怎样将μC/OS-III移植到STM32F103C8T6上呢

　　μCOS-III系统移植--STM32F1为例
　　1.1 获取μC/OS源码
　　选择对应的（相近的）MCU型号；比如我需要移植μC/OS-III到STM32F103C8T6，那么我就去下载STM32F107对应的源代码。见下图：
　　
　　  注：在 Micrium 官网下载需要账号登陆，并且下载速度很慢，所以可以到处找找资源。
　　1.2 建立裸机工程（库函数版）
　　建立如下工程目录：
　　
　　  CORE目录下：存放的是一些有关该CPU的内核文件和启动文件。F1系列就是core_cm3.c、core_cm3.h、startup_stmewf10x_hd.s。（.s启动文件需要结合自己的硬件进行容量选择; 再F4系列里面不在有core_cm4.c文件，但还是会有一些内核相关文件）
　　FWLib目录下：就是存放该工程的标准函数库包了。直接复制 STM32F10x_FWLib 里面的文件到相关目录即可。
　　  HARDWARE目录下：存放一些自己写的硬件模块文件。比如led.c、led.h、oled.c、oled.h……
　　  SYSTEM目录下：存放一些有关系统方面的文件。具体的可以查看正点原子的《STM32F4开发指南–库函数版本》里面的第五章。
　　  USER目录下：main.c 、stm32f10x.h、stm32f10x_conf.h、stm32f10x_it.h、stm32f10x_it.h、system_stm32f10x.c、system_stm32f10x.h
　　  注：一般我们还会建立OBJ文件夹没用来存储工程编译的输出文件。有些还有建立专门的DOC文件夹用来说明工程相关内容。
　　  目录建好以后就需要建立工程了，在工程里面建立相应的工作组，添加相应的文件以及头文件地址等等。具体的步骤再仔细查阅相关资料。建好后如下图：
　　
　　1.3 在裸机工程文件里建立μC/OS文件夹
　　  在裸机工程文件下面建立UCOSIII文件夹，并新建如下目录：
　　
　　  将下载好的源码解压后会在Software文件下面发现四个文件夹：
　　
　　  EvalBoards：评估（开发）板相关文件；主要是配置底层和系统，我们会提取部分有效文件。
　　  uC-CPU：CPU相关文件；我们使用ST标准外设库配置一些模块，不更改该文件夹下文件。
　　  uC-LIB：这个是Micrium官方的库，初学者这里也不更改。
　　  uCOS-III：这个文件夹才是关键，我们移植的内容基本上就是这里的文件。
　　所以我们一次来看看我们新建文件下面具体都存放了些什么文件：
　　  uC_CPU：就是我们解压后的 μC_CPU 文件夹，我们直接将里面所有的内容复制过去就可以了。
　　  uC_LIB：这个文件夹和上面的一样，直接复制解压后的 μC_LIB 文件夹里面的内容即可。
　　  UCOS_BSP：这个文件夹就不同了，这个文件夹我峨嵋你只需要存放 bsp.c 和 bsp.h 两个文件夹即可。这两个文件在 SoftwareEvalBoardsMicriumuC-Eval-STM32F107BSP 目录下面。
　　  uCOS_CONFIG：存放一些配置文件，复制 SoftwareEvalBoardsMicriumuC-  Eval-STM32F107uCOS-III 目录下的这些文件。不要 app.c 是因为这个文件就类似于 我们裸机工程里面的 main.c 文件，在新的工程中，我们仍然使用 main.c 作为主题程序的接入口；至于 stm32f10x_conf.h 我们之前在裸机工程里面就有 所以这里就不用了。如下图：
　　
　　  注：app.c 我们使用 main.c 代替后，也可以不要 app_cfg.h 文件的。这是一个对所有 APP（任务）进行配置的文件，可以保留在需要的时候进行修改引用。
　　  uCOS-III：直接复制解压后的 μCOS-III 文件夹内容即可。
　　  注：取名字的时候不要使用中文 和特殊字符，比如 μ 就不要用，最好用 u 代替。因为MDK不能正确识别。如果修改了文件夹名，那么该文件夹下的所有文件都需要重新加载。
　　  总结：我们自己建立了 5 个文件夹，其中有 3个（μC_CPU、μC_LIB、μCOS-III）文件夹是直接复制的原来的解压后的文件，而其余 两个 （UCOS_BSP、UCOS_CONFIG）文件里面的内容都是从 SoftwareEvalBoardsMicriumuC-Eval-STM32F107 的两个文件夹中进行提取的。
　　1.4 在裸机工程里面添加工程组及相应的文件
　　  在裸机工程里面添加如下的工程组：
　　
