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萌新求助，求步进电机驱动器软硬件方面的知识点

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 萌新求助，求步进电机驱动器软硬件方面的知识点 0
2021-10-28 08:06:50　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答威廉希尔官方网站牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答举报任凭风吹相关推荐 • 萌新求助，求35BYJ46步进电机的知识点 823 • 关于HSC86H SUMTOR 混合步进伺服电机驱动器的知识点看完就懂了 5274 • 萌新求助，求大神详细解析单个光耦的硬件电路的知识点 1822 • 萌新求助，求大佬分享单片机的知识点 1195 • 萌新求助，求大佬详细介绍霍尔信号/编码器信号与电机转向的知识点 964 • 关于交流伺服电机和伺服电机驱动器的知识点总结的太棒了 1709 • 萌新求助，求大佬分享STM32的TIM延时的知识点 741 • 关于TMC5160步进电机驱动芯片的知识点，不看肯定后悔 6288 • 小白求助，求步进电机驱动器转动一圈400步程序 1112 • 萌新求助，求大佬分享ARM的嵌入式Linux开发的知识点 1059 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 一、硬件方面本次步进电机使用的是混合式二相步进电机电机与驱动的连接二相步距角为1.8°，对于硬件连接（电机驱动和stm32单片机）方面有共阴共阳两种方式本次采用共阳的连接方式，如图中驱动器的控制信号，PUL连接PC7 DIR连接PE5，ENA连接PE6 其余正信号均连接+5V至单片机 SW1~SW3的细分设置二、软件方面程序主要分为主函数、驱动模块、串口（非必须）、PWM、TIM main.c: #include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "led.h" #include "usmart.h" #include "key.h" #include "driver.h" #include "encoder.h" #include "pwm.h" #include "tim.h" #include "lcd.h" int main(void) { u8 i; u8 keyval; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//系统中断优先级 delay_init(168); uart_init(115200); //初始化串口波特率 usmart_dev.init(84); //初始化串口 LED_Init(); KEY_Init(); Driver_Init(); TIM8_OPM_RCR_Init(999,168-1); //1MHz计数频率 while(1) { keyval=KEY_Scan(0); if(keyval==KEY0_PRES) { Locate_Abs(0,3000);//按下keyo回原点 }else if(keyval==WKUP_PRES) { Locate_Rle(1048,500,CW);//顺时针1048脉冲 } // else if(keyval==KEY0_PRES) { Locate_Rle(1048,500,CCW);//逆时针1045脉冲，频率为500Hz } delay_ms(1); i++; if(i==50) { i=0; LED1=!LED1; } } } driver.c：其中包含绝对定位函数和相对定位函数 #include "driver.h" #include "delay.h" #include "usart.h" u8 rcr_remainder; //重复计数余数部分 u8 is_rcr_finish=1; //重复计数器是否设置完成 long rcr_integer; //重复计数整数部分 long target_pos=0; //有符号方向 long current_pos=0; //有符号方向 DIR_Type motor_dir=CW;//顺时针 /************ 驱动器控制信号线初始化 ************/ void Driver_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOE时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5\|GPIO_Pin_6; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉 GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6 GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);//PE5输出高顺时针方向 DRIVER_DIR GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6);//PE6输出低使能输出 DRIVER_OE } /********************************************* //TIM8_CH2(PC7) 单脉冲输出+重复计数功能初始化 //TIM8 时钟频率 842=168MHz //arr:自动重装值 //psc:时钟预分频数 *********************************************/ void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE); //TIM8时钟使能 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE); //使能PORTC时钟 GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM8); //GPIOC7复用为定时器8 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //GPIOC7 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用功能 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度100MHz GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; //下拉 GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); //初始化PF9 TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_IT_Update); TIM_UpdateRequestConfig(TIM8,TIM_UpdateSource_Regular); /***** 设置只有计数溢出作为更新中断 ****/ TIM_SelectOnePulseMode(TIM8,TIM_OPMode_Single);/*** 单脉冲模式 ******/ TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /** 比较输出2N失能 ***/ TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable); //CH2预装载使能 TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器 TIM_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update ,ENABLE); //TIM8 使能或者失能指定的TIM中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_UP_TIM13_IRQn; //TIM8中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //先占优先级1级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //从优先级1级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_Update); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 TIM_Cmd(TIM8, ENABLE); //使能TIM8 } /*** TIM8更新中断服务程序 *****/ void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void) { if(TIM_GetITStatus(TIM8,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中断 { TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_FLAG_Update);//清除更新中断标志位 if(is_rcr_finish==0)//重复计数器未设置完成 { if(rcr_integer!=0) //整数部分脉冲还未发送完成 { TIM8->RCR=RCR_VAL;//设置重复计数值 rcr_integer--;//减少RCR_VAL+1个脉冲 }else if(rcr_remainder!