如何改变定时器PWM波占空比和电机正反转？

      承接上一篇，上一篇主要说了我的思路，还有正弦速度函数、系统定时器函数，本篇主要是改变定时器PWM波占空比和电机正反转。电机驱动器的接线图和驱动器控制信号输入端口如下所示，











      从图中可得，除必须的使能、刹车信号外，对运动控制起主要作用的是SV和FR端口，SV端口能够输入模拟信号或者PWM波信号作控制信号，选择PWM波作输入信号的原因是stm32的定时器资源丰富，有充足的输出比较通道作PWM波用，FR端口用来控制电机正反转，高低电平作控制信号。     

void gpio_init_fr(void)//正反转信号
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
       
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF,ENABLE);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
          GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC
          GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_13);
    GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_14);
    GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_15);}
void motor_open_excute(float velocity_now_motor[3],int arr,float frequence[3],float amplitude[3])
{
               
                float voltage[3]={0};
                int ccr[3]={0};
               
                if(velocity_now_motor[0]<0)                //正反转
                                GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_13);//M1_FR=!M1_FR;
                else                                                                                                       
                                GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_13);//M1_FR=!M1_FR;
               
                if(velocity_now_motor[1]<0)
                                GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_14);//M2_FR=!M2_FR;
                else
                                GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_14);//M2_FR=!M2_FR;
               
                if(velocity_now_motor[2]<0)
                                GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_15);//M3_FR=!M3_FR;
                else
                                GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_15);//M3_FR=!M3_FR;                               
                for(int i=0;i<3;i++)
                {
                        velocity_now_motor=abs__(velocity_now_motor);
                        voltage=velocity_now_motor*arr/(5*pi);                //reduction ratio
                        ccr=(int)voltage;
                        ccr=limit_int_l_h(ccr,0,500);
                }               
                TIM_SetCompare1(TIM3,ccr[0]);//设置定时器比较值
                TIM_SetCompare2(TIM3,ccr[1]);
                TIM_SetCompare3(TIM3,ccr[2]);
}
int limit_int_l_h(int Num,int min,int max)//防止超出极值
{
                if(Num<=min)
                        return min;
                else if(Num>=max)
                        return max;
                else
                        return Num;
}       
float abs__(float num)//取绝对值
{
    if(num>=0) return num;
          else if(num<0) return -1*num;
          else
                        return 0.0;
}
       voltage=velocity_now_motor*arr/(5*pi)，我使用的直流电机最大转速为6000rpm,并带有一个40减速比的减速箱，到减速机输出轴的转速为5rad/s,   velocity_now_motor/(5*pi)*arr得到比较值ccr。


       主函数如下，


int main(void)
{
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
        delay_init(168);  //初始化延时函数
        LED_Init();

        gpio_init_fr();                //使能电机方向控制端口
        gpio_init_br_en();//使能电机刹车控制端口
       
        CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_Normal);//CAN初始化函数，波特率500Kbps
       
       
        TIM3_PWM_Init(500-1,84-1);        //84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500，所以PWM频率为 1M/500=2Khz.  
        TIM4_Int_Init(50-1,8400-1);        //定时器时钟84M，分频系数8400，所以84M/8400=10Khz的计数频率，计数50次为5ms
   while()
          {}
}  


定时器TIM3的预装载值arr为500，ccr/arr为PWM波占空比，最终改变电机转速。至此，本部分内容已经结束，谢谢阅读。