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如何利用51单片机制作简单的循迹小车？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何利用51单片机制作简单的循迹小车？ 0
2021-11-3 07:36:54　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × liutiefu 该类别下有 13 个回答。邀请回答 kasdlak 该类别下有 11 个回答。邀请回答 yuxiangxyz 该类别下有 11 个回答。邀请回答 szj0213 该类别下有 10 个回答。邀请回答 dfgsdf 该类别下有 10 个回答。邀请回答 uuwyfsdfsf 该类别下有 10 个回答。邀请回答 fansz 该类别下有 10 个回答。邀请回答 gXDhn 该类别下有 9 个回答。邀请回答剪刀脚该类别下有 9 个回答。邀请回答胡扯123 该类别下有 9 个回答。邀请回答乔伊斯e 该类别下有 9 个回答。邀请回答山中老虎该类别下有 9 个回答。邀请回答哥儿该类别下有 9 个回答。邀请回答悬崖勒马2 该类别下有 9 个回答。邀请回答邓长生该类别下有 8 个回答。邀请回答程序诗人该类别下有 8 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 8 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhdgxfvx 该类别下有 8 个回答。邀请回答楼斌该类别下有 8 个回答。邀请回答举报王彬相关推荐 • 求简单红外循迹小车制作程序与仿真图 4759 • 如何利用51单片机制作简易的光电小车？ 1468 • 如何利用12864和51单片机制作游戏机？？？ 3661 • 如何利用51单片机制作从左至右再从右制作的流水灯呢 1001 • 如何利用51单片机制作流水灯？ 1358 • 如何制作一个循迹小车？ 1142 • 如何利用STC89c52rc单片机实现红外循迹小车的设计？ 1695 • 如何利用LDC1314检测铁丝制作循迹小车？ 2262 • 求大佬分享以51单片机为基础的自动循迹小车的程序 770 • 如何制作出一个简单的单片机小车？ 1413 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 一、前言因为自己对编程十分热爱，同时为了夯实竞赛班和大创项目的基础，我自学了51单片机，为了检验自己的学习成果，我制作了简易的寻迹小车。二、相关硬件芯片为STC89C52RC 稳压模块由于电池选择的是18650锂电池，过放会导致电池永久损坏，就选择了带有示数的稳压模块；将电池盒的两根线接入VIN即可（注意正负极），利用螺丝刀旋转螺丝即可调压。电机驱动模块L298N 非常常用的电机驱动模块，由稳压引出线给电机驱动供电，电机驱动自带5V调压引出线给单片机供电，注意要共地；逻辑输入后电机工作情况如下：四路循迹模块在装上小车前，调整好检测距离，当发射红外线遇到白色则会反射回来，输出低电平，同时主板上对应的灯亮起；遇到黑色会被吸收，输出高电平，同时主板上对应的灯熄灭。最后组装好的成品三、软件实现代码如下： #include typedef unsigned int u16; typedef unsigned char u8; *it right_ENA=P1^0; //小车右侧电机驱动 it right_ENB=P1^5; it right_IN1=P1^1; it right_IN2=P1^2; it right_IN3=P1^3; it right_IN4=P1^4; it left_ENA=P0^0; //小车左侧电机驱动 it left_ENB=P0^5; it left_IN3=P0^1; it left_IN4=P0^2; it left_IN1=P0^3; it left_IN2=P0^4; it left1=P2^4; //四路红外 it left2=P2^3; it right2=P2^2; *it right1=P2^1; u8 pwm_t=0; //计时器溢出统计 u8 pwm_right_val=0; //右侧电机使能值 u8 pwm_left_val=0; //左侧电机使能值 void forward() //前进 { right_IN1=1; right_IN2=0; right_IN3=1; right_IN4=0; left_IN1=1; left_IN2=0; left_IN3=1; left_IN4=0; pwm_left_val=185; pwm_right_val=185; } void turnLeft1() //左转小弯 { right_IN1=1; right_IN2=0; right_IN3=1; right_IN4=0; left_IN1=0; left_IN2=1; left_IN3=0; left_IN4=1; pwm_left_val=120; pwm_right_val=100; } void turnLeft2() //左转大弯 { right_IN1=1; right_IN2=0; right_IN3=1; right_IN4=0; left_IN1=0; left_IN2=1; left_IN3=0; left_IN4=1; pwm_left_val=100; pwm_right_val=80; } void turnRight1() //右转小弯 { right_IN1=0; right_IN2=1; right_IN3=0; right_IN4=1; left_IN1=1; left_IN2=0; left_IN3=1; left_IN4=0; pwm_left_val=100; pwm_right_val=120; } void turnRight2() //右转大弯 { right_IN1=0; right_IN2=1; right_IN3=0; right_IN4=1; left_IN1=1; left_IN2=0; left_IN3=1; left_IN4=0; pwm_left_val=80; pwm_right_val=100; } void stop() //停止 { right_IN1=0; right_IN2=0; right_IN3=0; right_IN4=0; left_IN1=0; left_IN2=0; left_IN3=0; left_IN4=0; } void follow() //根据红外的不同情况循迹 { if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0) \|\|(right2 == 1)&&(right1 == 1)&&(left1 == 1)&&(left2 == 1) \|\|(right2 == 1)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 1)) { flag = 0; } if((right2 == 1)&&(right1 ==0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)) { flag = 1; } if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 1)) { flag = 2; } if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 1)&&(left2 == 0) \|\|(right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 1)&&(left2 == 1)) { flag = 3; } if((right2 == 0)&&(right1 == 1)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0) \|\|(right2 == 1)&&(right1 == 1)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)) { flag = 4; } switch(flag) { case 0:forward();break; case 1:stop();turnRight1();break; case 2:stop();turnLeft1();break; case 3:stop();turnLeft2();break; case 4:stop();turnRight2();break; default:stop();break; } } void main() { TMOD=0x02; //定时器模式设置并赋初值，打开定时器和中断 TH0=220; TL0=220; TR0=1; ET0=1; EA=1; while(1) { follow(); } } void time0() interrupt 1 { if(pwm_t >=256) //占空比分为256份，但最大200就不能转 pwm_t=0; if(pwm_t < pwm_left_val) left_ENA=left_ENB=0; else left_ENA=left_ENB=1; if(pwm_t < pwm_right_val) right_ENA=right_ENB=0; else right_ENA=right_ENB=1; pwm_t++; } 四、总结这次因为时间紧张，且传感器受光影响太大，规定时间内没有做出走内圈的程序，只有了大致思路；但这个循迹图总体来讲不是太难，十分适合练手。若有小伙伴借鉴了我的程序，可以适当更改占空比的份数，定时器的初值等让小车走的更稳定。附录：循迹图

2021-11-3 10:01:44 评论举报陆焙兆