[问答]

如何去实现一种基于stm32的智能小车设计

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何去实现一种基于STM32的智能小车设计？ 0
2021-9-29 07:36:22　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答储蓄叛逆该类别下有 32 个回答。邀请回答尼克wo 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报张英相关推荐 • 怎样去设计一种基于STM32的智能小车 1281 • 怎样去设计一种基于STM32F103芯片的智能小车呢 1475 • 怎样去开发一种基于树莓派与STM32系统板的智能小车 1329 • 请问一下怎样去设计一种基于stm32的蓝牙智能小车？ 1074 • 如何去实现一种基于ESP8266的物联网智能小车呢 1067 • 如何去实现一种WiFi智能小车的制作呢 920 • 如何去实现一种基于STM32的智能家居系统设计 1888 • 怎样去设计一种基于STM32的智能循迹小车 869 • 如何去实现一种基于STM32f103的简单自平衡小车设计呢 1502 • 如何去实现一种基于STM32的蓝牙小车设计 1818 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　前言：　　我们的智能车一共有三个轮子，两个轮子是通过电机控制的，还有一个轮子只起到固定作用。让电机转动起来很容易，给它通上电就行，难的是控制电机转动的速度和电机转动的圈数。　　转弯的实现：　　当两个电机转动速度相同时，小车就会直行；当左电机比右电机转动快时，小车就右转；当右电机比左电机转动快时，小车就左转。这个现象你可以想象一下，不难理解。　　图中用红线圈起来的就是起固定作用的万向轮，手里抓着的就是直流电机。　　一、让电机转起来　　我们这里使用的是直流电机，常见的还有步进电机，两种电机的原理不同，驱动方式也不同。　　直流电机两端接上电源就能转动，但电压要在电机承受范围内，不然容易烧坏电机。　　直流电机就两根线，这里简称为A线、B线。　　当你把A线接正极，B线接负极，电机就会转，当你把A线接负极，B线接正极，电机就会往相反的方向转，这就对应着小车的前进和后退行为。　　我们一般不将电机直接连在GPIO引脚上，而是通过一个电机控制芯片来将stm32和电机连接起来。　　常用的电机驱动芯片有很多，这里简单介绍一下TB6612。　　这一个芯片可以控制A、B两个电机，AIN1 AIN2就是电机A作为输入的两根信号线，我们接到stm32的GPIO引脚上，AO1 AO2就是电机A作为输出的两个信号引脚，我们接到直流电机上，VCC、GND就不说了，重点关注一下PWMA和PWMB，这是电机驱动的重点所在——速度控制。　　我们先小结一下：　　1、电机就是用电器，通电它就转　　2、为了安全，我们一般不直接将stm32和电机连接，而是在它们之间添加了一个电机控制芯片　　3、控制直流电机“前进”或“后退”，只要调换正负极改变电流方向即可　　二、让电机速度受控　　让电机速度受控，说白了，电机的功率大它就转的快，功率小它就转的慢；再说得更白一点，直流电源电压越高电机就转的越快，电压越小电机就转的越慢。　　通过PWM控制电机转速，你可以理解为就是改变了电压这个变量。　　PWM是什么？　　PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制，为了直观地表达清楚，画张图：　　　　上图中，两根红色虚线之间就是一个周期T，第一根蓝线，在每个周期内状态稳定不变化；但第二根蓝线，在每个周期内高低电平所占时间各位一半。　　“脉冲宽度调制”就是说，我们可以随意调整每个周期内高低电平所占时间的比例，这里的“宽度”其实就是持续时间。　　你可能还是不理解，通过改变每个周期内高低电平所占时间的比例就能让电机变速吗？就以上面这张高低电平都占50%的图为例，你可以理解成在这种方式下输出的平均电压其实是（0+3.3）/2，电压变了，功率也就变了，电机转速也就变了，这里和高数里的极限思想有些许异曲同工之妙。　　与PWM相关的还有一个名词叫“占空比”，占空比指的是“有效电平”在一个周期内所占时间的比例，这个“有效电平”可以是高电平，也可以是低电平，这一点要注意。　　当我们把有效电平定义为高电平时，当占空比从0%慢慢变化到100%，那么电机的速度就会是逐渐增大的；反之，电机转速逐渐减小。　　PWM的调制实现其实是定时器应用的一种体现方式，这里不再细致展开了，如果你对PWM的原理还有疑惑，麻烦移步传帮带公众号——“游侠嵌入式”，此处就不展开了。　　三、动手实践　　这里仅贴出部分重要代码　　Mvoid Motor_Init（void）　　{ 　　//设置PWM的定时器输出引脚模式　　RCC-》APB2ENR \|= 1《《2; 　　RCC-》APB2ENR \|= 1《《5; 　　GPIOA-》CRH &= 0XFFFFFFF0; 　　GPIOA-》CRH \|= 0X00000003; 　　GPIOA-》ODR \|= 1《《8; 　　//设置控制直流电机顺时针、逆时针转动的引脚模式　　RCC-》APB2ENR\|=1《《3; 　　GPIOB-》CRL&=0XFFFFF00F; 　　GPIOB-》CRL\|=0X00000330; 　　GPIOB-》ODR\|=2《《1; 　　} 　　Motor_Init函数是对电机的初始化，包括PWM的输出引脚模式、控制直流电机顺时针、逆时针转动，说白了就是GPIO设置为输出。　　void TIM1_PWM_Init（u16 arr，u16 psc）　　{ 　　//此部分需手动修改IO口设置　　RCC-》APB2ENR\|=1《《11; //TIM1时钟使能　　GPIOA-》CRH&=0XFFFFFFF0; //PA8清除之前的设置　　GPIOA-》CRH\|=0X0000000B; //复用功能输出　　TIM1-》ARR=arr; //设定计数器自动重装值　　TIM1-》PSC=psc; //预分频器设置　　TIM1-》CCMR1\|=7《《4; //CH1 PWM2模式　　TIM1-》CCMR1\|=1《《3; //CH1预装载使能　　TIM1-》CCER\|=1《《0; //OC1 输出使能　　TIM1-》BDTR\|=1《《15; //MOE 主输出使能　　TIM1-》CR1=0x0080; //ARPE使能　　TIM1-》CR1\|=0x01; //使能定时器1 　　} 　　这部分代码是对PWM定时器的一个设置，注释也标得很详细，结合定时器的知识进行理解即可。　　这个模块的实验代码，我只写了一个电机的，另一个电机大家可以在理解的基础上自己补上。

2021-9-29 16:31:56 评论举报张荣