[问答]

如何使用STC89C53单片机实现带全向轮的两轮驱动避障小车的设计？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何利用超声波实现小车的避障功能？如何利用红外传感器实现避障功能？如何利用红外传感器实现循线功能？ 0
2021-10-12 07:26:45　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × liutiefu 该类别下有 13 个回答。邀请回答 yuxiangxyz 该类别下有 11 个回答。邀请回答 kasdlak 该类别下有 11 个回答。邀请回答 dfgsdf 该类别下有 10 个回答。邀请回答 uuwyfsdfsf 该类别下有 10 个回答。邀请回答 fansz 该类别下有 10 个回答。邀请回答 szj0213 该类别下有 10 个回答。邀请回答剪刀脚该类别下有 9 个回答。邀请回答胡扯123 该类别下有 9 个回答。邀请回答乔伊斯e 该类别下有 9 个回答。邀请回答山中老虎该类别下有 9 个回答。邀请回答哥儿该类别下有 9 个回答。邀请回答悬崖勒马2 该类别下有 9 个回答。邀请回答 gXDhn 该类别下有 9 个回答。邀请回答楼斌该类别下有 8 个回答。邀请回答 Lucia_nie 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dsdfshf 该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhj920535793 该类别下有 8 个回答。邀请回答 h1654155957.9185 该类别下有 8 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 8 个回答。邀请回答举报唯爱萌meng 相关推荐 • 两轮平衡小车是用51单片机好还是stm32好？ 572 • 如何利用STC89C52单片机实现智能小车的自动循迹避障功能？ 2342 • 如何利用51单片机实现智能小车的避障功能？ 1560 • 如何利用STC89c52rc单片机实现红外循迹小车的设计？ 1695 • 如何去实现一种基于单片机的避障小车及自动循迹的设计？ 1667 • 如何去制作一种基于stm32的两轮平衡小车？求过程 1890 • 如何利用STM32去实现一种两轮自平衡车呢 2055 • 请问有主控芯片是STM32F103C8T6的两轮平衡小车资料吗 3184 • 谁有STC89C52单片机小车程序 3037 • 怎么用HC-SR04超声波测距实现小车避障 6740 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 实验简介使用STC89C53单片机作为主控制器芯片实现了带全向轮的两轮驱动避障以及循线小车，感知模块为超声波和红外传感器。本实验分为3个独立的部分： 1、利用超声波实现小车的避障功能； 2、利用红外传感器实现避障功能； 3、利用红外传感器实现循线功能。元器件介绍如下是一款常见的超声波模块HC-SR04的外观图，HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。使用51单片机采集HC-SR04数据时就要用到AD转换器，这部分的知识请参见前几个章节。下图是一个四路的红外循迹模块，其原理是利用红外传感器感知车轮下是否有目标线（黑色），然后将这个数据交给单片机处理后控制相应的电机，红外模块的读取只需要用到单片机的输入IO。下图是一个电机驱动模块，使用的芯片是L293D，通过对信号线（M1A、M1B）的控制进而驱动电机。这里之所以要使用到电机驱动模块，是因为单片机的电压输出是5v并且其电流输出也很微弱，而电机是一个较大功率的用电器，因此就要使用一个驱动模块单片机只需要输出逻辑控制信号便可以控制电机的转动。电路结构图代码 1、超声波避障 #include #include #include #define TX P2_1 #define RX P2_0 //速度调节 0~256 #define Forward_L_DATA 180 #define Forward_R_DATA 180 *it IN1=P1^2; it IN2=P1^3; it IN3=P1^6; it IN4=P1^7; it EN1=P1^4; it EN2=P1^5; it K=P2^7; unsigned char code Range[]="==Range Finder=="; unsigned char code ASCII[13]="0123456789.-M"; unsigned char code table[]="Distance:000.0cm"; unsigned char code table1[]="!!! Outof range"; unsigned char diuff[4]={0,0,0,0}; unsigned int time=0; unsigned long S=0;//存放距离值 bit flag=0; bit turn_right_flag; void Delay1ms(unsigned int i) { unsigned int x,y; for(x=0;x { for(y=0;y<250;y++) { _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } } } void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//前进 { IN1=0; IN2=1; IN3=1; IN4=0; } void Stop(void)//刹车 { IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; } void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//后 { IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=0; } void Conut(void) { time=TH1256+TL1; TH1=0; TL1=0; S=time2; S=S0.17;//单位毫米 if(S<=300) { if(turn_right_flag!=1) { Stop(); Delay1ms(5); } turn_right_flag=1; P2_3=0; Delay1ms(50); P2_3=1; Turn_Right(120,120); } else { turn_right_flag=0; Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA); } if((S>=5000)\|\|flag==1) { flag=0; DisplayListChar(0,1,table); } else { di*uff[0]=S%10; diuff[1]=S/10%10; diuff[2]=S/100%10; diuff[3]=S/1000; DisplayOneChar(9,1,ASCII[diuff[3]]); DisplayOneChar(10,1,ASCII[diuff[2]]); DisplayOneChar(11,1,ASCII[diuff[1]]); DisplayOneChar(12,1,ASCII[diuff[10]]); DisplayOneChar(13,1,ASCII[diuff[0]]); } } void zd0() interrupt 3 { flag=0; RX=0; } //计算脉冲宽度 void Timer_Count(void) { TR1=1; while(RX); TR1=0; Count(); } void StarModule() { TX=1; Delay1ms(1); TX=0; } void main(void) { unsigned char i; unsigned int a; Delay1ms(400); LCMInit(); Delay1ms(5); DisplayListChar(0,0,Range); DisplayListChar(0,1,table); TMOD=0x10; EA=1; TH1=0; TL1=0; ET1=1; turn_right_flag=0; while(1) { if(K==0) { RX=1; StartModule(); for(a=951;a>0;a--) { if(RX==1) { Timer_Count(); } } } } } 红外避障 #include #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int it K=P2^7; uint i; void init() { TMOD=0x01; TH0=0xfc; TL0=0x16; TR0=1; ET0=1; EA=1; } void delay_nms(uint i) { uint x,y; for(x=0;x { for(y=0;y<250;y++) { _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } } } void main() { B: for(i=0;i<50;i++) { delay_nms(1); if(P2_7!=0) goto B; } init(); while(1) { if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1) { run(); } if(Right_1_led==0&&Left_1_led==0) { rearrun(); delay_nms(500); leftrun(); delay_nms(200); } if(Right_1_led==0&&Left_1_led==1) { rightrun(); } if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) { leftrun(); } } } 红外循迹 #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uint i,count; **it K4=P2^7; void init(); void main() { init(); while(1) //无限循环 { if(K4==0) { //有信号为0 没有信号为1 if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0) { run(); //调用前进函数 } if(Left_1_led==0&&Right_1_led==1) //左边检测到黑线 { rightrun(); //调用小车右转函数 } if(Right_1_led==0&&Left_1_led==1) //右边检测到黑线 { leftrun(); //调用小车左转函数 } } } } void init() { TMOD=0x11; TH0=0xfc; TL0=0x18; TR0=1; ET0=1; EA=1; }

2021-10-12 15:16:36 评论举报陆苏倌