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请问PID算法如何控制小车转向？

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2021-11-1 06:31:57　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答 bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答威廉希尔官方网站牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答欲望都市该类别下有 7 个回答。邀请回答 sfafa 该类别下有 7 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 7 个回答。邀请回答举报李娟相关推荐 • 请问控制小车转向时怎么控制角度？ 6486 • 请问怎么mpu6050姿态解算之后的数据与pid算法结合控制平衡小车 4942 • 什么是PID控制算法？PID控制算法C语言是如何实现的？ 1939 • 五路循迹小车PID算法探讨 10831 • 如何用51编程PID实现智能小车平稳运行？求解 6689 • 什么是PID控制算法呢？PID控制算法有何作用 2980 • PID控制算法的基本思想是什么？PID控制算法是如何形成的？ 2728 • PID控制算法的原理是什么 1186 • PID控制算法是如何形成的 1846 • PD算法是如何去控制平衡小车的呢 1175 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 1.平衡小车转向控制调试：角加速度传感器线加速度计：直立静止时：x和y轴输出为0，z轴为g 存在一定角度时：g会在x和y轴存在分量 Angle_Y表示角度β，弧度制 Accel_X表示重力加速度在x轴的分量 (1)平衡小车转向环使用P（比例控制器）或者PD控制器，转向环是一般的控制系统，我们只使用P控制器。 (2)目标是配合直立环和速度换，使小车保持直线行驶。 (3)确定KP的极性，为了方便实验，我们关闭之前的直立环和速度环。 (4)我们得到MPU6050输出的陀螺仪的原始数据，觉得最大值不会很大，应该在0~2之间。 (5)我们先确定转向控制的极性：先设置KP=-负0.6 . 我们把小车放在地上，按照顺时针的方向旋转小车，发现小车并没有阻止我们旋转，这并不是我们希望看到的效果。 (6)我们把KP值设置为正的+0.6 。我们按照顺时针去旋转小车，发现特别的困难，所以我们确定KP的极性为-负的。 (7)我们打开之前设置好直立环和速度环。先设置KP=0.2，看看小车走直线的效果，发现KP=0.2发现小车走直线的情况是非常不理想的。 (8) 我们把KP设置为0.6看看走直线的效果。控制转向的效果有所好转，但是也不是很理想。 (9)我们把KP值设置为1.0看看走直线的效果。我们看到小车走直线的效果已经很理想了 (10)我们把KP值设置为1.6我们再看看效果。小车走直线的效果不错，但是会低频的抖动，所以我们选择KP=1.0

2021-11-1 09:59:57 评论举报王静