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rosserial、ros_lib如何移植到STM32

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 rosserial、ros_lib如何移植到STM32 0
2021-10-13 06:14:15　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 32 个回答。邀请回答风来吴山该类别下有 32 个回答。邀请回答举报 youyoulan 相关推荐 • 如何安装Arduino IDE和rosserial_arduino？ 1074 • 怎样通过ROSSerial去控制现实世界的小海龟呢 703 • 怎样在STM32F407上移植rosserial并与ROS进行通信呢 620 • RT-Thread如何使用串口或者无线和ROS连接 2040 • 如何去搭建一个基于ROS系统的平衡车呢 2351 • 配置STM32-ROS通信常见的问题有哪些？ 1501 • 如何实现ROS与单片机嵌入式板的串口连接？ 1118 • 请问怎么把STM32F103的程序移植到STM32F050？ 6778 • 请问ros的串口函数库如何和stm32进行串口通讯？ 1199 • ROS如何在代码层面去接收stm32发送过来的数据？ 864 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 这边博客主要是对前面两篇博客的一个补充（ROS使用STM32F407ZGT6作为底盘控制器、ros下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列进行通信（MDK5工程）），再次说明一下本文的主要参考： 1、https://blog.csdn.net/ykevin0510/article/details/72725633?locationNum=7&fps=1 2、rosserial的详细介绍：http://wiki.ros.org/rosserial 3、rosserial_client的介绍：http://wiki.ros.org/rosserial_client 4、rosserial_client的教程程：http://wiki.ros.org/rosserial_client/Tutorials 5、rosserial协议的介绍：http://wiki.ros.org/rosserial/Overview/Protocol 下面我们开始进入正文：首先看一下整个工程的文件目录： Bsp文件夹主要放一些配置文件，包括串口、延时、收发的数据定义 Driver文件夹下主要放外设的驱动代码,包括ADC、LED、IMU、OLED、Encoder、Servo等等、如下图： RosLibs文件夹下主要放ros_lib的文件，如下图：然后其他的文件就是STM32开发的依赖，这个不做过多讲解。如果不会新建STM32工程的请参考正点原子的库函数教程，本文的知识就是参考了正点原子的库函数教程，可能很多同学会喜欢使用HAL库来进行开发，HAL库可以使用STM32Cube进行图形化配置和初始化IO，但是我个人感觉看代码的话没有那么容易明白，可能之后也会学习吧，如果使用HAL库的话推荐学习的资料是硬石科技录制的视频教程，这些资料在（哔哩哔哩）bilibili上面都有的，我们先看一下STM32Cube图形化的图片上面可能废话有点多下面就主要讲解移植中需要注意的问题吧: 首先我们要先确认我们的串口程序可以进行正常收发,可以直接使用正点原子的串口，使用串口助手进行测试：然后就是配置我们的STM32系统时钟，因为要和ROS进行通信，那么他们的时钟上就要保持同步否则就会出现（与设备不同步，正在重启的错误），本文使用的是SysTick心跳用中断进行计数，然后把当前的计数值返回如下图：配置完了这些就到了配置和ros_lib相关的部分了首先我们找到STM32Hardware.h文件然后进行如下修改：这里主要是把我们写好的串口程序给替换掉就可以了然后就是箭头部分就是我们上面系统时钟所写的millis()函数到这里的话就参不多配置完成了，这里主要是讲解，大家有需要的还是直接下载ros下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列进行通信（MDK5工程）这个工程师完全可以使用的，希望我写的博客可以给大家一些帮助。

2021-10-13 11:42:03 评论举报赵媛