怎样用串口通信去控制伺服速度呢

　　用串口通信来控制伺服速度，先看说明书
　　P3-05 CMM 通讯功能 通讯地址：030AH 030BH
　　参数功能： RS-232 通讯选择标准 MODBUS 或是与 ASDA-Soft 通讯
　　 RS-232 通讯格式
　　0：RS-232 标准 MODBUS 通讯
　　1：RS-232 可与 ASDA-Soft 通讯
　　修改为0
　　改变控制模式
　　P1-01通讯地址：0102H 0103H
　　控制模式设定
　　Mode PT S T Sz Tz
　　单一模式
　　00 ▲
　　01 保留
　　02 ▲
　　03 ▲
　　04 ▲
　　05 ▲
　　混合模式
　　06 ▲ ▲
　　07 ▲ ▲
　　08 保留
　　09 保留
　　0A ▲▲
　　单一模式：
　　PT：位置控制模式（命令来源为外部脉冲输入／外部模拟电压（*预
　　计加入）两种来源，可通过 DI：PTAS 来选择）
　　S：速度控制模式（命令来源为外部模拟电压 /内部缓存器两种来源，
　　可通过 DI：SPD0，SPD1 来选择）
　　T：扭矩控制模式（命令来源为外部模拟电压 /内部缓存器两种来源，
　　可通过 DI：TCM0，TCM1 来选择）
　　Sz：零速度/内部速度缓存器命令
　　Tz：零扭矩/内部扭矩缓存器命令
　　混合模式：
　　可通过外部的 DI （Digital Input）来切换模式，例如设为 PT/S 的混合
　　模式（控制模式设定：06），则可通过 DI：S-P（请参考表 7.1）来
　　进行模式的切换。
　　寄存器的值设置为02 速度模式，再看输入端子
　　输入输出端子软件设定
　　输入
　　DI1 P2-10 0214H 0215H
　　DI2 P2-11 0216H 0217H
　　DI3 P2-12 0218H 0219H
　　DI4 P2-13 021AH 021BH
　　DI5 P2-14 021CH 021DH
　　DI6 P2-15 021EH 021FH
　　DI7 P2-16 0220H 0221H
　　DI8 P2-17 0222H 0223H
　　//1-8连续 第9个
　　DI9 P2-36 0248H 0249H
　　输出
　　DO1 P2-18 0224H 0225H
　　。..
　　DO5 P2-22 022CH 022DH
　　只看输入
　　DI3 、DI4出厂值是116，117控制力矩
　　我们改成114、115控制速度
　　速度命令的来源分成两类，一为外部输入的模拟电压；另一为内部参数。选择的方式可根
　　据 CN1 的 DI 信号来决定
　　内部速度指令的三个寄存器
　　SP1 P1-09 0112H 0113H
　　SP2 P1-10 0114H 0115H
　　SP3 P1-11 0116H 0117H
　　单位： 0.1r/min
　　设定范围： -50000 ~ +50000
　　此时外部硬件设置DI3 、DI4的信号，可以选择三个寄存器的速度值
　　00 0
　　10 sp1
　　01 sp2
　　11 sp3
　　怎样内部接通DI3 、DI4？
　　看P3-06
　　P3-06 SDI 输入接点（DI）来源控制开关 通讯地址：030CH 030DH
　　参数功能： DI 来源控制开关
　　此参数每 1 位决定 1 个 DI 的信号输入来源：
　　Bit0 ~ Bit8 对应至 DI1 ~ DI9。
　　位设定表示如下：
　　0：输入接点状态由外部硬件端子控制。
　　1：输入接点状态由系统参数 P4-07 控制。
　　数字输入接脚 DI 功能规划请参考：
　　DI1 ~ DI9：P2-10 ~ P2-17 与 P2-36
　　P3-06 DI来源控制开关。外部硬件控制还是内部寄存器控制
　　再来看P4-07
　　P4-07■ ITST 数字输入接点多重功能 通讯地址：040EH 040FH
　　参数功能： DI 的输入信号可来自外部硬件端子（DI1 ~ DI9）或是软件 SDI1 ~ 9
　　（对应参数 P4-07 的 Bit 0 ~ 8），并由参数 P3-06 来选择。P3-06
　　对应的位为 1 表示来源为软件 SDI（P4-07），反之，则来自硬件DI
　　例如：
　　读取 P4-07 的数值为 0x0011 则代表：最终 DI1、DI5 为 ON