　　  在UCOSIII_CONFIG 工程组下面添加 工程文件夹 UCOSIIIUCOS_CONFIG 文件夹下面的文件，如图：
　　
　　  同理，工程组UCOSIII_BSP、UCOSIII_CPU、UCOSIII_LIB 分别对应工程文件夹下面的UCOSIIIUCOS_BSP、UCOSIIIuC-CPU、UCOSIIIuC-LIB 并分别添加对应的文件。具体分别见下图：
　　
　　
　　
　　  最后的两个工程组分别对应 工程文件夹 UCOSIIIuCOS-III 下面的 PORT 和 CORE 文件夹，并添加如下图内容：
　　
　　
　　  注：如果在对应的文件下面没有找到所需的文件，那就在该文件夹下面的子文件夹里面去寻找，根据不同的平台，选择对应的文件。比如我们使用的是KEIL，那么，对应的文件就在 RealView 文件夹下面。
　　  注：对于一些 .h 头文件是否要直接添加的在对应工程组的问题，这里我们没有去深究。只是简单的理解为，如果在工程组里面添加了 .h 文件 那么这个 .h 文件就会直接显示在工程组下面的文件按列表中，而不是隐藏在 .c 文件下面。我常用的做法是，如果这个 .h 文件有对应的（同名的） .c 文件 那么就不直接添加在工程组中，其它时候则相反。
　　  注：使用系统时，还需要在SYSTEM工作组中添加delay.c、sys.c、usart.c文件，这几个文件中delay.c文件是必须的，而其余文件则根据使用要求进行选择，一般都是需要的。
　　1.5 对部分文件进行修改
　　a、修改 os_cpu_a.s 或者 startup_stm32f10x_hd.s 文件
　　  注：这两个文件直选哟修改其中一个即可，建议修改 os_cpu_a.s。
　　os_cpu_a.s文件：它和 startup_stm32f10x_hd.s 都应该属于启动文件，只需要将它们关联起来 即可。修改如下图所示的地方：
　　
　　  注：使用 “;” 注释掉第 41行，添加第42行。
　　
　　  注释掉第 139行，添加第 140行；注释掉第 143行，添加第 144行。
　　
　　  注释掉第 154行，添加第 155行。
　　  或者修改startup_stm32f10x_hd.s文件：
　　修改如下图所示部分即可：
　　
　　注：如果不清楚可以查看 《野火］uCOS-III内核实现与应用开发实战指南——基于STM32》第256页的内容。
　　b、修改 stm32f10x_it.c 和 stm32f10x_it.h文件
　　  stm32f10x_it.c文件：这是一个中断相关函数的文件，如果在其他地方没有定义有关的中断函数声明，那么中断函数默认的入口函数就在这里。因为它们上面修改了启动文件，并且在使用系统的时候，不能出现重复定义，所以这里我们也需要去注释掉 两个 相关的函数。如下图：
　　
　　  同样的，stm32f10x_it.h文件也熬做出相应的修改：
　　
　　c、修改bsp.c 和 bsp.h 文件
　　  bsp.c文件：bsp 就是板级相关的文件，也就是对应开发板的文件，而 μC/OS-III 源码的 bsp 肯定是 与我们的板子不一样，所以就需要进行修改，而且以后我们的板级外设都在 bsp.c 文件进行初始化。
　　  在不考虑板级相关的情况下，bsp.c文件只需要保留与 时间戳相关的 3个 函数 以及一些与之相关的预定义即可。详细情况如下图：
　　
　　
　　
　　
　　
　　
　　  只需要上面部分的内容即可，其余部分均可删除或者注释掉。
　　  bsp.h文件：也只需要保留它最基本的内容即可。如下图：
　　
　　
　　
　　
　　  注：这一部分原来是 stm32f10x_lib.h 后来者部分改成了stm32f10x_conf.h
　　
　　d、修改 includes.h 文件
　　  includes.h文件：这个是系统相关的头文件，有点类似于 stm32f10x.h 文件。这个主要还是修改之前的一个问题，就是将 stm32f10x_lib.h 修改为 stm32f10x_conf.h 如下图所示：
　　
　　e、修改 lib_cfg.h 文件
　　  lib_cfg.h文件：中有这样一个定义：
　　
　　  表示把堆的空间设置为27KB，但是我使用的stm32f103c8t6的RAM总共才20K。所以我们需要修改它为合适的值，一般我们改为如下：
　　
　　  这一部分需要在使用内存管理 lib_mem.c 时才会被使用到，如果不使用也可以不管，不过还是建议先改一下。
　　  到上面 移植算是结束了。
　　1.6 写一个简单的DEMO进行编译测试
　　//μCOS 系统使用
　　#include “misc.h”
