STM32F042 CAN的初始化过程是怎样的

　　代码如下：
　　#include “mycan.h”
　　//CAN初始化
　　//tsjw：重新同步跳跃时间单元。范围：1~3; CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
　　//tbs2：时间段2的时间单元。范围：1~8;
　　//tbs1：时间段1的时间单元。范围：1~16; CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
　　//brp ：波特率分频器。范围：1~1024;（实际要加1，也就是1~1024） tq=（brp）*tpclk1
　　//注意以上参数任何一个都不能设为0，否则会乱。
　　//波特率=Fpclk1/（（tsjw+tbs1+tbs2）*brp）;
　　//mode:0，普通模式;1，回环模式;
　　//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M，如果设置CAN_Normal_Init（1，8，7，5，1）;
　　//则波特率为：48M/（（1+8+7）*5）=450Kbps
　　void CAN_Mode_Init（uint8_t tsjw，uint8_t tbs2，uint8_t tbs1，uint16_t brp，uint8_t mode）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
　　CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
　　#if CAN_RX0_INT_ENABLE
　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
　　#endif
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_SYSCFG， ENABLE）;
　　RCC_AHBPeriphClockCmd（RCC_AHBPeriph_GPIOA， ENABLE）;//使能PORTA时钟
　　SYSCFG-》CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP; //RMAP
　　GPIO_PinAFConfig（GPIOA，GPIO_PinSource12，GPIO_AF_4）;
　　GPIO_PinAFConfig（GPIOA，GPIO_PinSource11，GPIO_AF_4）;
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_CAN， ENABLE）;//使能CAN时钟
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
　　CAN_DeInit（CAN）;
　　//CAN单元设置
　　CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式 //
　　CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE; //软件自动离线管理 //
　　CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒（清除CAN-》MCR的SLEEP位）//
　　CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送 //
　　CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定，新的覆盖旧的 //
　　CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定 //
　　CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置： mode:0，普通模式;1，回环模式; //
　　//设置波特率
　　CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度（Tsjw）为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
　　CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
　　CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
　　CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数（Fdiv）为brp+1 //
　　CAN_Init（CAN， &CAN_InitStructure）; // 初始化CAN1
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
　　CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
　　CAN_FilterInit（&CAN_FilterInitStructure）;//滤波器初始化
　　#if CAN_RX0_INT_ENABLE
　　CAN_ITConfig（CAN1，CAN_IT_FMP0，ENABLE）;//FIFO0消息挂号中断允许。
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
　　NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
　　#endif
　　}
　　#if CAN_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断
　　//中断服务函数
　　void CEC_CAN_IRQHandler（void）
　　{
　　CanRxMsg RxMessage;
　　int i=0;
　　CAN_Receive（CAN， 0， &RxMessage）;
　　//for（i=0;i《8;i++）
　　//printf（“rxbuf［%d］：%drn”，i，RxMessage.Data［i］）;
　　}
　　#endif
　　//can发送一组数据（固定格式：ID为0X12，标准帧，数据帧）
　　//len：数据长度（最大为8）
　　//msg：数据指针，最大为8个字节。
　　//返回值：0，成功;
　　// 其他，失败;
　　uint8_t Can_Send_Msg（uint8_t* msg，uint8_t len）
　　{
　　uint8_t mbox;
　　uint16_t i=0;
　　CanTxMsg TxMessage;
　　TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为0
　　TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符（29位）
　　TxMessage.IDE=0; // 使用扩展标识符
　　TxMessage.RTR=0; // 消息类型为数据帧，一帧8位
　　TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息
　　for（i=0;i《len;i++）
　　TxMessage.Data［i］=msg［i］; // 第一帧信息
　　mbox= CAN_Transmit（CAN， &TxMessage）;
　　i=0;
　　while（（CAN_TransmitStatus（CAN， mbox）==CAN_TxStatus_Failed）&&（i 《 0XFFF））i++; //等待发送结束
　　if（i 》= 0XFFF）return 1;
　　return 0;
　　}
　　//can口接收数据查询
　　//buf：数据缓存区;
　　//返回值：0，无数据被收到;
　　// 其他，接收的数据长度;
　　uint8_t Can_Receive_Msg（uint8_t *buf）
　　{
　　uint32_t i;
　　CanRxMsg RxMessage;
　　if（ CAN_MessagePending（CAN，CAN_FIFO0）==0）return 0; //没有接收到数据，直接退出
　　CAN_Receive（CAN， CAN_FIFO0， &RxMessage）;//读取数据
　　for（i=0;i《8;i++）
　　buf［i］=RxMessage.Data［i］;
　　return RxMessage.DLC;
　　}
　　注意：一定要根据自己的封装来设置
　　SYSCFG-》CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
　　如果不设置 CAN_Init（CAN， &CAN_InitStructure）;会初始化失败