[问答]

ROS如何在代码层面去接收stm32发送过来的数据？

882 ROS

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何实现ROS与STM32之间的通信？ ROS对stm32发送过来的数据做了哪些处理？ ROS主控主要实现的功能有哪些？ ROS如何在代码层面去接收stm32发送过来的数据？ 0
2021-10-12 08:17:54　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答温暖镜头该类别下有 7 个回答。邀请回答 kmno4 该类别下有 7 个回答。邀请回答 djelje 该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答举报梅利号相关推荐 • 请问如何在电脑上读取HC05发送过来的数据？ 5044 • 如何用STM32做从机接收主机发送过来的数据包？ 1286 • 如何在电脑上读取HC05发送过来的数据？ 4411 • 请问uPP接收fpga送过来的16位数据DSP部分怎么编程序？ 2003 • 串口助手接收单片机发送过来的字符串，发送值与接收值不一样 3123 • 点阵怎么接受串口发送过来的数据，小白，求大神搭救 2663 • STM32F0的USART机制是不是一收一发机制，只能发送一个数据才会触发接收数据寄存器 2894 • 请问怎么用stm32通过蓝牙模块接收从手机发送过来的MP3文件然后存到SD卡中 3221 • CH573 BLE_UART案例怎样写才能用数组读取到这个用蓝牙发送过来的数据？ 409 • 请问怎么处理没用数据采集卡的仪器发送过来的数据？ 4044 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 简介 1、如何实现ROS与stm32之间的通信，ROS对stm32发送过来的数据做了哪些处理 2、在ROS小车里面有两个核心控制器，一个是ROS主控，一个是stm32控制器 3、ROS主控是树莓派等，只要能在ROS上面将ROS系统跑起来都可以作为ROS主控 4、ROS主控主要实现的功能有以下三点：采集雷达信息摄像头信息采集路线规划 ① 比如建图导航需要用到激光雷达，色觉巡线、色块跟踪的时候就需要用到摄像头 ② 最终实现都是ROS系统可以根据外界环境和目标地点自动规划路径 5、STM32控制器主要实现的功能有以下三点：采集里程信息（转速）采集陀螺仪信息（三轴加速度计和角速度的信息）电机控制（控制底盘运动）两者之间的关系 1、ROS主控负责接收stm32发送过来的传感器数据 2、STM32接收ROS主控返回的底盘目标速度 3、ROS主控和STM32控制器之间需要做双向的数据传输 4、所以会涉及到两个控制器之间的通信问题两者之间的通信一、硬件连接 1、用USB线连接 2、两者之间需要一个逻辑转化器CP2102（相当于两个不同国家的人之间的交流的一个翻译官）二、软件设置 1、更改cp2102芯片的serial： ①一般用到两个这样的芯片一个用于ROS与STM32之间的通信（0002）另个是用于激光雷达和ROS主控通信（0001） 2、更改cp2102芯片的serial的步骤 ①打开更改serial的软件cb21xx ② 将u*线连接cp2102芯片的一个u接口，另一边就连接上我们的电脑 ③ 刷新一下，再更改 3、创建设备别名为什么需要设备别名：在运行一个ros程序的时候，需要提供一个端口号（一般是 ttyUSBx），设备每次插拔对应的端口名都会不一样，所以需要一个设备别名来将这个端口号给它固定住有固定操作步骤 ROS如何在代码层面去接收stm32发送过来的数据 1、整体框架 1、构造函数：在每次创建新对象时执行 2、主函数：主要运行的函数 Get_Sensor_Data()：获取stm32数据 Quaternion_Solution()：计算四元素 Publish_Odom()：发布odom话题 Publish——ImuSensor()：发布imu话题 Publish_Voltage()：发布电压话题 3、析构函数：在每次删除所创建对象时执行 4、功能函数：减少代码的重复性 5、回调函数：订阅机器人的目标速度话题，将机器人的目标速度通过串口发给stm32 2、机器人底盘类相当于结构体，但成员是函数 3、构造函数 1、相当于初始化函数，在程序整体运行时，先初始化变量、参数服务器、发布者、化订阅者、串口等。 2、是由主函数自动调用*析构函数初始化 4、主函数 1、ros::init()：作用是向rosmaster注册一个节点 2、ROS_INFO()：打印信息 3、tuen_on_robot Robot_Control：用这个类来注册对象robot_control 4、control()：像一些发布话题、订阅话题都是在这个函数中循环执行 5、循环功能函数 6、析构函数在按Ctrl+c 或者一些意外退出这个节点的时候，它会运行的一个函数

2021-10-12 10:30:10 评论举报郭舒静