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1.什么是舵机
它是由直流电机,齿轮组,编码器和控制电路组成的一套自动控制系统。舵机并不是传统意义上的电机 ,电机只是舵机的一部分,因此舵机=电机+控制+反馈。 我们常说的舵机,它的学名叫做伺服电机,它是一种带有输出轴的小装置,该轴可以通过发送伺服编码信号定位到特定的装置,所以说它可以定义角度 。只要编码信号改变 ,轴的角度位置也随之改变。正因为这个原理,它可以用于无线电控制的汽车,航模, 机器人等 。 2.伺服电机的比例控制 施加在电动机上的功率与它需要行进的距离成正比 ,即施加功率越大,行进距离越长,施加功率越小,行进距离越短 。 3. 舵机的转动 舵机信号线里面传输的是一种特殊的pwm信号,这是一种周期固定为20毫秒的方波,高电平的时间在0.5毫秒到 2.5毫秒之间变化,0.5毫秒对应于舵机旋转到0度。 1.5毫秒,舵机旋转到90度,2.5毫秒都旋转到180度 。随着波形的改变,舵机也相应的随之改变。如下图所示 4.舵机的常见种类 (1)第一类是SG90舵机,它的优点是比较便宜,缺点是质量不太好,因为它使用的是塑料减速齿轮,因此它易受损,同时它的扭距也小 。 (2)第二类是MG90舵机,它可以看作是sg90舵机的升级版,它使用的是金属齿轮 它的质量和使用寿命都比sg90要好,但是价格也相对贵一点 。 (3)第三位是MG990舵机,它的扭距很大,近乎于SG90的十倍,因此它的体积也要大一些 。 5.舵机各部件的作用 电机控制板主要是用来驱动电机和接受电位器反馈回来的信息。我们知道,电机是动力的来源,电位器这里的作用主要是通过其旋转后产生的电阻的变化,把信号发送回电机控制板,使其判断输出轴角度是否输出正确。齿轮组的作用主要是力量的放大,因为舵机转速很大,则需要减速齿轮把速度降下来,根据杠杆平衡原理,使小功率电机产生大扭矩。 |
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