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怎样去设计伺服驱动器的电流环

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 伺服驱动器是由哪些部分组成的？怎样去设计伺服驱动器的电流环？ 0
2021-10-8 07:36:17　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × joereil 该类别下有 5 个回答。邀请回答发财树该类别下有 5 个回答。邀请回答 heks 该类别下有 5 个回答。邀请回答陈博该类别下有 5 个回答。邀请回答大洼球王该类别下有 4 个回答。邀请回答 mingodong 该类别下有 4 个回答。邀请回答茶壶茶茶该类别下有 4 个回答。邀请回答 musicalboy 该类别下有 4 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 4 个回答。邀请回答切克切克闹该类别下有 4 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 4 个回答。邀请回答 youyoulan 该类别下有 4 个回答。邀请回答香奈儿苦苦奶茶该类别下有 4 个回答。邀请回答秦小姐9048 该类别下有 4 个回答。邀请回答小组店小二该类别下有 4 个回答。邀请回答飞雪9366 该类别下有 4 个回答。邀请回答 juanll5 该类别下有 4 个回答。邀请回答 xymbmcu 该类别下有 4 个回答。邀请回答晴兮晴兮该类别下有 4 个回答。邀请回答 jfdgs 该类别下有 4 个回答。邀请回答举报 bigbangboom 相关推荐 • 请问伺服驱动器是怎样来驱动伺服电机的？ 1313 • 如何对BLDC驱动器电流环模型进行simlink仿真 1409 • 伺服驱动器是怎样进行接线的 8955 • 怎样去获取标准驱动器的扭矩值呢 1517 • 伺服驱动器是怎样工作的 2341 • 教你如何去选择伺服驱动电机 1430 • 怎样去计算步进电机驱动器的电流 3585 • 有什么方法可以测出伺服电机电流环给定吗？ 1065 • stm32是怎样与伺服驱动器进行can通信的 2177 • 请问直流伺服电机需要电流环吗？交流伺服电机电流环有什么用？ 247 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　一般伺服驱动器都具备位置、速度、和电流控制，框图如下图所示：　　　　伺服驱动的电流环通常采用矢量控制方法，在很多电机控制书籍中都有很详细的介绍，本文结合具体实例，简单介绍其设计步骤。　　一、电机状态方程　　以隐极永磁同步电机为例，其交直轴电感相等，其等效的状态方程为：　　　　其中，　　　　将右边第一个矩阵变换成对角矩阵：　　　　定义中间控制变量：　　　　则（1）式可重新写成如下的状态方程：　　　　二、控制器设计　　从（4）可以看出，电压到电流的关系为典型的一阶惯性关节，采用PI控制器对其进行校正，如下图所示：　　　　假设d轴和q轴采用相同的控制参数，电流环的开环传递函数为：　　　　为使控制回路尽可能简单，我们采用零极点对消的方式选取电流环的积分时间常数：　　　　则开环传递函数为：　　　　闭环传递函数为：　　　　从（8）式可以看出，电流环是一个简单的一阶惯性环节，其静态偏差为0，电流响应快慢可通过Ki调节。　　电流环的bode图如下：　　　　其中，电流环的截止频率：　　　　若截止频率选定，则可确定电流环的比例系数：　　　　三、设计实例　　以西门子1FT6电机为例，从数据手册可以查询到定子电阻、电感和永磁磁链等相关数据：　　　　已知La=4mH， Ra=7.2欧姆，根据（6）式可计算出电流环控制器的积分时间常数：　　　　若选取电流环截止频率为500rad/s，则根据（10）式可计算出电流环控制器的比例系数为：　　　　另外，可根据电压常量和式（3）设计出解耦控制器。　　当然，以上计算都是基于理论值，实际上电阻会随温度变化而变化，不同电流下的电感值也不一样，理论计算值需要根据实际情况进行动态调整。

2021-10-8 11:39:34 评论举报张润