如何去制作一种基于STM32F103C8T6的舵机测试仪

　　自主学习STM32已有一周，先实现一个小demo，算是给自己一个动力叭，有目标的学习收获会更多。虽然本科也修了嵌入式课程，但那种走马观花式的学习，最后真正得到的知识实在寥寥无几。个人理解，学习STM32不只是学习编程，更多的是学习查资料、查数据手册、软件的使用和调试方法上，真正需要自己从头造的部分不是很多，吸取前人的经验，搬过来取自己所需即可。用农夫山泉的话来说就是，我们不生产代码，我们只是代码的搬运工！
　　这次主要跟着正点原子的开发资料进行学习，没有使用战舰开发板，而是使用STM32F103C8T6板子。一是避免自己直接把例程的代码烧进开发板，最后啥也没学到，在不同的板子间移植代码过程中，能够掌握理解更多的基础知识和调试经验；二是这个小板子廉价易得，只要十块钱，和大几百的开发板相比，它体积小、资源可观，很适合我的小项目，以后准备用来制作航模遥控器，敬请关注哈~
　　1.材料清单
　　1.STM32F103C8T6蓝色开发板*1（黑色板也可以）
　　2.USB转TTL模块*1
　　3. ST-LINK V2仿真器下载器*1（调试STM32性价比极高）
　　4. OLED屏幕（4管脚）*1
　　5.10k电位器*1（10k以上都可）
　　6. 杜邦线、面包板、导线、插针若干
　　2.电路连接
　　电位器：GND - PA0 - 3.3V
　　OLED显示屏：
　　GND 电源地
　　VCC 接3.3v电源
　　SCL 接PB8（SCL）
　　SDA 接PB9（SDA）
　　ST-LINK V2接法：
　　GND 电源地
　　3V3 接3.3v
　　SWCLK 接DCLK
　　SWDIO 接DIO
　　串口USB-TTL接法：
　　GND 电源地
　　3V3 接3.3v
　　TXD 接PB7
　　RXD 接PB6
　　PWM输出：PB5
　　实物连接图如下：
　　3.安装keil5
　　等待网页加载完，在列表里找到Keil，再找STMicroelectronics STM32F1 Series Device Support， Drivers and
　　4.新建工程
　　与链接里面不同的是以下几个设置：
　　
　　点击图标按钮1，打开Manage Run-Time Environment窗口，Device如下勾选，其他栏与链接中相同；
　　
　　点击图标按钮2，打开Manage Project Items窗口，Groups和 Files如下设置：
　　
　　
　　点击图标按钮3，打开Options for Target窗口，点击顶部菜单按钮切换子窗口，依次如下设置：
　　
　　
　　
　　
　　点击Setting，打开Cortex-M Target Driver Setup窗口，如果SWDIO里面未显示序列号，则电脑需要更新ST-LINK驱动。
　　
　　
　　5.程序实现
　　控制舵机的PWM：周期20ms，高电平时间0.5ms~2.5ms变化，可控制舵机0~180°的角度变化，即每个高电平时间都对应舵机的一个角度。但航模舵面的实际控制中，不可能有180°变化，所以通用的高电平宽度其实是1ms~2ms。
　　
　　控制无刷电调所用的PWM信号高电平时间也是1ms~2ms，所以我们要实现的PWM信号周期20ms，高电平时间1ms~2ms。
　　我们使用ADC1读取电位器的电压采样值，并从0~4095范围的采样值转换到1000~2000，赋值给PWM输出。
　　TIM2定时触发ADC采样，通过DMA传输给变量所在的寄存器，取10次进行均值滤波，消除抖动。
　　TIM3定时触发产生PWM信号，预分频72，频率1MHz，周期1us；自动装载值20 000，故PWM周期1us*20 000=20ms。
　　主要代码如下：
　　main.c文件-包含程序说明、主函数
　　/*
　　=============舵机测试仪==============
　　芯片STM32F103C8T6，使用ADC读取电位器的电压采样值，0~4095转换到1000~2000，赋值给PWM输出。
　　TIM2定时触发ADC采样，通过DMA传输给变量ch1Value，取10次进行均值滤波。
　　控制舵机的PWM：周期20ms，高电平时间0.5ms~2.5ms变化，可控制舵机0~180°的角度变化，
　　但航模舵面的实际控制中，不可能有180°变化，所以通用的高电平宽度其实是1ms~2ms
　　电位器：GND - PA0 - 3.3V
　　OLED显示屏：
　　GND 电源地
　　VCC 接3.3v电源
　　SCL 接PB8（SCL）
　　SDA 接PB9（SDA）
　　串口USB-TTL接法：
　　GND 电源地
　　3V3 接3.3v
　　TXD 接PB7
　　RXD 接PB6
　　ST-LINK V2接法：
　　GND 电源地
　　3V3 接3.3v
　　SWCLK 接DCLK
　　SWDIO 接DIO
　　PWM输出：PB5
　　by Bilibili 蔡子CaiZi
　　*/
　　#include “config.h”
　　#include “delay.h”
　　#include “usart.h”
　　#include “stm32f10x.h”
　　#include “oled.h”
　　#include “rtc.h”
　　#include “stdio.h”
　　#include “string.h”
　　int main（）
　　{
　　u8 txt［16］={0};
　　delay_init（）;//初始化延时函数
　　NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）; //设置NVIC中断分组2，2位抢占优先级和2位子优先级
　　usart_init（115200）;//初始化串口1，波特率为115200
　　TIM3_PWM_Init（19999，71）;//预分频72，频率1MHz，周期1us；自动装载值20 000，故PWM周期1us*20 000
　　TIM2_Init（499，71）;//1MHz，每500us采集一次；可设置9us以上，但过小影响OLED显示
　　DMA1_Init（）; //DMA初始化
　　GPIOA_Init（）; //PA初始化
　　Adc_Init（）; //ADC初始化
　　RTC_Init（）; //RTC初始化
　　OLED_Init（）; //初始化OLED
　　OLED_Clear（）;
　　while （1）{
　　itoa（PWM1value，txt，10）;//将int类型转换成10进制字符串
　　// printf（“采样值：%dt舵量：%st”，ch1Value，txt）;
　　// printf（“当前时间：%d：%d：%dn”，calendar.hour，calendar.min，calendar.sec）;
　　//OLED_Clear（）;//一直清屏会造成闪烁
　　strcat（txt，“ us”）;//合并字符串
　　OLED_ShowString（6，3，txt，24）; //位置6，3；字符大小24*24点阵
　　OLED_Refresh_Gram（）;
　　delay_ms（1）;
　　}
　　}