　　#include “includes.h”
　　//SYSTEM 使用
　　#include “delay.h”
　　#include “sys.h”
　　#include “usart.h”
　　#include 《stdio.h》
　　//功能模块
　　#include “led.h”
　　//其它
　　#include 《string.h》
　　//任务初始化控制块
　　OS_TCB app_task_tcb_init;
　　void app_task_init（void *parg）;
　　CPU_STK app_task_stk_init［512］; //任务堆栈，大小为512字，也就是2048字节 2K
　　//任务串口控制块
　　OS_TCB app_task_tcb_usart;
　　void app_task_usart（void *parg）;
　　CPU_STK app_task_stk_usart［512］; //任务堆栈，大小为512字，也就是2048字节 2K
　　//任务led控制块
　　OS_TCB app_task_tcb_led;
　　void app_task_led（void *parg）;
　　CPU_STK app_task_stk_led［512］; //任务堆栈，大小为512字，也就是2048字节 2K
　　OS_MUTEX g_mutex_printf; //互斥量的对象 //用户对串口发送的数据进行完整性的保护
　　//如果不使能串口接收，那么下面的就不需要
　　OS_Q g_queue_usart1; //消息队列的对象 //用于处理串口接收到消息
　　//调试用代码 = 1 就开启调试
　　#define DEBUG_PRINTF_EN 1
　　void dgb_printf_safe（const char *format， 。..）
　　{
　　#if DEBUG_PRINTF_EN
　　OS_ERR err;
　　va_list args;
　　va_start（args， format）;
　　OSMutexPend（&g_mutex_printf，0，OS_OPT_PEND_BLOCKING，NULL，&err）;
　　vprintf（format， args）;
　　OSMutexPost（&g_mutex_printf，OS_OPT_POST_NONE，&err）;
　　va_end（args）;
　　#else
　　（void）0;
　　#endif
　　}
　　int main （ void ）
　　{
　　OS_ERR err;
　　systick_init（）;
　　NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）; //中断分组配置
　　usart_init（115200）;
　　OSInit（&err）;
　　//创建任务
　　OSTaskCreate（ &app_task_tcb_init， //任务控制块，等同于线程id
　　“app_task_init”， //任务的名字，名字可以自定义的
　　app_task_init， //任务函数，等同于线程函数
　　0， //传递参数，等同于线程的传递参数
　　7， //任务的优先级6
　　app_task_stk_init， //任务堆栈基地址
　　512/10， //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
　　512， //任务堆栈大小
　　0， //禁止任务消息队列
　　0， //默认是抢占式内核
　　0， //不需要补充用户存储区
　　OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR， //开启堆栈检测与清空任务堆栈
　　&err //返回的错误码
　　）;
　　OSStart（&err）;
　　printf（“never run.。..。..rn”）; //启动OSStart之后 这一句永远不会执行
　　while（1）;
　　}
　　void app_task_init（void *parg）
　　{
　　OS_ERR err;
　　dgb_printf_safe（“task init is create okrn”）;
　　//模块初始化
　　led_init（）;
　　//创建互斥量
　　OSMutexCreate（&g_mutex_printf， “g_mutex_printf”， &err）;
　　//创建消息队列，用于处理串口1数据
　　OSQCreate（&g_queue_usart1， “g_queue_usart1”， 16， &err）;