　　写入 P4-07 的数值为 0x0011 则代表：软件 SDI1、SDI5 为 ON；
　　数字输入接脚 DI （DI1~DI9） 功能规划请参考 P2-10~P2-17 和P2-36；说的是上面的列表
　　P4-07相当于软件输入的开关，改变这个寄存器的值，就相当于外部硬件端子接通或断开某个DI
　　能设置这些寄存器，我们可以不用外部硬件接线，串口通信直接控制伺服的速度了。
　　上马
　　#关闭强制使能
　　logger.info（master.execute（dvc_id， cst.WRITE_SINGLE_REGISTER， 0x023c， output_value=0））
　　logger.info（master.execute（dvc_id， cst.READ_HOLDING_REGISTERS， 0x023c， 0x0004））
　　#P1-01设置为2
　　logger.info（master.execute（dvc_id， cst.WRITE_SINGLE_REGISTER， 0x0102， output_value=2））
　　logger.info（master.execute（dvc_id， cst.READ_HOLDING_REGISTERS， 0x0102， 0x0004））
　　# DI3 P2-12 0218H 0219H
　　# DI4 P2-13 021AH 021BH
　　logger.info（master.execute（dvc_id， cst.WRITE_MULTIPLE_REGISTERS， 0x0218， output_value=［0x114， 0， 0x115， 0］））
　　#logger.info（master.execute（dvc_id， cst.WRITE_SINGLE_REGISTER， 0x0218， output_value=2））
　　logger.info（master.execute（dvc_id， cst.READ_HOLDING_REGISTERS， 0x0218， 0x0004））
　　#3个32位的速度数据
　　logger.info（master.execute（dvc_id， cst.READ_HOLDING_REGISTERS， 0x0112， 0x0006））
　　# P3-06 SDI 输入接点（DI）来源控制开关 通讯地址：030CH 030DH
　　# 1为内部软控
　　_r = （master.execute（dvc_id， cst.READ_HOLDING_REGISTERS， 0x030C， 0x0002））
　　print（_r）
　　_va = _r［0］ | 0x0C # 0000 1100 //第34位对应DI3 DI4
　　_va = _va | 0x01 # 0000 0001 //第1位对应DI1 Son 伺服使能
　　logger.info（master.execute（dvc_id， cst.WRITE_SINGLE_REGISTER， 0x030C， output_value=_va））
　　# DI 的输入信号可来自外部硬件端子（DI1 ~ DI9）或是软件 SDI1 ~ 9（对应参数 P4-07 的 Bit 0 ~ 8）
　　_r = master.execute（dvc_id， cst.READ_HOLDING_REGISTERS， 0x040E， 0x0002）
　　print（_r）
　　_va = _r［0］ | 0x0C # 0000 1100 //第34位对应DI3 DI4
　　_va = _va | 0x01 # 0000 0001 //第1位对应DI1 Son 伺服使能
　　logger.info（master.execute（dvc_id， cst.WRITE_SINGLE_REGISTER， 0x040E， output_value=_va））
　　logger.info（master.execute（dvc_id， cst.READ_HOLDING_REGISTERS， 0x040E， 0x0002））
　　time.sleep（3）
　　logger.info（master.execute（dvc_id， cst.WRITE_SINGLE_REGISTER， 0x040E， output_value=0x00））#关闭使能，停止