怎样去设计一种基于STM32的负压式玻璃清洗机器人呢

　　此项目是我为别人做的大学生创新训练计划项目，从选型到设计都是我自己，先来看一下视频展示
　　项目使用了一个废弃的擦玻璃机器人，主板全都坏了，好在底盘和底盘上的电机还能用，包括两个24V的减速电机，用来行走，如图：
　　还有一个24V的涡轮电机，可以产生巨大的吸引力，将底盘吸附在玻璃上。
　　另外四个角上还各有一个红外对管，用来检测底盘是否可靠放置在玻璃上，未放置状态下对管中间的塑料柱（中间有孔）在原始位置，对管红光通过圆孔输出高电平，放置状态下塑料柱被弹起，对管被塑料柱遮挡输出低电平，如图：
　　其实项目不麻烦，在接到项目后，第一想法就是让三个电机运作而已，主控选择STM32，手上有块正点原子精英板，所以主控是STM32F103ZET6。
　　电机电压是24V，所以需要电机驱动，手上只有L298N，所以就用这个就可以，一个用来驱动两侧的减速电机，一个驱动涡轮电机。
　　另外要有遥控，就用简单的红外就行，精英板上有一个红外接收头，其实也可以买那种一套的。
　　然后需要一个碰撞开关，在底盘接触到玻璃的边沿的时候转换方向，做一个如下图的简单路径：
　　
　　碰撞开关可以用这样的：
　　再就是需要一个气压监测，来监测涡轮电机当前造成了多少负压，以此判断底盘与玻璃的吸附程度，放止掉落，可以在刚开始使涡轮电机的功率比较大，等负压达到以后减小功率，来达到快速贴合玻璃的目的，气压监测用BMP180就可以：
　　然后就是单片机的供电问题，首先想到的就是L298N的降压输出，可以直接有5V输出。朋友，千万千万别这么做，我已开始拿了一块RCT6最小系统试了一下，按理说不会有事，但确实烧了，又拿一块C8T6试了下，还是不行也烧了，所以不能用L298N的那个，单片机要单独供电，然后跟L298N共地就可以了（不共地电机不转的），所以最后采用两节18650电池串联后使用降压稳压模块是输出电压一直稳定在5V（也可以并联后使用升压稳压模块）：
　　这样硬件就完成了
　　然后是软件（原理图有点不想画，就干脆用Visio代替吧），软件当中没有对两侧的电机调速，也就是全速运行的，只有涡轮电机进行了速度控制
　　红外遥控的1-8键对应1-8个档位，9键最后加上了一个蠕动电机，用来抽水湿润玻璃，后来实验的时候发现玻璃上沾水后机器很容易掉下来，所以这个功能建议不要加上，0键是全部停止，包括涡轮停止，两侧减速电机也停止。先启动涡轮后有两种运行模式可以选择，一是手动的，又最下方的上下左右键控制，二是自动模式，就会按照上图路径自动行走，碰撞开关激活后回退一定距离然后转向，前进一小段距离再转向然后继续擦。手动模式进入是先按“*”键，再按“OK”键，这样就进入了手动模式；自动模式是先按“#”键，再按“OK”键。
　　硬件连接图如下：