　　//创建任务1
　　OSTaskCreate（ （OS_TCB *）&app_task_tcb_usart， //任务控制块，等同于线程id
　　（CPU_CHAR *）“app_task_usart”， //任务的名字，名字可以自定义的
　　（OS_TASK_PTR）app_task_usart， //任务函数，等同于线程函数
　　（void *）0， //传递参数，等同于线程的传递参数
　　（OS_PRIO）6， //任务的优先级6 前面的0123都被系统使用了
　　（CPU_STK *）app_task_stk_usart， //任务堆栈基地址
　　（CPU_STK_SIZE）512/10， //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用 %10的空间给任务堆栈检测函数使用，任务实用为%90
　　（CPU_STK_SIZE）512， //任务堆栈大小
　　（OS_MSG_QTY）0， //禁止任务消息队列
　　（OS_TICK）0， //默认时间片长度
　　（void *）0， //不需要补充用户存储区
　　（OS_OPT）OS_OPT_TASK_NONE， //没有任何选项
　　&err //返回的错误码
　　）;
　　//创建任务2
　　OSTaskCreate（ （OS_TCB *）&app_task_tcb_led， //任务控制块
　　（CPU_CHAR *）“app_task_led”， //任务的名字
　　（OS_TASK_PTR）app_task_led， //任务函数
　　（void *）0， //传递参数
　　（OS_PRIO）6， //任务的优先级7
　　（CPU_STK *）app_task_stk_led， //任务堆栈基地址
　　（CPU_STK_SIZE）512/10， //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
　　（CPU_STK_SIZE）512， //任务堆栈大小
　　（OS_MSG_QTY）0， //禁止任务消息队列
　　（OS_TICK）0， //默认时间片长度
　　（void *）0， //不需要补充用户存储区
　　（OS_OPT）OS_OPT_TASK_NONE， //没有任何选项
　　&err //返回的错误码
　　）;
　　//删除自身任务，进入休眠态
　　OSTaskDel（NULL， &err）;
　　}
　　void app_task_usart（void *parg）
　　{
　　OS_ERR err;
　　uint8_t *pmsg=NULL;
　　OS_MSG_SIZE msg_size;
　　uint16_t i;
　　dgb_printf_safe（“task1 is create okrn”）;
　　while（1）
　　{
　　//等待消息队列
　　pmsg=OSQPend（&g_queue_usart1， 0， OS_OPT_PEND_BLOCKING， &msg_size， NULL， &err）;
　　if（err ！= OS_ERR_NONE）
　　{
　　dgb_printf_safe（“［app_task_usart1］［OSQPend］Error Code = %drn”， err）;
　　continue;
　　}
　　//正确接收到消息
　　if（pmsg && msg_size）
　　{
　　OSMutexPend（&g_mutex_printf， 0， OS_OPT_PEND_BLOCKING， NULL， &err）;
　　for（i=0; i《msg_size; i++）
　　{
　　printf（“%c”， pmsg［i］）;
　　}
　　printf（“n”）;
　　OSMutexPost（&g_mutex_printf， OS_OPT_POST_NONE， &err）;
　　}
　　memset（pmsg， 0， msg_size）;
　　}
　　}
　　void app_task_led（void *parg）
　　{
　　dgb_printf_safe（“task2 is create okrn”）;
　　while（1）
　　{
　　PBout（2） = 1;
　　delay_ms（1000）;
　　PBout（2） = 0;
　　delay_ms（1000）;
　　}
　　}
　　注：关于测试程序，不仅仅需要上面的主程序，还需要对应的 SYSTEM文件夹 对应的3个文件。这里我们就不再一一赘述了。
　　如果有不对的地方、需要调整的地方或者好的建议，欢迎留言，我看到的话我会及早的处理。