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一、实验目的:
1.学习运动控制卡的使用 2.了解电机模块 二、实验内容: 使用运动控制卡控制电机转动,转动可自行选择高低速模式并指定转速。 三、实验步骤: 1.安装运动控制卡驱动。打开驱动安装包,根据电脑版本选择安装程序。如图1,XP系统选择安装包1,win7至win10选择安装包2。亦可根据后缀为_xp和2.4来判断。 2.运行驱动安装程序,如图2。首先选择libu***K(),然后点击安装。 安装成功如图3: 可以在设备管理器中查看已经安装好的驱动。如图4。 3.运行Visual C++6.0,文件→新建→工程→选择Win32 Console Application,并在右侧给工程命名,选定存放位置。如图5。 在弹出的页面选择“一个”Hello World”程序”。然后点击完成。如图6: 4.步骤3完成后点击左侧边框下的FileView,然后展开工程文件,点击“工程名.cpp”的选项,即可进入编程界面。如图7。 5.打开开发板附带的文件夹32位计算机开发资料→二次开发库x86,看到运动控制卡的开发库文件,如图8。 将三个文件全部复制到和工程文件同一个文件夹内即可在VC 6.0中调用运动控制卡的函数。 6.在VC 6.0内右键点击Source File,选择添加文件到目录,添加步骤5中后缀名为lib的文件。如图9。 7.开始编写程序,清空主程序内原有函数,在顶部用#include写入运动控制卡头文件"U***_AMC2XE_Dll.h"和之后主程序内要使用的延时函数头文件 8.在主函数内定义十个整形变量:x、y、a、b、o1、t1、o2、t2、o3、t3。 变量x:用于启动运动控制卡并判断是否正常工作。 变量y:用于设置高低速运行模式 变量a:用于设置运动轴 变量b:用于在高速模式下判断是否要进行调速 变量o1:用于低速设置初始速度 变量t1:用于低速设置运行速度 变量o2:用于高速设置初始速度 变量t2:用于高速设置运行速度 变量o3:用于在高速模式下变更初始速度 变量t3:用于在高速模式下变更运行速度 将运动控制卡启动函数OpenUSB_2XE()赋值给x,用if来进行条件判断,当x值为0时,表示运动控制卡正常启动,否则表示启动失败。如图11。 9.使用printf打印字符串“请设置运动轴:x轴输入0,y轴输入1”,然后用scanf输入,输入值保存在变量a中。 10.写入运动控制卡设置运动轴函数Set_Axs_2XE(),用a作为要控制轴的参数。(注:运动控制卡函数用法可参考使用手册,下同) 11.继续用printf打印字符串“请选择高速或低速控制模式,高速选择1,低速选择0”,然后用scanf输入,输入值保存在变量y中。 12.步骤9~11代码如图12。 13.写入一个if判断,当y值为0时:用printf打印“请设置V0和Vt”,然后用scanf输入两个值,输入值分别保存在变量o1和t1中。接着写入以初始速度低速连续运行函数FL_ContinueMov_2XE()以此启动电机运动,延时5秒后用停止运动轴函数AxsStop_2XE停止。else条件下,即当y不为0时:同样用printf打印“请设置V0和Vt”,然后用scanf输入两个值,输入值分别保存在变量o2和t2中。写入以运行速度快速连续运行函数FH_ContinueMov_2XE()以此启动电机运动,延时5秒,代码如图13。 14.当电机以高速状态运行5秒后,用printf打印“是否要调整速度?是输入1,否输入0”,用scanf输入值,输入值保存在变量b中。写入一个if判断,当b值为0时:停止电机。当b值为1时:用printf打印“请设置调整的V0和Vt”,用scanf输入两个值,输入值分别保存在变量o3和t3中。延时5秒后停止。代码如图14。 15.连接电机线路,运行程序(注:电机与运动控制卡接线原理图可参考运动控制卡说明书)。低速运行模式流程如图15,高速运行模式且进行调速流程如图16。 电机运动状态可在其上设置一个三角形纸片以便进行直观查看,静止时如图17,运动时如图18。 最后写入关闭函数CloseUSB_2XE关闭运动控制卡。 四、实验结果: 成功使用运动控制卡启动电机并控制其转速。 五、注意事项: 在完成电路接线后,启动电源前一定要仔细检查线路是否正确再通电。 |
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