=0)//余数部分脉冲不位0 { TIM8->RCR=rcr_remainder-1;//设置余数部分 rcr_remainder=0;//清零 is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成 }else goto out; //rcr_remainder=0，直接退出 TIM_GenerateEvent(TIM8,TIM_EventSource_Update);//产生一个更新事件重新初始化计数器 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE); //MOE 主输出使能 TIM_Cmd(TIM8, ENABLE); //使能TIM8 if(motor_dir==CW) //如果方向为顺时针 current_pos+=(TIM8->RCR+1);//加上重复计数值 else //否则方向为逆时针 current_pos-=(TIM8->RCR+1);//减去重复计数值 }else { out: is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,DISABLE); //MOE 主输出关闭 TIM_Cmd(TIM8, DISABLE); //关闭TIM8 printf("当前位置=%ldrn",current_pos);//打印输出 } } } /************* 启动TIM8 *************/ void TIM8_Startup(u32 frequency) //启动定时器8 { u16 temp_arr=1000000/frequency-1; TIM_SetAutoreload(TIM8,temp_arr);//设定自动重装值 TIM_SetCompare2(TIM8,temp_arr>>1); //匹配值2等于重装值一半，是以占空比为50% TIM_SetCounter(TIM8,0);//计数器清零 TIM_Cmd(TIM8, ENABLE); //使能TIM8 } /**************************************** //相对定位函数 //num 0～2147483647 //frequency: 20Hz~100KHz //dir: CW(顺时针方向) CCW(逆时针方向) *****************************************/ void Locate_Rle(long num,u32 frequency,DIR_Type dir) //相对定位函数 { if(num<=0) //数值小等于0 则直接返回 { printf("rnThe num should be greater than zero!!rn"); return; } if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成直接返回 { printf("rnThe last time pulses is not send finished,wait please!rn"); return; } if((frequency<20)\|\|(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内直接返回 { printf("rnThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)rn"); return; } motor_dir=dir;//得到方向 DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向 if(motor_dir==CW)//顺时针 target_pos=current_pos+num;//目标位置 else if(motor_dir==CCW)//逆时针 target_pos=current_pos-num;//目标位置 rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分 rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分 is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成 TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8 } /**************************************** //绝对定位函数 //num -2147483648～2147483647 //frequency: 20Hz~100KHz *****************************************/ void Locate_Abs(long num,u32 frequency)//绝对定位函数 { if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成直接返回 { printf("rnThe last time pulses is not send finished,wait please!rn"); return; } if((frequency<20)\|\|(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内直接返回 { printf("rnThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)rn"); return; } target_pos=num;//设置目标位置 if(target_pos!=current_pos)//目标和当前位置不同 { if(target_pos>current_pos) motor_dir=CW;//顺时针 else motor_dir=CCW;//逆时针 DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向 rcr_integer=abs(target_pos-current_pos)/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分 rcr_remainder=abs(target_pos-current_pos)%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分 is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成 TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8 } } driver.h ： #ifndef __DRIVER_H #define __DRIVER_H #include "sys.h" #include "stdlib.h" #define DRIVER_DIR PEout(5) // 旋转方向 #define DRIVER_OE PEout(6) // 使能脚低电平有效 #define RCR_VAL 255 //每计数（RCR_VAL+1）次，中断一次，这个值（0~255）设置大一些可以降低中断频率 typedef enum { CW = 1,//高电平顺时针 CCW = 0,//低电平逆时针 }DIR_Type;//运行方向 extern long target_pos;//有符号方向 extern long current_pos;//有符号方向 void Driver_Init(void);//驱动器初始化 void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc);//TIM8_CH2 单脉冲输出+重复计数功能初始化 void TIM8_Startup(u32 frequency); //启动定时器8 void Locate_Rle(long num,u32 frequency,DIR_Type dir); //相对定位函数 void Locate_Abs(long num,u32 frequency);//绝对定位函数 #endif 绝对定位函数#endif 串口程序就不一一细讲了 pwm.c：** #include "pwm.h" #include "led.h" #include "usart.h" //TIM14 PWM部分初始化 //PWM输出初始化 //arr：自动重装值 //psc：时钟预分频数 void TIM14_PWM_Init(u32 arr,u32 psc) { //此部分需手动修改IO口设置 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE); //TIM14时钟使能 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE); //使能PORTF时钟 GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM14); //GPIOF9复用为定时器14 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //GPIOF9 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用功能 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度100MHz GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉 GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure); //初始化PF9 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc; //定时器分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; //自动重装载值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInit(TIM14,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器14 //初始化TIM14 Channel1 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低 TIM_OC1Init(TIM14, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1 TIM_OC1PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM14在CCR1上的预装载寄存器 TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);//ARPE使能 TIM_Cmd(TIM14, ENABLE); //使能TIM14 } 以上程序部分主要就是这些，希望对大家能有帮助。

2021-10-28 10:03:09 评论举报李凤