　　滚动轴角度控制器P增益 ATC_ANG_YAW_P　　航向轴角度控制器P增益内环： ATC_RAT_PIT_P 俯仰轴速率控制P增益 ATC_RAT_RLL_P 横滚轴速率控制P增益 ATC_RAT_YAW_P 航向轴速率控制P增益 ATC_RAT_PIT_I 俯仰轴速率控制I增益 ATC_RAT_RLL_I 横滚轴速率控制I增益 ATC_RAT_YAW_I 航向轴速率控制I增益 ATC_RAT_PIT_D 俯仰轴速率控制D增益 ATC_RAT_RLL_D 横滚轴速率控制D增益 ATC_RAT_YAW_D 航向轴速率控制D增益位置环控制速度控制 PSC_VELXY_P 2 PSC_VELXY_I　　1 PSC_VELXY_D　　0.5 位置控制 PSC_POSXY_P 水平位置P控制 PSC_POSZ_P　　垂直位置P控制 PSC_VELZ_P 高度环控制先调P值再调D最后调I值 P值：飞机感应外部干扰的敏感度。（往大的调，不能大于0.28） P值过低：在某个轴上缓慢的晃动，显得无力，航向：打偏航之后，航向无法锁定（松杆之后航向有往回动一下） P值过高：在某个轴高频的抖动。航向：打偏航松杆后，飞机往上串一下。 D值：可以理解为刹车（D就是P的微调）（往小的调，在0.01左右）操作：在某个轴上打舵后再回中，观看飞机的反应，理想的状态是刚好回到中间的位置且不抖动。 D值过低:恢复的力度很慢。 D值过高：飞机的状态是在中立位置反复抖动震荡。 I值：反应的速度，遇见外界的干扰，恢复的速度。 I值过低：飞机恢复比较慢。 I值过高:恢复比较快，可能过冲。经验所得：I值与P值尽量接近。先把内环的角速度PID调好，再调节外环PID。先调节P：直到看到四轴能稳在一个地方，再人为给一个外力，有一个速度，看四轴能不能回稳。若给一个外力，四轴开始自激振荡失稳，就说明P给太大，改小后，不会自激振荡失稳但是回稳时依然会有小震荡，说明P还是太大了，继续改小。若发现外力回稳太慢或者不能回到开始稳定的状态，则P太小，给的力不够。当调到给一个外力能够迅速恢复到稳定状态且不会震荡则P差不多可以了。 P调到差不多就行了，在认为最好的状态再对D进行调节。当D太大时，出现剧烈抖动，当D太小时，无人机回来慢。（其实D就是P的微调）要是抖就是P、D大了。P、D调好了基本上就稳了，再加入I，进行稳态误差调节。 I调大了动方向时候会抖，只有在动方向时会抖。二、调节加速度 ATC_ACCEL_P_MAX 俯仰的最大加速度 ATC_ACCEL_R_MAX 横滚的最大加速度 ATC_ACCEL_Y_MAX 偏航的最大加速度三、 1、设置自动航线下的机头转向动作 WP_YAW_BEHAVIOR ● 0：永不转头，飞机航向保持进入自动航线是的航线； ● 朝向下一个航点； ● 除了RTL，朝向下一个航点； ● 朝向GPS的航迹方向； 2、AHRS_ORIENTATION：姿态旋转我们设置为0 3、自动锁定时间长短 DISARM_DELAY:锁定延时，自动锁定前的时间单位：秒。（4秒） 4、设置解锁后电机怠速旋转的速度 MOT_SPIN_ARM: 0 :很低 0.15 :中等 0.3 ：很高（0.1） 5、减小刹车距离，定点模式下摇杆回中让飞机更快的停下来 LOIT_ACC_MAX:最大加速度，较大的值会让飞机更快的加减速；（500） LOIT_BRK_ACCEL:最大刹车加速度（遥控器摇杆回中时），较大的值会让飞机刹车更猛；（250） LOIT_BRK_DELAY:遥控器摇杆回中后，延时这个值确定的秒数后，飞机开始刹车，为了更快刹车，调小这个值；（1） LOIT_BRK_JERK:刹车时最大“加加速度”（也就是加速度的加速度），增大这个值，刹车更猛。（500） 6、Loiter模式下转头速度 ACRO_YAW_P默认值为4.5，从代码中可以看出，这个值是用来将遥控器航向摇杆的量，线性地转换为目标航向角速度，通过将此值减小，相同杆量的情况下，目标角度就变小了。（1） 7、锁定下记录日志 LOG_DISARMED参数设置为1 8、GPS所在的位置 GPS_POS1_X GPS_POS1_y GPS_POS1_z 9、摇杆通道死区 RC1_DZ 　　30 RC2_DZ　　30 RC3_DZ　　30 RC4_DZ　　40 10、FS_EKF_ACTION 　　　　EKF失效保护措施 Althold 11、CHUTE_ENABLED 　　　　启用或禁用降落伞释放 Disabled，禁用 10、横滚：顺时针转一圈 +0°到+180°，逆时针转一圈-0°到-180° 俯仰：向下转一圈 -0°到-90°，-90°到-0°，向上转一圈+0°到+90°，+90°到+0° 航向：正北是0°，顺时针转一圈，0°到360°

2021-11-10 10:05:33 评论举报刘婷