在STM32F103C8T6上怎样去移植mpu9250例程呢

　　1. 需求和来源
　　回归威廉希尔官方网站 的第二天，需要对机器人下层执行器做优化
　　外设不算多，用STM32F103C8T6刚刚好留一个测试引脚
　　但是在网上找不到比较好的mpu9250在STM32F103的应用例程
　　那就只能自己来了
　　直接移植正点原子阿波罗F429的mpu9250例程
　　简单的移植，修改相关文件和添加头文件包含之类，的就不多说
　　就是说说过程中会碰到的一些问题
　　1.1. 基本配置
　　
　　按F429例程添加预定义宏：
　　USE_HAL_DRIVER，STM32F429xx，MPL_LOG_NDEBUG=1，EMPL，MPU9250，EMPL_TARGET_STM32F4
　　修改编译优化等级
　　MPL 代码，要求在 MDK Options for Target 的 C/C++选项卡里面要勾选 C99 模式，否则编译出错
　　1.2. 遗留问题
　　之后就会遇到网上或者一些教程上比较少提到的问题
　　出现下列错误：
　　。ObjProject.axf： Error： L6366E： compass_vec_cal.o attributes are not compatible with the provided attributes 。
　　Object compass_vec_cal.o contains Build Attributes that are incompatible with the provided attributes.
　　Tag_CPU_arch = ARM v7E-M （=13）
　　。..
　　。ObjProject.axf： Error： L6366E： accel_auto_cal.o attributes are not compatible with the provided attributes 。
　　Object accel_auto_cal.o contains Build Attributes that are incompatible with the provided attributes.
　　Tag_CPU_arch = ARM v7E-M （=13）
　　Not enough information to list image symbols.
　　Not enough information to list the image map.
　　F4例程里面的libmpllib.lib这个库文件是不是针对F4生成的，F1不能直接使用
　　
　　出现下列错误：
　　。ObjProject.axf： Error： L6406E： No space in execution regions with .ANY selector matching empl_outputs.o（i.inv_enable_eMPL_outputs）。
　　。ObjProject.axf： Error： L6406E： No space in execution regions with .ANY selector matching data_builder.o（i.inv_get_gyro_bias）。
　　。..
　　。ObjProject.axf： Error： L6406E： No space in execution regions with .ANY selector matching usenofp.o（x$fpl$usenofp）。
　　。ObjProject.axf： Error： L6407E： Sections of aggregate size 0xaa4 bytes could not fit into .ANY selector（s）。
　　编译通过、在链接时会提示以下错误信息提示空间不够
　　2. 解决办法
　　2.1. libmpllib.lib
　　在正点原子的资料包里找到适用于F1的libmpllib.lib
　　硬件资料-》MPU9250资料-》motion_driver_6.12.zip-》mpl libraries-》arm-》keil-》libmpllib_Keil_M3.zip
　　使用这个lib替换掉原来
　　2.2. 空间不够
　　一般使用微库就能解决
　　将以更精简短小的C库替代标准C库，减小代码大小，使用微库的方法如下：
　　打开Project-》Options-》Target，将Use MicroLIB前面的复选框勾上
　　
　　其他什么特别的，基本在网上能轻松找到。
　　还是可以移植成功的，利用串口发送一下姿态角
　　
　　因为受到文件监控，这个软件工程就不能直接分享了。