怎样将uC/OS-III移植到CubeMX生成的HAL库工程中去呢

　　1#前言
　　毕设需要将uC/OS-III移植到stm32的板子上。目前国内大多数教程都是将uC/OS-III移植到ST 3.5.0库上的，没有讲如何移植到CubeMX生成的HAL库工程中的。主要原因可能是CubeMX每次生成代码时，都会将一部分用户修改的代码再修改回去，需要重新修改，比较麻烦。但鉴于CubeMX生成配置源代码极为方便，且不容易出错，一些HAL函数也比较好用。因此有必要将uC/OS-III移植到CubeMX生成的HAL库工程中。
　　我的开发环境：stm32f103ret6 + Keil5 + CubeMX + uC/OS-III源码（从Micrium下载的F107的例程）
　　2#移植准备
　　由于本人水平有限，还不知道怎么移植系统能够使得CubeMX更新代码时，可以不用重新修改代码。因此尽量一口气将想要配置好的配置好。
　　生成代码工程格式选”MDK5”，最好勾选那个“每个外设都独立生成.c和.h”的选项，这样比较干净。
　　3#移植
　　移植大部分操作可以参考野火那本书里面（书名叫《uCOS-III 应用开发指南—基于 STM32F103系列》，云盘：云盘下载），个人建议先照着那本书做一遍，先在ST 3.5.0 的库上移植成功，顺手学一下怎么用，再接着做我这里。好，现在假定你已经照着那本书移植一遍了，那么要做的事情有：
　　①请再不厌其烦的添加文件、添加编译路径（你就可以把之前移植时修改好的文件复制过来，大部分内容不用再次修改）
　　②请把BSP_Init函数里面的内容删了，我们用新的。另外，bsp_led这些文件都不用了，你们懂得。
　　③修改所选用的库函数：因为使用的不再是ST 3.5.0的库，因此原来的stm32f10x.h头文件换成stm32f1xx_hal.h（bsp.h里有一处，includes.h里有一处，共两处），如果不改的话，一些中断号会被重复定义。
　　
　　④把main.c里面的函数全部搬到bsp.c里面去（main函数除外），main.c中的初始化代码复制到BSP_Init（）函数中。
　　⑤好了，main.c里面实现的功能全部都由BSP_Init（）代为实现了，main.c里面的main函数已形同虚设。但是它的存在会跟APP.c的main函数冲突，那个main函数是我们uC/OS要运行所需要的真正的main。是选择把main.c移除，还是选择把APP.c的main函数拷贝到main.c中，随你
　　⑥把跟SysTick有关的改了，具体有：所有配置SysTick的配置函数全部删掉，把原来SysTick_IRQHandler（）函数里面的东西复制到OS_CPU_SysTickHandler（）里面（别忘了修改启动代码）。另外，有一个修改PendSV优先级的函数，把它删掉。OK搞定。
　　4#测试
　　经测试，移植的程序能够跑流水灯，说明移植成功。但如果再次使用CubeMX生成代码，则移植的工作大部分就白作了。不清楚该如何使得CubeMX不修改部分代码。
　　5#一点小补充
　　①Hal库使用串口的时候，串口中断实际上的开与否是由HAL函数接管的。看源码可以看到，在HAL_USART_TransmitReceive_IT和HAL_USART_Receive_IT函数中有一处是打开中断的操作。当调用上面这两个函数的时候，HAL会打开发送/接收中断，当操作完成后，会把中断关掉，这时就接收不到消息了。