怎样去编写基于stm32F407的超声波测距程序呢

　　网上的资料太杂太乱，调这个东西的时候走了不少弯路，现在分享出来，亲测管用！
　　基本工作原理：
　　（1）采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号;
　　（2）模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
　　（3）有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=（高电平时间声速（340M/S））/2;
　　（4）本模块使用方法简单，一个控制口发一个10US以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出。一有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离。如此不断的周期测，即可以达到你移动测量的值*
　　5、 操作：初始化时将trig和echo端口都置低，首先向给 trig 发送至少10 us的高电平脉冲（模块自动向外发送8个40K的方波），然后等待，捕捉 echo 端输出上升沿，捕捉到上升沿的同时，打开定时器开始计时，再次等待捕捉echo的下降沿，当捕捉到下降沿，读出计时器的时间，这就是超声波在空气中运行的时间，按照 测试距离=（高电平时间声速（340M/S））/2 就可以算出超声波到障碍物的距离。
　　程序：
　　超声波端口初始化：
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOG， ENABLE）;//使能GPIO时钟
　　//trig
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 ;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
　　GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
　　GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
　　GPIO_Init（GPIOG， &GPIO_InitStructure）;//
　　//echo
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//输入
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
　　GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
　　GPIO_Init（GPIOG， &GPIO_InitStructure）;//¯
　　定时器初始化：
　　TIM4_Int_Init（250-1，8400-1）;//定时器时钟84M，分频系数8400，所以84M/8400=10KHZ的威廉希尔官方网站 频率，记一次数0.1ms，计数250次为25ms。
　　/超声波测距最大4米，按声速340M/s计算，超声波测量最大距离4m时所用时间为42/340=23.6ms，这里取中断时间为25ms，完全够用！*/
　　定时器中断程序：
　　void TIM4_IRQHandler（void）
　　{
　　if（TIM_GetITStatus（TIM4，TIM_IT_Update）==SET） //溢出中断
　　{
　　flag=1;//·发生中断代表测量范围超出，使flag为1.
　　}
　　TIM_ClearITPendingBit（TIM4，TIM_IT_Update）; //清除中断标志位
　　}
　　测距程序：
　　double s=0;
　　double l;
　　double p［5］;
　　int i;
　　for（i=1;i《=5;i++）
　　{
　　//发出方波
　　trig=1;
　　delay_us（20）;
　　trig=0;
　　//等待echo接收高电平
　　while（echo==0）;
　　//开启定时器计时
　　TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）; //
　　TIM4-》CNT=0;
　　while（echo==1）;//等待接收完成
　　TIM_Cmd（TIM4， DISABLE）;//完全接收后关闭定时器
　　//检验接收时是否发生了定时器中断，若发生中断，则超出测量范围，一般这种情况不会发生，空气中杂质粒子会影响声波，超声波测量范围也就1米以内。
　　if（flag==1）
　　{
　　p［i］=400;
　　flag=0;
　　}
　　else
　　{
　　l=TIM_GetCounter（TIM4）;//
　　p［i］=l*17/10;//cm 0.1/1000*340/2*100*l
　　}
　　s+=p［i］;
　　delay_ms（24）;
　　/*延时必须要加，否则容易出现声波发生碰撞的问题，产生较大误差，延时根据声波在空气中运行的最大时间计算即可，这里按4米计算，延时24ms.
　　*/
　　}
　　s=s/5;//取平均。
　　return s;
　　}
　　主程序：
　　while（1）
　　{
　　sum=ceju（）;
　　printf（“%lf n”，sum）;
　　}